一种基于无子叶嫁接方法的整盘式嫁接机与流程

1.本发明属于蔬菜嫁接技术领域，更具体地涉及一种基于无子叶嫁接方法的整盘式嫁接机。


背景技术：

2.嫁接是西瓜、甜瓜和黄瓜等瓜类和番茄、辣椒等茄果类蔬菜生产中广泛使用的技术，在提高作物抗逆性、果实产量和品质等方面发挥着巨大作用。尽管我国农业机械化普及程度取得举世瞩目的成就，农业现代化初具规模，正大踏步向智慧化迈进，但在嫁接这一农艺生产环节依然没有全面实现机械化，仍以人工嫁接为主，机械嫁接为辅。巨大的用工需求导致育苗成本居高不下，严重制约着先进嫁接技术的推广和应用。
3.蔬菜嫁接方式多种多样，按照切削方式不同分为贴接法、劈接法、插接法、靠接法等；按照砧木有无子叶分为单子叶嫁接、双子叶嫁接和无子叶嫁接。若采用机械嫁接技术，双子叶嫁接和单子叶嫁接均要求精准去除种苗的生长点，而在实际生产中每棵种苗都存在各向异性，不可能实现让每棵种苗的各种参数完全一致，如果采用这两种嫁接方式，生长点的检测就依托一些检测传感器和数据处理器，技术难度明显增加。就机械结构而言，由于去除生长点的位置不一致，嫁接机末端执行器就需要有多个自由度，机械结构复杂程度、控制难度势必相当大，加之机械执行机构的可活动空间相对有限，在机械层面难以实现。而无子叶嫁接不需要检测生长点，切削高度不是唯一固定的，可通过折中处理确定较为合理的切削高度，故而有且仅有无子叶嫁接技术能够实现整盘式同步嫁接。


技术实现要素：

4.为解决背景技术中所述的问题，本发明提供了一种基于无子叶嫁接方法的整盘式嫁接机。
5.本发明的嫁接机包括底座、设置在底座上的苗盘同步对中定位装置、穴盘苗同步切削装置以及机架，所述的机架上安装有夹持转移装置和夹持升降装置。
6.所述的苗盘同步对中定位装置包括底部的平行滑动机构和固定于平行滑动机构上的苗盘固定机构；所述的苗盘固定机构包括接穗苗盘托盘和砧木苗盘托盘、夹紧机构和穴盘苗定位装置；所述的接穗苗盘托盘和砧木苗盘托盘固定于平行滑动机构上，所述的夹紧机构对放置在接穗苗盘托盘上的接穗苗盘和放置在砧木苗盘托盘上的砧木苗盘进行夹紧限位；所述的穴盘苗定位装置通过其内部设置的拢苗定位槽对接穗苗盘的接穗苗和砧木苗盘的砧木苗实现定位；所述的平行滑动机构可使砧木苗盘托盘移动到原先接穗苗盘托盘所在的位置。
7.所述的夹持转移装置包括设置在机架上的滑动转移机构和与滑动转移机构相连接的砧木夹持机构，所述的砧木夹持机构包括拢苗夹持气缸和与拢苗夹持气缸的活动端相连接的两组间隔错位设置的拢苗夹板，所述的拢苗夹板在拢苗夹持气缸的作用下可夹取或松开砧木苗盘的砧木苗上半段，所述的滑动转移机构可推动砧木夹持机构在砧木苗盘上方
平行移动。
8.所述的夹持升降装置包括设置在机架上的升降机构和与升降机构相连接的接穗夹持机构，所述的接穗夹持机构包括接穗夹持气缸和与接穗夹持气缸的活动端相连接的接穗夹持基体，所述的接穗夹持基体在夹紧气缸的作用下可夹紧或松开接穗苗盘上方的穴盘苗定位装置，所述的升降机构可带动接穗夹持机构在接穗苗盘的上方上下移动。
9.所述的穴盘苗同步切削装置包括设置在底座上的安装板、固定在安装板上的磁偶式无杆气缸、安装在磁偶式无杆气缸上的滑块、固定安装在滑块上的刀架和设置在刀架的多组切削刀片，所述的切削刀片可对接穗苗盘与穴盘苗定位装置之间的接穗苗和砧木苗盘上方的穴盘苗定位装置与拢苗夹板之间的砧木苗进行同步切削。
10.本发明的嫁接机的工作步骤为：第一步、嫁接机在工作之前各执行部件复位，将接穗苗盘和砧木苗盘分别放置到接穗苗盘托盘和砧木苗盘托盘的规定位置上，接穗苗盘和砧木苗盘均采用同样的孔穴盘，放置时前后边线处于同一直线，左右边线均相互平行，方便后续拢苗、切削和嫁接；第二步、苗盘同步对中定位装置通过夹紧机构对接穗苗盘和砧木苗盘进行同步对中夹紧，放置穴盘苗定位装置，对接穗苗盘的接穗苗和砧木苗盘的砧木苗实现定位；第三步、夹持升降装置的升降气缸活塞伸出，接穗夹持机构运行至既定位置启动接穗夹持气缸，接穗夹持基体在接穗夹持气缸的作用下夹紧接穗苗盘上方的穴盘苗定位装置，升降气缸活塞收缩一段距离，将穴盘苗定位装置提升一定的高度，以便切削；第四步、夹持转移装置的滑动转移机构将砧木夹持机构往砧木苗盘的正上方移入，拢苗夹板插入到砧木苗盘的砧木苗之间，拢苗夹板在拢苗夹持气缸的作用下夹取砧木苗上半段，以便切削；第五步、同步切削装置启动，切削刀片对接穗苗盘与穴盘苗定位装置之间的接穗苗和穴盘苗定位装置与拢苗夹板之间的砧木苗进行同步切削，将接穗苗和砧木苗切断成上下两半部分；第六步、切削完毕后，夹持转移装置的滑动转移机构将砧木夹持机构往砧木苗盘的正上方移出，拢苗夹板在拢苗夹持气缸的作用下松开砧木苗上半段，将砧木苗上半段进行收集处理；第七步、夹持升降装置的升降气缸活塞继续收缩，将穴盘苗定位装置及接穗苗上半段稍微提起一段距离；第八步、苗盘同步对中定位装置的平行滑动机构将切削后的砧木苗盘移动到原先接穗苗盘的位置；第九步、夹持升降装置的升降气缸活塞伸长，将穴盘苗定位装置及接穗苗上半段往切削后的砧木苗盘稍微下降一段距离，接穗夹持基体在接穗夹持气缸的作用下松开穴盘苗定位装置，使接穗苗上半段的切口与砧木苗下半段的切口贴合，完成无子叶嫁接，得到嫁接苗盘；第十步、苗盘同步对中定位装置的夹紧机构松开，将嫁接苗盘和切削后的接穗苗盘移出苗盘同步对中定位装置。
11.本发明的嫁接机还包括设置于底座上的上苗平台、下苗装置和砧木苗盘定位挡板；所述的上苗平台与接穗苗盘托盘和砧木苗盘托盘的上表面平齐；所述的下苗装置包括下苗推动气缸和与下苗推动气缸的活动端相连接的推动板，所述的推动板和砧木苗盘定位挡板呈一条直线同间距间隔设置于苗盘同步对中定位装置的侧边。从而嫁接机工作步骤的第一步中，接穗苗盘和砧木苗盘可通过上苗平台进行放置，推动板和砧木苗盘定位挡板可对接穗苗盘和砧木苗盘的放置进行定位限位；从而嫁接机工作步骤的第十步中，嫁接苗盘和切削后的接穗苗盘可通过下苗装置推出苗盘同步对中定位装置。
12.进一步地，所述的苗盘同步对中定位装置中，苗盘固定机构的夹紧机构包括夹紧推杆气缸、与夹紧推杆气缸的活动端相连接的连杆机构以及与连杆机构相连接的接穗苗盘
对中夹板和砧木苗盘对中夹板。因此接穗苗盘对中夹板和砧木苗盘对中夹板在夹紧推杆气缸和连杆机构的作用下可同时夹紧接穗苗盘和砧木苗盘。
13.进一步地，所述的苗盘同步对中定位装置还包括与平行滑动机构固定连接的支撑座；所述的支撑座的两侧各设置有一组支撑架和一个固定轴，所述的固定轴位于支撑架中部，所述的支撑架上安装有接穗苗盘托盘和砧木苗盘托盘，所述的支撑架和接穗苗盘托盘同时与接穗苗盘对中夹板相卡接，支撑架和砧木苗盘托盘同时与砧木苗盘对中夹板相卡接；所述的连杆机构包括固定于夹紧推杆气缸的活动端的活动块、与活动块铰接的连杆、与连杆的另一端铰接的摆杆、与摆杆上铰接的内夹持连杆和外夹持连杆，所述的摆杆的中部与支撑座上设置的固定轴相铰接，所述的内夹持连杆和外夹持连杆分别与两块接穗苗盘对中夹板或者两块砧木苗盘对中夹板相铰接。
14.更进一步地，所述的苗盘同步对中定位装置的平行滑动机构包括底部的机架台，设置在机架台上的平行直线导轨、设置在平行直线导轨上的底部滑块以及驱动底部滑块移动的滑块步进电机，所述的底部滑块与支撑座的底部固定连接。
15.更进一步地，所述的穴盘苗定位装置包括框状的定位基体、上夹持滑板和下夹持滑板；所述的上夹持滑板和下夹持滑板间隔固定于定位基体的框架内，所述的上夹持滑板上设置有上菱形口，所述的下夹持滑板上设置有下菱形口；所述的上菱形口的边角位置设置有单侧向上凸起的上拢苗支柱，所述的下菱形口的边角设置有两侧均向上凸起的下拢苗支柱，所述的上拢苗支柱和下拢苗支柱的内侧面为弧形结构，从而上拢苗支柱、下拢苗支柱及上菱形口和下菱形口局部重叠形成的贯通口构成了拢苗定位槽。
16.更进一步地，上夹持滑板与定位基体安装到位后，上夹持滑板上的上拢苗支柱的顶部高出于定位基体，从而方便后续穴盘苗的切削与嫁接操作。对于接穗苗盘，穴盘苗定位装置安装时，倒扣安装，即下夹持滑板在上方，上夹持滑板在下方，上拢苗支柱朝下；对于砧木苗盘，穴盘苗定位装置安装时，正向安装，即上夹持滑板在上方，下夹持滑板在下方，上拢苗支柱朝上；接穗和砧木整盘切削时，均从上拢苗支柱的顶部切削，从而切口贴合时，砧木和接穗间形成轻微挤压，在不损坏植株的前提下，提高植株间物理接触的可靠性。
17.进一步地，所述的夹持转移装置的砧木夹持机构包括拢苗夹持气缸安装板、拢苗夹持气缸、安装于顶部安装板底部的两块拢苗夹板安装板、通过夹板滑动机构与拢苗夹板安装板相连接的拢苗夹板和设置于拢苗夹板之间的夹板滑板；所述的拢苗夹持气缸的活动端与夹板滑板的顶部固定连接，所述的夹板滑板的两侧上设置有多组八字形的滑槽，所述的拢苗夹板上设置有与同一方向的滑槽配合的卡接柱。
18.更进一步地，所述的夹持转移装置的滑动转移机构包括设置在机架上的转移推杆气缸和侧面直线导轨、与转移推杆气缸的活动端相连接的安装连接架、设置在侧面直线导轨上的侧面滑块，所述的安装连接架与拢苗夹持气缸安装板的顶部固定连接，所述的侧面滑块与拢苗夹持气缸安装板的侧面固定连接，所述的砧木夹持机构在转移推杆气缸的作用下可沿侧面直线导轨进行移动。
19.进一步地，所述的夹持升降装置中，所述的升降机构包括顶部的可安装于机架上的升降气缸安装板、升降气缸和导向组件，所述的导向组件的两端分别与升降气缸安装板和接穗夹持机构相连接；所述的接穗夹持机构包括与升降气缸的活动端相连接的升降气缸连接板、与升降气缸连接板的底部相连接的接穗夹持气缸安装板、设置于接穗夹持气缸安
装板底部的开设有导向孔的l形导向柱、接穗夹持气缸和与接穗夹持气缸的活动端固定连接的接穗夹持基体。
20.更进一步地，所述的接穗夹持基体包括十字形滑块导轨，十字形滑块导轨每个方向上连接的导轨滑块、导轨滑块上铰接的夹持摆杆和夹持连杆、纵向夹板和横向夹板，所述的十字形滑块导轨的中部与接穗夹持气缸的活动端固定连接，所述的摆杆的另一端与l形导向柱相铰接，所述的连杆的另一端与横向夹板或纵向夹板相铰接；所述的横向夹板和纵向夹板上设置有夹紧导杆，所述的夹紧导杆与l形导向柱上的导向孔相配合；所述的横向夹板的外侧还设置有夹紧气缸。通过夹紧气缸与接穗夹持气缸的配合，可进一步提升对接穗苗盘上方的穴盘苗定位装置的夹紧可靠性。
21.本发明与现有技术相比，将无子叶嫁接过程的各步骤所需的装置集成于嫁接机上，可实现穴盘苗的整盘式嫁接，减少嫁接人工投入，提高嫁接效率；本发明的嫁接机的各组成装置结构简单易操作，实用性强。
附图说明
22.图1为嫁接机的整体结构示意图。
23.图2为嫁接机的底部与机架的结构示意图。
24.图3为嫁接机的底部结构示意图。
25.图4为苗盘同步对中合盘装置的等轴侧视图。
26.图5为苗盘同步对中合盘装置的正视图。
27.图6为苗盘同步对中合盘装置的夹紧机构的结构示意图。
28.图7为苗盘同步对中合盘装置的支撑部分的示意图。
29.图8为图7支撑部分的爆炸图。
30.图9为穴盘苗定位装置的等轴侧视图。
31.图10为穴盘苗定位装置的正视图。
32.图11为穴盘苗定位装置的组成部件的等轴侧视图。
33.图12为穴盘苗定位装置的组成部件的正视图。
34.图13为定位基体的结构示意图。
35.图14为苗盘同步对中合盘装置工作时的示意图。
36.图15为夹持转移装置的结构示意图。
37.图16为夹持转移装置的部分结构正视图。
38.图17为夹持转移装置的部分结构左视图。
39.图18为夹持转移装置松开时的示意图。
40.图19为夹持转移装置夹紧时的示意图。
41.图20为夹持提升装置的等轴侧视图。
42.图21为夹持提升装置的正视图。
43.图22为夹持提升装置的结构示意图。
44.图23为穴盘苗同步切削装置的结构示意图。
45.其中：1
‑
底座；2
‑
苗盘同步对中定位装置；2.1
‑
机架台；2.2
‑
平行直线导轨；2.3
‑
接穗苗盘托盘；2.31
‑
接穗夹板卡接部；2.4
‑
接穗苗盘对中夹板；2.41
‑
接穗夹板卡接口；2.42
‑
接穗夹板连接轴；2.5
‑
砧木苗盘托盘；2.51
‑
砧木夹板卡接部；2.6
‑
砧木苗盘对中夹板；2.61
‑
砧木夹板卡接口；2.62
‑
砧木夹板连接轴；2.63
‑
步进电机安装板；安装板；2.7
‑
支撑座；2.71
‑
支撑架；2.72
‑
支撑架卡接部；2.73
‑
孔口；2.74
‑
固定轴；2.8
‑
夹紧推杆气缸；2.9
‑
连杆机构；2.91
‑
连接块；2.92
‑
连杆；2.93
‑
内夹持连杆；2.94
‑
摆杆；2.95
‑
外夹持连杆；2.10
‑
滑块步进电机；2.11
‑
底部滑块；3
‑
夹持转移装置；3.1
‑
侧面直线导轨；3.2
‑
侧面滑块；3.3
‑
拢苗夹持气缸安装板；3.4
‑
拢苗夹持气缸；3.5
‑
连接件；3.6
‑
拢苗夹板安装板；3.7
‑
拢苗夹板；3.71
‑
卡接柱；3.72
‑
夹紧条；3.73
‑
夹板移动滑块；3.74
‑
夹板移动滑轨；3.8
‑
夹板滑板；3.81
‑
夹板滑槽；3.9
‑
夹持导向柱；3.10
‑
安装连接架；3.11
‑
转移推杆气缸；4
‑
夹持升降装置；4.1
‑
升降气缸安装板；4.2
‑
升降气缸；4.3
‑
导向组件；4.4
‑
连接柱；4.5
‑
接穗夹持气缸；4.6
‑
十字形滑块导轨；4.7
‑
导轨滑块；4.8
‑
夹持摆杆；4.9
‑
夹持连杆；4.10
‑
升降气缸连接板；4.11
‑
横向夹板；4.12
‑
夹紧气缸；4.13
‑
纵向夹板；4.14
‑
接穗夹持气缸安装板；4.15
‑
连接块；4.16
‑
夹紧导杆；4.17
‑
l形导向柱；4.18
‑
夹紧气缸安装板；5
‑
穴盘苗同步切削装置；5.1
‑
底部安装板；5.2
‑
磁偶式无杆气缸；5.3
‑
气缸滑块；5.4
‑
刀架；5.5
‑
切削刀片；5.6
‑
紧定螺丝；6
‑
上苗平台；7
‑
下苗装置；7.1
‑
下苗推杆气缸；7.2
‑
推动板；8
‑
机架；8.1
‑
夹持升降装置安装架；8.2
‑
夹持转移装置安装架；9
‑
穴盘苗定位装置；9.1
‑
定位基体；9.11
‑
上滑入口；9.12
‑
下滑入口；9.13
‑
上卡槽；9.14
‑
下卡槽；9.2
‑
上夹持滑板；9.21
‑
上菱形口；9.22
‑
上拢苗支柱；9.23
‑
上限位条；9.3
‑
下夹持滑板；9.31
‑
下菱形口；9.32
‑
下拢苗支柱；9.33
‑
下限位条；9.4
‑
拢苗定位槽；10
‑
接穗苗盘；11
‑
砧木苗盘；12
‑
砧木苗盘定位挡板。
具体实施方式
46.下面结合附图详细说明本发明的实施情况，但它们并不构成对本发明的限定，仅做举例而已，同时通过说明，将更加清楚地理解本发明的优点。本领域的普通的技术人员能从本发明公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。实施例中所述的位置关系均与附图所示一致，实施例中其他未详细说明的部分均为现有技术。
47.如图1至图3所示，基于无子叶嫁接方法的整盘式嫁接机，包括底座1、设置在底座1上的苗盘同步对中定位装置2、穴盘苗同步切削装置5、上苗平台6、下苗装置7、砧木苗盘定位挡板12以及机架8；机架8凸起于底座1之上，包括夹持升降装置安装架8.1和夹持转移装置安装架8.2，夹持转移装置3可安装于夹持升降装置安装架8.1上，夹持升降装置4可安装于夹持转移装置安装架8.2上。
48.如图3所示，上苗平台6在本实施例中为两组带电机的输送带，输送带的上表面与苗盘同步对中定位装置2的接穗苗盘托盘2.3和砧木苗盘托盘2.5的上表面平齐，输送带的两侧和后部均可通过设置限位机构对接穗苗盘10和砧木苗盘11进行限位，从而便于接穗苗盘10和砧木苗盘11的上苗操作；下苗装置7为两组，均由下苗推动气缸7.1和与下苗推动气缸7.1的活动端相连接的推动板7.2组成，推动板7.2和砧木苗盘定位挡板12呈一条直线设置于苗盘同步对中定位装置2的侧边，其中，砧木苗盘定位挡板12设置于砧木苗盘托盘2.5的侧边，一块推动板7.2设置于接穗苗盘托盘2.3的侧边，从而可对上苗操作中的接穗苗盘10和砧木苗盘11进行定位限位；另外由于该嫁接机嫁接完成后，砧木苗盘托盘2.5上放置的是嫁接苗盘，接穗苗盘托盘2.3上放置的是切削后的接穗苗盘10，苗盘同步对中定位装置2底部的平行滑动机构会将砧木苗盘托盘2.5移动到原先接穗苗盘托盘2.3的位置，故另一块
推动板7.2就设置于移动后的接穗苗盘托盘2.3的侧边，嫁接苗盘和切削后的接穗苗盘10可通过下苗装置7从苗盘同步对中定位装置2上推出。
49.下面结合附图对嫁接机组成装置的具体结构和作用进行详细说明，以更为清晰地理解上述所述的上下苗操作以及嫁接过程。
50.如图4至图8所示，苗盘同步对中定位装置2包括底部的平行滑动机构和固定于滑动机构上的苗盘固定机构。
51.如图4至图6所示，平行滑动机构包括机架台2.1、平行直线导轨2.2、底部滑块2.11以及驱动底部滑块2.11移动的滑块步进电机2.10，矩形的机架台2.1设置于装置的最底部，机架台2.1上安装有两条平行直线导轨2.2，每条平行直线导轨2.2上均间隔安装有两个底部滑块2.11。苗盘固定机构包括支撑座2.7、接穗苗盘托盘2.3、砧木苗盘托盘2.5和夹紧机构，支撑座固定安装于底部滑块2.11上，接穗苗盘托盘2.3和砧木苗盘托盘2.5安装于支撑座2.7上，苗盘同步对中定位装置2在工作时，接穗苗盘10放置在接穗苗盘托盘2.3上，砧木苗盘11放置在砧木苗盘托盘2.5上。在本实施例中，夹紧机构由夹紧推杆气缸2.8、与夹紧推杆气缸2.8的活动端相连接的连杆机构2.9以及与连杆机构2.9相连接的接穗苗盘对中夹板2.4和砧木苗盘对中夹板2.6构成。以下为简化所述，接穗苗盘托盘2.3和砧木苗盘托盘2.5可统称为苗盘托盘，接穗苗盘10和砧木苗盘11可统称为苗盘。
52.如图7和图8所示，支撑座2.7的底部为板状结构的支撑板，支撑板左右两侧分别设置有一组用于支撑接穗苗盘托盘2.3和砧木苗盘托盘2.5的支撑架2.71，所设置的支撑架2.71中部位置的支撑板上，还分别设置有固定轴2.74，在本实施例中，支撑架2.71为对称的两根直角板，每根直角板上均间隔设置有三条矩形缺口，相邻的矩形缺口之间的凸台即构成了可与接穗夹板卡接口2.41或砧木夹板卡接口2.61配合的支撑架卡接部2.72，直角板与支撑板贴合的侧面还设置有孔口2.73以预留连杆机构2.9通过的位置。当然支撑架2.71也可由四周的四个支撑凸台构成，只要能达到支撑作用并且预留有夹紧机构14通过的位置即可。
53.如图7所示，接穗苗盘对中夹板2.4与接穗苗盘托盘2.3及支撑座2.7卡接配合，砧木苗盘对中夹板2.6与砧木苗盘托盘2.5及支撑座2.7卡接配合。如图8所示，接穗苗盘对中夹板2.4的下部间隔设置有两个矩形的接穗夹板卡接口2.41，接穗苗盘对中夹板2.4的底部设置有接穗夹板连接轴2.42；砧木苗盘对中夹板2.6的下部间隔设置有两个矩形的砧木夹板卡接口2.61，砧木苗盘对中夹板2.6的底部设置有砧木夹板连接轴2.62，砧木苗盘对中夹板2.6的顶部外侧还设置有步进电机安装板2.63，滑块步进电机2.10固定安装于步进电机安装板2.63上；接穗苗盘托盘2.3和砧木苗盘托盘2.5的结构相同，整体为矩形板状结构，接穗苗盘托盘2.3的两侧面间隔设置有三条矩形缺口，相邻的矩形缺口之间的凸台即构成了可与接穗夹板卡接口2.41配合的接穗夹板卡接部2.31；砧木苗盘托盘2.5的两侧面间隔设置有三条矩形缺口，相邻的矩形缺口之间的凸台即构成了可与砧木夹板卡接口2.61配合的砧木夹板卡接部2.51；因此，接穗苗盘托盘2.3和砧木苗盘托盘2.5安装于支撑座2.7上时，只需使支撑架卡接部2.72和接穗夹板卡接部2.31或砧木夹板卡接部2.51对其即可，使接穗苗盘对中夹板2.4的接穗夹板卡接口2.41与支撑架卡接部2.72及接穗夹板卡接部2.31卡接配合，砧木苗盘对中夹板2.6的砧木夹板卡接口2.61与支撑架卡接部2.72及砧木夹板卡接部2.51卡接配合，从而穗苗盘对中夹板2.4和砧木苗盘对中夹板2.6在连杆机构2.9的作用
下可沿着卡接部位向内侧或外侧移动。
54.如图6所示，夹紧推杆气缸2.8安装于支撑座2.7的支撑板上，位于两组支撑架2.71之间，两组连杆机构2.9对称分布，设置于苗盘托盘与支撑架5.1之间，左侧的连杆机构2.9与接穗苗盘对中夹板2.4相铰接，右侧的连杆机构2.9与砧木苗盘对中夹板2.6相铰接。具体地，夹紧推杆气缸2.8的活动端上安装有的活动块2.91，活动块2.91与连杆2.92的一端铰接连接，连杆2.92另一端与摆杆2.94的一端铰接连接，摆杆2.94的中部与内夹持连杆2.93的一端铰接连接，摆杆2.94的另一端与外夹持连杆2.95的一端铰接连接，另外摆杆2.94的中部与支撑座2.7上的固定轴2.74铰接连接；左侧的连杆机构2.9中，内夹持连杆2.93的另一端和外夹持连杆2.95的另一端分别与两块接穗苗盘对中夹板2.4的接穗夹板连接轴2.42相铰接，右侧的连杆机构2.9中，内夹持连杆2.93的另一端和外夹持连杆2.95的另一端分别与两块砧木苗盘对中夹板2.6的砧木夹板连接轴2.62相铰接。因此，在夹紧推杆气缸2.8的推动运动下，摆杆2.94可以绕固定轴2.74进行旋转，从而使得摆杆2.94上铰接的内夹持连杆2.93和外夹持连杆2.95可以向内夹紧或向外张开，从而带动接穗苗盘对中夹板2.4或者砧木苗盘对中夹板2.6沿着卡接部位向内侧或者向外侧移动，夹紧或者松开放置在苗盘托盘上的苗盘。
55.苗盘同步对中定位装置2的苗盘固定机构中还包括穴盘苗定位装置9。
56.如图9至图13所示，穴盘苗定位装置9由框状的定位基体9.1、上夹持滑板9.2和下夹持滑板9.3组成，上夹持滑板9.2上均匀的设置有多个上菱形口9.21，上菱形口9.21的边角位置设置有单侧向上凸起的上拢苗支柱9.22，上夹持滑板9.2的一侧设置有上限位条9.23,；下夹持滑板9.3上也均匀的设置有多个下菱形口9.31，下菱形口9.31的边角位置设置有两侧均向上凸起的下拢苗支柱9.22，下夹持滑板9.3的一侧设置有下限位条9.33。如图13所示，定位基体9.1呈矩形框状，定位基体9.1的一个侧面上设置有安装上夹持滑板9.2的上滑入口9.9，与该侧面相邻的两个侧面的内壁上设置有卡持上夹持滑板9.2的上卡槽9.13；定位基体9.1与上滑入口9.9相对的一个侧面上设置有安装下夹持滑板9.3的下滑入口9.12，与该侧面相邻的两个侧面的内壁上设置有卡持下夹持滑板9.3的下卡槽9.14。从而上夹持滑板9.2可以从定位基体9.1的上滑入口9.9推入安装，通过上卡槽9.13卡持于定位基体9.1的内部，上夹持滑板9.2通过侧面的上限位条9.23实现安装限位；下夹持滑板9.3可以从定位基体9.1的下滑入口9.12推入安装，通过下卡槽9.14卡持于定位基体9.1的内部，下夹持滑板9.3通过侧面的下限位条9.33实现安装限位。上夹持滑板9.2和下夹持滑板9.3安装完毕后，上菱形口9.21和下菱形口9.31局部重叠形成的贯通口，该贯通口与上拢苗支柱9.22和下拢苗支柱9.32构成了拢苗定位槽9.4。上拢苗支柱9.22和下拢苗支柱9.32的内侧面为弧形结构，上拢苗支柱9.22和下拢苗支柱9.32可采用橡胶材质，在不损伤蔬菜苗的前提下对蔬菜苗实现定位。另外，如图10所示，上夹持滑板9.2与定位基体9.1安装到位后，上夹持滑板9.1上的上拢苗支柱9.22的顶部高出于定位基体9.1。
57.如图14所示，苗盘同步对中合盘装置2工作时的示意图，对于接穗苗盘10，穴盘苗定位装置9安装时，倒扣安装，即下夹持滑板9.3在上方，上夹持滑板9.2在下方，上拢苗支柱9.22朝下；对于砧木苗盘11，穴盘苗定位装置9安装时，正向安装，即上夹持滑板9.2在上方，下夹持滑板9.3在下方，上拢苗支柱9.22朝上；接穗和砧木整盘切削时，均从上拢苗支柱9.22的顶部切削，而由于上拢苗支柱9.22的顶部高出于定位基体9.1，切削操作十分便利，
切削完成后，接穗切口和砧木切口均高出于定位基体9.1，故而接穗切口和砧木切口贴合时，砧木和接穗间会形成轻微挤压，在不损坏植株的前提下，提高植株间物理接触的可靠性。
58.如图15所示，夹持转移装置3包括设置在机架8上的滑动转移机构和与滑动转移机构相连接的砧木夹持机构。滑动转移机构由转移推杆气缸3.11、侧面直线导轨3.1、与转移推杆气缸3.11的活动端相连接的安装连接架3.10以及设置在侧面直线导轨3.1上的侧面滑块3.2组成；转移推杆气缸3.11安装在机架8上，侧面直线导轨3.1安装在机架8的夹持转移装置安装架8.2上，安装连接架3.10为直角板状结构，与砧木夹持机构固定连接，侧面滑块3.2也与砧木夹持机构固定连接。因此砧木夹持机构在转移推杆气缸3.11的作用下可沿侧面直线导轨3.1在砧木苗盘11上方平行移动进行移动。
59.如图15至图17所示，砧木夹持机构包括顶部的拢苗夹持气缸安装板3.3、拢苗夹持气缸3.4、安装于顶部安装板3.3底部的两块拢苗夹板安装板3.6、拢苗夹板3.7和设置于拢苗夹板3.7之间的夹板滑板3.8，拢苗夹板安装板3.6为两组，在本实施例中为倒扣的l型结构，顶部与拢苗夹持气缸安装板3.3的底部固定连接，拢苗夹板3.7也为两组，与拢苗夹板安装板3.6的内侧配合连接，两组拢苗夹板3.7间隔错位设置。具体地，如图16所示，拢苗夹持气缸3.4安装于拢苗夹持气缸安装板3.3的中部，拢苗夹持气缸3.4的活动端穿过拢苗夹持气缸安装板3.3并通过板状的连接件3.5与夹板滑板3.8的中部固定连接，拢苗夹持气缸安装板3.3与夹板滑板3.8之间设置有两组夹持导向柱3.9，两组夹持导向柱3.9设置于夹板滑板3.8的两侧，如图16和图17所示，夹板滑板3.8的前后两个侧面均设置有多组八字形的滑槽3.81；拢苗夹板3.7的底部为横向的夹紧条3.72，拢苗夹板3.7上部的一个面上设置有可与同一方向的滑槽3.81配合的卡接柱3.71，因此，拢苗夹板3.7在夹板滑板3.8的前后两个侧面上可错位间隔装配；如图18所示，拢苗夹板3.7上部的另一个面通过滑动结构与拢苗夹板安装板3.6的内侧配合连接，具体地，拢苗夹板3.7上部的另一个面上固定有两个夹板移动滑块3.73，夹板移动滑块3.73与夹板移动滑轨3.74配合连接，而夹板移动滑轨3.74与拢苗夹板安装板3.6的内侧固定连接，图18为夹持转移装置3的拢苗夹板3.7松开时的示意图，当需要夹取砧木苗盘11的砧木苗上半段时，砧木夹持机构的拢苗夹板3.7底部的夹紧条在转移推杆气缸3.11的作用下插入到砧木苗盘11的砧木苗之间，拢苗夹持气缸3.4的活动端伸长，带动连接的夹板滑板3.8向下移动，错位间隔装配的拢苗夹板3.7通过卡接柱3.71沿着八字形滑槽3.81向上移动，拢苗夹板3.7同时还通过夹板移动滑块3.73与夹板移动滑轨3.74构成的滑动结构在拢苗夹板安装板3.6的内侧滑动，从而两块拢苗夹板3.7底部的夹紧条3.71夹紧，夹取砧木苗上半段，图19为夹持转移装置3的拢苗夹板3.7夹紧时的示意图。
60.如图20至图22所示，夹持升降装置4由升降机构和与升降机构相连接的接穗夹持机构构成。升降机构包括顶部的升降气缸安装板4.1、升降气缸4.2和导向组件4.3，升降气缸安装板4.1安装于机架8的夹持升降装置安装架8.1上，升降气缸4.2安装于升降气缸安装板4.1的中部，升降气缸4.2的活动端穿过升降气缸安装板4.1与接穗夹持机构相连接，升降气缸安装板4.1的底部还设置有四组导向组件4.3，导向组件4.3与接穗夹持机构相连接，从而接穗夹持机构在升降气缸4.2的带动下可在苗盘同步对中定位装置2上放置的接穗苗盘10的上方上下移动。具体地，如图21和图22所示，接穗夹持机构顶部设置有升降气缸连接板4.10，升降气缸连接板4.10顶部的中部与升降气缸4.2的活动端相连接，升降气缸连接板
4.10的底部通过四组连接柱4.4与接穗夹持气缸安装板4.14固定连接，接穗夹持气缸安装板4.14的底部四侧还设置有四组l形导向柱4.17，具体地，l形导向柱4.17的一个端部与接穗夹持气缸安装板4.14的底部固定连接，l形导向柱4.17的另一个端部朝向接穗夹持机构的中部；接穗夹持气缸安装板4.14的中部安装有接穗夹持气缸4.5，接穗夹持气缸4.5的活动端穿过接穗夹持气缸安装板4.14与接穗夹持基体固定连接，具体地，接穗夹持气缸4.5的活动端与接穗夹持基体的十字形滑块导轨4.6的中部固定连接，十字形滑块导轨4.6的四条导轨与四组l形导向柱4.17处于同一垂直平面，十字形滑块导轨4.6的四个方向上均设置有导轨滑块4.7，导轨滑块4.7与夹持摆杆4.8的一端和夹持连杆4.9的一端铰接连接，夹持摆杆4.8的另一端与上述所述的l形导向柱4.17的另一个端部铰接，夹持连杆4.9的另一端与横向夹板4.11或者纵向夹板4.13相铰接；横向夹板4.11和纵向夹板4.13的内侧均设置有夹紧导杆4.16，l形导向柱4.17上设置有可与夹紧导杆4.16配合的导向孔。另外，横向夹板4.11的上部外侧设置有夹紧气缸安装板4.18，夹紧气缸4.12安装于夹紧气缸安装板4.18的底部，夹紧气缸4.12的活动端伸长后可将横向夹板4.11向内侧推动，夹紧气缸安装板4.18的上方设置有连接块4.15，横向夹板4.11上的夹紧导杆4.16与连接块4.15固定连接。从而，当接穗夹持气缸4.5的活动端伸长时，两块横向夹板4.11和两块纵向夹板4.13在夹持摆杆4.8和夹持连杆4.9的作用下可向内侧收缩，从而可夹住接穗苗盘10上方的穴盘苗定位装置9，同时夹紧气缸4.12的活动端伸长，将横向夹板4.11向内侧推动，进一步夹紧穴盘苗定位装置9，两块横向夹板4.11和两块纵向夹板4.13均通过夹紧导杆4.16与l形导向柱4.17上的导向孔的配合实现向内侧收缩的导向。当需要松开穴盘苗定位装置9时，接穗夹持机构的各气缸反向操作即可。
61.如图23所示，穴盘苗同步切削装置5的底部为长条形的安装板5.1，安装板5.1安装在嫁接即的底座上，位于苗盘同步对中定位装置2的接穗苗盘托盘2.3和砧木苗盘托盘2.5之间，安装板5.1的一端安装有磁偶式无杆气缸5.2，磁偶式无杆气缸5.2上安装有气缸滑块5.3，气缸滑块5.3上安装有刀架5.4，刀架5.4整体与磁偶式无杆气缸5.2垂直，刀架5.4上通过紧定螺丝5.6均匀间隔的固定有切削刀片5.5；在本实施例中，刀架5.4的一侧高一侧低，呈阶梯型结构，刀架5.4较高的一侧对应砧木苗盘托盘2.5，刀架5.4较低的一侧对应接穗苗盘托盘2.3，切削刀片5.5的设置数量与间隔距离与放置在苗盘同步对中定位装置2上的苗盘的孔穴数及苗间距适配。从而，当苗盘同步对中定位装置2夹紧接穗苗盘10和砧木苗盘11后，穴盘苗定位装置9设置到位后，穴盘苗同步切削装置5的切削刀片5.5可对接穗苗和砧木苗进行同步切削。
62.下面对嫁接机的工作步骤进行说明。无子叶嫁接所用的接穗苗盘和砧木苗盘采用同样的规格，苗盘的孔穴数及苗间距相同。
63.第一步、嫁接机在工作之前各执行部件复位，将接穗苗盘10和砧木苗盘11通过上苗平台6的传输带运送到苗盘同步对中定位装置2的接穗苗盘托盘2.3和砧木苗盘托盘2.5上，接穗苗盘10和砧木苗盘11通过机架1上设置的推动板7.2和砧木苗盘定位挡板12实现初步限位。
64.第二步、苗盘同步对中定位装置2通过夹紧机构对接穗苗盘10和砧木苗盘11进行同步对中夹紧，然后放置穴盘苗定位装置9，对接穗苗盘10的接穗苗和砧木苗盘11的砧木苗实现定位。
65.第三步、夹持升降装置4的升降气缸4.2的活塞伸出，接穗夹持机构的横向夹板4.11和纵向夹板4.13运行至既定位置启动接穗夹持气缸4.5和夹紧气缸4.12，接穗夹持气缸4.5的活塞收缩，夹紧气缸4.12的活塞伸长，横向夹板4.11和纵向夹板4.13在气缸的作用下夹紧接穗苗盘10上方的穴盘苗定位装置9，升降气缸4.2活塞收缩一段距离，将穴盘苗定位装置9提升一定的高度，以便切削。
66.第四步、夹持转移装置3的滑动转移机构将砧木夹持机构往砧木苗盘的正上方移入，将两块拢苗夹板3.7的夹紧条3.72插入到砧木苗盘11的砧木苗之间，拢苗夹持气缸3.4的活塞伸长，两块拢苗夹板3.7的夹紧条3.72在拢苗夹持气缸3.4的作用下相互靠拢，夹取砧木苗上半段，以便切削。
67.第五步、穴盘苗同步切削装置5启动，切削刀片5.5对接穗苗盘10与穴盘苗定位装置9之间的接穗苗和穴盘苗定位装置9与拢苗夹板3.7之间的砧木苗进行同步切削，将接穗苗和砧木苗切断成上下两半部分。
68.第六步、切削完毕后，夹持转移装置3的滑动转移机构将砧木夹持机构往砧木苗盘11的正上方移出，拢苗夹持气缸3.4的活塞收缩，拢苗夹板3.7的夹紧条3.72在拢苗夹持气缸3.4的作用下松开砧木苗上半段，将砧木苗上半段进行收集处理。
69.第七步、夹持升降装置4的升降气缸4.2的活动端继续收缩，将穴盘苗定位装置9及接穗苗上半段稍微提起一段距离。
70.第八步、苗盘同步对中定位装置2的平行滑动机构将切削后的砧木苗盘11移动到原先接穗苗盘10的位置。
71.第九步、夹持升降装置4的升降气缸4.2的活塞伸长，将穴盘苗定位装置9及接穗苗上半段往切削后的砧木苗盘11的方向稍微下降一段距离，接穗夹持气缸4.5的活塞伸长，夹紧气缸4.12的活塞收缩，横向夹板4.11和纵向夹板4.13在气缸的作用下松开穴盘苗定位装置9，使接穗苗上半段的切口与砧木苗下半段的切口贴合，完成无子叶嫁接，得到嫁接苗盘。
72.第十步、苗盘同步对中定位装置2的夹紧机构松开，下苗装置7启动，下苗推杆气缸7.1的活塞伸长，推动板7.2在下苗推杆气缸7.1的作用下，将嫁接苗盘和切削后的接穗苗盘11推出苗盘同步对中定位装置2。
73.以上结合附图及具体实施例详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。