本技术涉及车辆，具体涉及一种物体测距方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术：
1、目前，车辆的自动驾驶技术正在高速发展，而在车辆自动驾驶过程中，车辆行驶前方的道路中时常会存在障碍物、车辆等物体，为了保证车辆自动驾驶的安全性，通过需要在车辆中设置有物体测距装置(例如：激光雷达、雷达、相机等)，以通过物体测距装置对道路中存在的物体进行检测，以实现车辆的自动避免。但就现有技术而言，在对物体进行检测，通常基于物体的单帧图像以通过相机的相机外参实现物体的测距，但相机的标定精度存在误差以及所行驶的道路为在非平面道路时会对测距精度产生的一定的影响。
技术实现思路
1、本技术的目的之一在于提供一种物体测距方法，其避免了基于物体的单帧图像以通过相机外参对物体进行测距所存在的精确度低的问题，提高了物体测距的准确性；本技术的目的之二在于提供一种物体测距装置；本技术的目的之三在于提供一种车辆；本技术的目的之四在于提供一种存储介质。
2、为了实现上述目的，第一方面，本技术提供一种物体测距方法，包括：
3、在车辆行驶过程中，若确定检测到所述车辆前方存在目标物体，获取图像帧集，所述图像帧集由设置于所述车辆中的相机获取到，所述图像帧集中包括预设数量个在时间上连续的图像帧且每个所述图像帧中包含有所述目标物体；
4、根据所述相机的相机外参和所述图像帧集中的第一图像帧，确定在目标时间时所述目标物体到所述车辆的初始距离，所述目标时间与第一图像帧对应，所述目标时间为所述图像帧集中的所有所述图像帧对应的时间中的最晚时间；
5、根据所述图像帧集，确定所述目标物体的实际高度；
6、利用所述实际高度对所述初始距离进行修正，以得到在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的目标距离。
7、所述初始距离包括纵向初始距离和横向初始距离，所述目标距离包括纵向目标距离和横向目标距离；
8、所述利用所述实际高度对所述初始距离进行修正，以得到在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的目标距离，包括：
9、获取所述目标物体对应的高度信任区间及所述相机的焦距；
10、确定所述目标物体在所述第一图像帧中的第一图像高度及所述第一图像帧中的所述目标物体与所述相机之间的图像横向距离；
11、根据所述实际高度、所述高度信任区间、所述焦距及所述第一图像高度，确定在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的纵向距离区间，及根据所述实际高度、所述高度信任区间、所述第一图像高度及所述图像横向距离，确定在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的横向距离区间；
12、根据所述纵向距离区间对所述纵向初始距离进行修正，以得到在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的纵向目标距离，及根据所述横向距离区间对所述横向初始距离进行修正，以得到在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的横向目标距离。
13、可选地，所述根据所述实际高度、高度信任区间、所述焦距及所述第一图像高度，确定在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的纵向距离区间，包括：
14、确定所述实际高度与所述高度信任区间中的最大高度信任值之间的第一和值及所述实际高度与所述高度信任区间中的最小高度信任值之间的第二和值；
15、确定所述第一和值与所述焦距之间的第一乘积及所述第二和值与所述焦距之间的第二乘积；
16、将所述第一乘积与所述第一图像高度之间的比值确定为最大纵向距离及将所述第二乘积与所述第一图像高度之间的比值确定为最小纵向距离；
17、根据所述最大纵向距离和所述最小纵向距离，确定在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的纵向距离区间。
18、可选地，所述根据所述实际高度、高度信任区间、所述第一图像高度及所述图像横向距离，确定在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的横向距离区间，包括：
19、确定所述实际高度与所述高度信任区间中的最大高度信任值之间的第一和值及所述实际高度与所述高度信任区间中的最小高度信任值之间的第二和值；
20、确定所述第一和值与所述图像横向距离之间的第三乘积及所述第二和值与所述图像横向距离距之间的第四乘积；
21、将所述第三乘积与所述第一图像高度之间的比值确定为最大横向距离及将所述第四乘积与所述第一图像高度之间的比值确定为最小横向距离；
22、根据所述最大横向距离和所述最小横向距离，确定在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的横向距离区间。
23、可选地，所述根据所述纵向距离区间对所述纵向初始距离进行修正，以得到在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的纵向目标距离，包括：
24、在所述纵向初始距离位于所述纵向距离区间内时，将所述纵向初始距离确定为在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的纵向目标距离，所述纵向距离区间为一闭区间；
25、在所述纵向初始距离大于所述纵向距离区间中的最大纵向距离时，将所述最大纵向距离确定为在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的纵向目标距离；
26、在所述纵向初始距离小于所述纵向距离区间中的最小纵向距离时，将所述最小纵向距离确定为在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的纵向目标距离；
27、所述根据所述横向距离区间对所述横向初始距离进行修正，以得到在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的横向目标距离，包括：
28、在所述横向初始距离位于所述横向距离区间内时，将所述横向初始距离确定为在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的横向目标距离，所述横向距离区间为一闭区间；
29、在所述横向初始距离大于所述横向距离区间中的最大横向距离时，将所述最大横向距离确定为在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的横向目标距离；
30、在所述横向初始距离小于所述横向距离区间中的最小横向距离时，将所述最小横向距离确定为在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的横向目标距离。
31、可选地，所述根据所述图像帧集，确定所述目标物体的实际高度，包括：
32、获取所述相机的焦距及在第二图像帧对应的时间到所述目标时间之间所述车辆的行驶里程，所述第二图像帧对应的时间为所述图像帧集中的所有所述图像帧对应的时间中的最早时间；
33、确定所述目标物体在所述第一图像帧中的第一图像高度及所述目标物体在所述第二图像帧中的第二图像高度；
34、根据所述焦距、所述行驶里程、所述第一图像高度及所述第二图像高度，确定所述目标物体的实际高度。
35、可选地，所述根据所述焦距、所述行驶里程、所述第一图像高度及所述第二图像高度，确定所述目标物体的实际高度，包括：
36、确定所述第一图像高度的倒数与所述第二图像高度的倒数之间的绝对差值；
37、确定所述焦距与所述绝对差值之间的第五乘积；
38、将所述行驶路程与所述第五乘积之间的比值确定为所述目标物体的实际高度。
39、为了实现上述目的，第二方面，本技术提供一种物体测距装置，包括：
40、获取模块，用于在车辆行驶过程中，若确定检测到所述车辆前方存在目标物体，获取图像帧集，所述图像帧集由设置于所述车辆中的相机获取到，所述图像帧集中包括预设数量个在时间上连续的图像帧且每个所述图像帧中包含有所述目标物体；
41、确定模块，用于根据所述相机的相机外参和所述图像帧集中的第一图像帧，确定在目标时间时所述目标物体到所述车辆的初始距离，所述目标时间与第一图像帧对应，所述目标时间为所述图像帧集中的所有所述图像帧对应的时间中的最晚时间：
42、所述确定模块，还用于根据所述图像帧集，确定所述目标物体的实际高度；
43、修正模块，用于利用所述实际高度对所述初始距离进行修正，以得到在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的目标距离。
44、为实现上述目的，第三方面，本技术还提供一种车辆，包括：处理器和存储器，处理器用于执行存储器中存储的物体测距程序，以实现如上所述的物体测距方法。
45、为实现上述目的，第四方面，本技术还提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的物体测距方法。
46、本技术的有益效果：本技术提供一种物体测距方法，在车辆行驶过程中，若确定检测到车辆前方存在目标物体，通过设置于车辆中的相机获取到包含有目标物体的图像帧集，图像帧集中的所有图像帧在时间上连续，根据相机的相机外参和图像帧集中的第一图像帧，对在第一图像帧对应的目标时间时的目标物体到车辆的初始距离进行确定，目标时间为图像帧集中的所有图像帧对应的时间中的最晚时间，根据图像帧集，确定目标物体的实际高度，从而利用实际高度对初始距离进行修正，以得到在目标时间时目标物体到车辆的目标距离，避免了基于物体的单帧图像以通过相机外参对物体进行测距所存在的精确度低的问题，提高了物体测距的准确性。
1.一种物体测距方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的物体测距方法，其特征在于，所述初始距离包括纵向初始距离和横向初始距离，所述目标距离包括纵向目标距离和横向目标距离；
3.根据权利要求2所述的物体测距方法，其特征在于，所述根据所述实际高度、所述高度信任区间、所述焦距及所述第一图像高度，确定在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的纵向距离区间，包括：
4.根据权利要求2所述的物体测距方法，其特征在于，所述根据所述实际高度、所述高度信任区间、所述第一图像高度及所述图像横向距离，确定在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的横向距离区间，包括：
5.根据权利要求2所述的物体测距方法，其特征在于，所述根据所述纵向距离区间对所述纵向初始距离进行修正，以得到在所述目标时间时所述目标物体到所述车辆的纵向目标距离，包括：
6.根据权利要求1所述的物体测距方法，其特征在于，所述根据所述图像帧集，确定所述目标物体的实际高度，包括：
7.根据权利要求6所述的物体测距方法，其特征在于，所述根据所述焦距、所述行驶里程、所述第一图像高度及所述第二图像高度，确定所述目标物体的实际高度，包括：
8.一种物体测距装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器和存储器，处理器用于执行存储器中存储的物体测距程序，以实现权利要求1～7中任一项的物体测距方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～7中任一项的物体测距方法。
