本实用新型涉及微创外科手术器械技术领域，具体而言，涉及一种手持式多自由度微创手术器械。
背景技术：
参考申请公布号为cn109091237a、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。
参考申请公布号为cn109091238a、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。
参考公开号为cn105286999a的发明专利申请以及公开号为cn105286989a的发明申请，外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒。
医生手术过程中，需要能够使用更加灵活的手术器械，此为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型就是为了解决如何使手术器械使用更加灵活方便的技术问题，提供了一种手持式多自由度微创手术器械。
本实用新型提供的手持式多自由度微创手术器械包括手腕装置、手柄支架、转接装置、驱动装置和手术器械，转接装置通过卡扣结构与驱动装置连接，手腕装置与手柄支架连接，手柄支架设有手柄和连接部，驱动装置的侧面通过连接块与手柄支架上的连接部固定连接；手术器械与转接装置连接。
本实用新型的有益效果是，结构小巧紧凑，具有较高的灵巧度，能够有效提高手术质量和效率。另外，从人机工程学的角度考虑，手柄的设置方便操作者握持，根据手术需要任意调整位置，并能在一定程度上减轻操作者操作手部的承载力以及手术过程中的疲劳感，更灵活的控制器械进行手术。另外，携带方便，维护、维修方便。
本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。
附图说明
图1是手持式多自由度微创手术器械的结构示意图；
图2是手腕装置与手柄支架连接示意图；
图3是转接装置和驱动装置连接在一起的示意图；
图4是驱动装置的结构示意图；
图5是图4所示驱动装置去掉外壳后的结构示意图；
图6是转接装置的结构示意图；
图7是转接装置的结构示意图；
图8是手术器械的结构示意图；
图9是手术器械的结构示意图；
图10是手术器械安装到转接装置上的立体图；
图11是图10所示结构另一视角的立体图。
图中符号说明：
1.手腕装置，2.手柄支架，3.手术器械，4.转接装置，5.驱动装置。
具体实施方式
以下参照附图，以具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
如图1-3所示，手持式多自由度微创手术器械包括手腕装置1、手柄支架2、转接装置4、驱动装置5，适用于腹腔镜复杂手术中采用传统手术器械因自由度少，人手腕动作受限无法实现的切割、缝合、打结等外科手术动作。
手腕装置1采用现有技术的公知结构(比如专利号为201922031109.2，开合部件及医生手术操作信号输入装置的实用新型专利)，其包括偏转连杆14、开合瓣15、离合手柄16、大自转连杆17。
如图4-5所示，驱动装置5采用现有技术的公知结构(比如专利号为201922031305.x，名称为微创手术器械快换装置的实用新型专利)，其主要包括外壳20、偏转减速电机7、开合减速电机8、小自转减速电机18、大自转减速电机19、电机连接轴6、快换座按钮21、铜针22。驱动装置5的侧面连接有连接块5-1，连接块5-1与图2中手柄支架2上的连接部2-2通过螺钉固定连接。
如图6-7所示，转接装置4采用现有技术的公知结构(比如专利号为201922031305.x，名称为微创手术器械快换装置的实用新型专利)，其包括转接板25、中间连接轮23、铜片24。
手术器械3采用现有技术的公知结构，如图8和9所示，其传动部分主要由偏转钢丝组件9、开合钢丝组件10、小自转钢丝组件11、大自转传动钢丝组件12、传动轴13、铜顶针26组成。
手腕装置1通过手柄支架2与驱动装置5连接，转接装置4与驱动装置5采用按钮卡扣连接，手术器械3与转接装置采用卡扣快速连接。
本实用新型是通过手腕装置1把医生操作手腕动作信号反馈给外部控制器，控制器接到动作信号控制驱动装置5的各个电机动作，各个电机带动手术器械的执行末端动作。使用时，医生一只手握住手柄支架2上的手柄2-1，另一只手握住手腕装置1进行操作。
本实用新型既能实现结构小巧紧凑，具有较高的灵巧度，能够有效提高手术质量和效率。另外，从人机工程学的角度考虑，手柄的设置方便操作者握持，根据手术需要任意调整位置，并能在一定程度上减轻操作者操作手部的承载力以及手术过程中的疲劳感，更灵活的控制器械进行手术。
以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，采用其它形式的零件构型、驱动装置以及连接方式不经创造性的设计与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
1.一种手持式多自由度微创手术器械，其特征在于，包括手腕装置、手柄支架、转接装置、驱动装置和手术器械，所述转接装置通过卡扣结构与驱动装置连接，手腕装置与手柄支架连接，所述手柄支架设有手柄和连接部，所述驱动装置的侧面通过连接块与手柄支架上的连接部固定连接；所述手术器械与转接装置连接。
技术总结