所属的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。根据本发明的这种实施方式的电子设备。电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器、上述至少一个储存器、连接不同系统组件(包括储存器和处理器)的总线。其中，所述储存器存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理器执行，使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。储存器可以包括易失性储存器形式的可读介质，例如随机存取储存器(ram)和/或高速缓存储存器，还可以进一步包括只读储存器(rom)。储存器还可以包括具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。总线可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括储存器总线或者储存器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器通过总线与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
背景技术：
1、目前针对可移动供电车的路径规划方法，是通过将移动的空间进行扫描，根据可移动供电车在空间中的起始点和目的点，以及该空间中的障碍物所在的位置，绘制出若干条行驶路径，再根据用户需求从这些行驶路径中选出最终符合标准的路径作为可移动供电车的目标路径。
2、但此种方法对配置有可延长充电机构(如充电枪)的可移动供电车而言具有局限性，由于要便于用户操作，因此充电机构一般设置在可移动供电车的侧边，且充电机构可延长的部分(即充电枪与供电车本体之间的连接线)的长度是固定的，若可移动供电车根据现有的路径规划方法移动至目的点时，充电机构的位置在目的点的最远侧(位于可移动供电车背对目的点的一侧)，此时，在不移动供电车的情况下，充电机构延长的部分可能无法抵达目的点，也就无法对位于目的点的负载设备进行充电，因此，还需要用户对可移动供电车进行旋转移动，又由于可移动供电车的重量较大，用户不便对其进行移动操作，因此，现有的路径规划方法不适用于带有充电机构的可移动供电车。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
2、根据本技术的一个方面，提供一种可移动供电车的路径规划方法，应用于路径规划系统，路径规划系统中存储有目标空间对应的若干空间位置点的位置属性信息，以及每相邻两个空间位置点之间的行驶方向角度；
3、位置属性信息包括对应的空间位置点在目标坐标系中的坐标和停放方向角度；目标坐标系为目标空间对应的坐标系；停放方向角度为可移动供电车在对应的空间位置点处停放或工作时的车头朝向角度；可移动供电车的底盘行进系统为四轮八驱系统；
4、行驶方向角度为可移动供电车在对应的两个空间位置点之间移动时的车头朝向角度；
5、所述可移动供电车的路径规划方法包括如下步骤：
6、步骤s100、响应于接收到路径规划请求，路径规划请求中包括目的位置点在目标坐标系中的坐标；目的位置点为任一空间位置点；
7、步骤s200、获取可移动供电车的起始位置点在目标坐标系中的坐标；
8、步骤s300、根据起始位置点的坐标和目的位置点的坐标，确定从起始位置点至目的位置点之间的初始行驶路径；
9、步骤s400、根据初始行驶路径上的若干空间位置点的第一方向角度和第二方向角度，确定初始行驶路径上的角度调整位置点；空间位置点的第一方向角度为可移动供电车根据初始行驶路径在经过该空间位置点之前的行驶方向角度；空间位置点的第二方向角度为可移动供电车根据初始行驶路径在经过该空间位置点之后的行驶方向角度；
10、步骤s500、遍历每一角度调整位置点的调整角度，若角度调整位置点的调整角度大于预设的调整角度阈值，则在该角度调整位置点的位置属性信息中增加角度调整标识，并将该角度调整位置点确定为目标角度调整位置点；角度调整标识表示可移动供电车可以在该角度调整位置点处进行自旋角度调整；角度调整位置点的调整角度为该角度调整位置点的第一方向角度和第二方向角度的角度差；
11、步骤s600、若目的位置点在初始行驶路径上对应的第一方向角度与目的位置点对应的停放方向角度不同，则将距离目的位置点最近的目标角度调整位置点确定为目的角度调整位置点；
12、步骤s700、将目的角度调整位置点至目的位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整为与目的位置点对应的停放方向角度相同，以得到目标行驶路径。
13、在本技术的一种示例性实施例中，步骤s400包括：
14、步骤s410、获取初始行驶路径上的每个空间位置点的第一方向角度，得到第一方向角度列表g＝(g1,g2,...,gi,...,gn)；其中，i＝1,2,...,n；n为初始行驶路径上的空间位置点的数量；gi为初始行驶路径上第i个空间位置点的第一方向角度；
15、步骤s420、获取初始行驶路径上的每个空间位置点的第二方向角度，得到第二方向角度列表h＝(h1,h2,...,hi,...,hn)；其中，hi为初始行驶路径上第i个空间位置点的第二方向角度；
16、步骤s430、遍历第一方向角度列表g和第二方向角度列表h，若gi≠hi，则将第i个空间位置点确定为角度调整位置点。
17、在本技术的一种示例性实施例中，步骤s500包括：
18、步骤s501、根据第一方向角度列表g和第二方向角度列表h，得到调整角度列表l＝(l1,l2,...,li,...,ln)；其中，li为初始行驶路径上第i个空间位置点对应的调整角度；li＝|gi-hi|；
19、步骤s502、遍历调整角度列表l，若li＞l0，则在第i个空间位置点的位置属性信息中增加角度调整标识，并将第i个空间位置点确定为目标角度调整位置点；其中，l0为预设的调整角度阈值。
20、在本技术的一种示例性实施例中，在步骤s700之后，所述可移动供电车的路径规划方法还包括：
21、步骤s710、将目标行驶路径发送至可移动供电车的底盘行进系统；
22、可移动供电车的底盘行进系统在接收到目标行驶路径后，执行以下步骤：
23、步骤s800、控制可移动供电车根据目标行驶路径从起始位置点开始移动，当移动到任一角度调整位置点时，执行步骤s810；
24、步骤s810、若该角度调整位置点的位置属性信息中包括角度调整标识，则执行步骤s820；若该角度调整位置点的位置属性信息中不包括角度调整标识，则执行步骤s830；
25、步骤s820、控制可移动供电车停止移动，并控制可移动供电车的四个轮子进行自旋，使可移动供电车的行驶方向角度调整为该角度调整位置点的第二方向角度，并执行步骤s840；
26、步骤s830、控制可移动供电车的四个轮子进行角度调整，使可移动供电车的行驶方向角度调整为该角度调整位置点的第二方向角度，并执行步骤s840；
27、步骤s840、控制可移动供电车根据目标行驶路径从该角度调整位置点继续移动，若移动到任一角度调整位置点时，执行步骤s810；否则，继续移动，直至可移动供电车到达目的位置点。
28、在本技术的一种示例性实施例中，在步骤s500之后，所述可移动供电车的路径规划方法还包括：
29、步骤s510、若起始位置点在初始行驶路径上对应的第二方向角度与起始位置点对应的停放方向角度不同，则将距离起始位置点最近的目标角度调整位置点确定为起始角度调整位置点，并执行步骤s520；否则，执行步骤s600；
30、步骤s520、将起始位置点至起始角度调整位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整为与起始位置点对应的停放方向角度相同，并执行步骤s600。
31、在本技术的一种示例性实施例中，步骤s600还包括：
32、步骤s610、若目的位置点在初始行驶路径上对应的第一方向角度与目的位置点对应的停放方向角度相同，则将初始行驶路径确定为目标行驶路径。
33、在本技术的一种示例性实施例中，在步骤s840之后，所述可移动供电车的路径规划方法还包括：
34、步骤s850、若接收到返程指令，则将目标行驶路径的行驶方向进行反向，得到返程行驶路径；
35、步骤s860、控制可移动供电车根据返程行驶路径从目的位置点开始移动，当移动到任一角度调整位置点时，执行步骤s810；否则，继续移动，直至可移动供电车到达起始位置点。
36、在本技术的一种示例性实施例中，步骤s820包括：
37、步骤s821、控制可移动供电车停止移动；
38、步骤s822、获取该角度调整位置点在目标行驶路径上的行驶方向角度d1；
39、步骤s823、获取目的位置点对应的停放方向角度d2；
40、步骤s824、若0＜d2-d1＜180，则控制可移动供电车在该角度调整位置点处逆时针自旋d2-d1角度；否则，控制可移动供电车在该角度调整位置点处顺时针自旋d2-d1角度。
41、根据本技术的一个方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现前述的可移动供电车的路径规划方法。
42、根据本技术的一个方面，提供一种电子设备，包括处理器和前述的可移动供电车的路径规划方法。
43、本发明至少具有以下有益效果：
44、本发明的可移动供电车的路径规划方法，先根据起始位置点和目的位置点，确定从起始位置点至目的位置点之间的初始行驶路径，再根据初始行驶路径上的若干空间位置点的第一方向角度和第二方向角度，确定初始行驶路径上的角度调整位置点，若角度调整位置点的调整角度大于预设的调整角度阈值，则在该角度调整位置点的位置属性信息中增加角度调整标识，并将该角度调整位置点确定为目标角度调整位置点，以使可移动供电车可在目标角度调整位置点进行自旋角度调整，若目的位置点在初始行驶路径上对应的第一方向角度与目的位置点对应的停放方向角度不同，则将距离目的位置点最近的目标角度调整位置点确定为目的角度调整位置点，将目的角度调整位置点至目的位置点之间的若干空间位置点的行驶方向角度调整为与目的位置点对应的停放方向角度相同，以得到最终的目标行驶路径。以使可移动供电车在行驶至目的位置点时，可移动供电车的充电枪或充电口面对目的位置点，使可移动供电车的充电枪可以以最短距离连接到停放在目的位置点上的负载设备或回充电设备上，便于用户操作。
1.一种可移动供电车的路径规划方法，其特征在于，应用于路径规划系统，所述路径规划系统中存储有目标空间对应的若干空间位置点的位置属性信息，以及每相邻两个所述空间位置点之间的行驶方向角度；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s400包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤s500包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤s700之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述步骤s500之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤s600还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述步骤s840之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤s820包括：
9.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，其特征在于，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-8中任意一项所述的方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求9中所述的非瞬时性计算机可读存储介质。
