本技术涉及机器人，特别是一种脱困机构及其可移动式机器人。
背景技术：
1、在日常的复杂环境勘察过程中常需要用到可移动式机器人，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行移动、勘察作业等任务。
2、在日常工作中，发现机器人多采用轮子作为移动的方式，并通过机体上的探测头对周边环境进行勘察，然而，在复杂环境中进行移动作业时，会面临一个问题，那就是地面可能出现泥沼区域，导致轮子意外陷入泥沼而无法带动机体进行移动作业，这样一来，机器人的工作效率将受到严重影响，另外，在复杂环境中进行作业时，机器人的探测头可能会受到周围杂物的干扰和损坏，这将直接影响到机器人的正常工作，导致机器人无法准确获取周边环境的信息，从而影响机器人的正常工作。
技术实现思路
1、本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。
2、鉴于上述或现有技术中存在机器人车轮容易陷入沼泽的问题，提出了本实用新型。
3、因此，本实用新型的目的是提供一种脱困机构。
4、为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种脱困机构，包括，移动部件，包括机体，安装于所述机体底部的移动轮；脱困部件，包括设置于所述机体底部的驱动组件，设置于所述机体底部的传动组件，以及设置于所述传动组件内的伸缩组件；清理部件，包括设置于所述伸缩组件一侧的清理组件，安装于所述清理组件内部的拆卸组件，以及设置于所述清理组件一侧的连接组件。
5、作为本实用新型脱困机构的一种优选方案，其中：所述驱动组件包括固定于所述机体底部的铰接座，设置于所述铰接座内的电动伸缩杆，设置于所述电动伸缩杆一侧的第一连接杆，设置于所述第一连接杆端部的旋转板，以及安装于所述旋转板中部的第一固定杆。
6、作为本实用新型脱困机构的一种优选方案，其中：所述传动组件包括安装于所述旋转板内侧顶部的第二连接杆，套设于所述第二连接杆外壁的连接架杆，套设于所述连接架杆内部的第二固定杆，以及安装于机体底部的固定板。
7、作为本实用新型脱困机构的一种优选方案，其中：所述伸缩组件包括设置于所述固定板底部前侧的支撑杆，套设于所述支撑杆外壁两侧的第一转动板，安装于所述固定板底部前侧的固定块，设置于所述固定块相对一侧的第二旋转板，以及设置于所述第二旋转板相对一侧的支撑板。
8、作为本实用新型脱困机构的一种优选方案，其中：所述清理组件包括设置于所述机体两侧的固定柱，套设于所述固定柱外壁的安装外壳，安装于所述安装外壳右侧的安装块，安装于所述安装外壳内的毛刷，安装于所述安装外壳内的毛刷，以及设置于所述安装外壳右侧的挡泥板，以及开设于所述毛刷内的导向槽。
9、作为本实用新型脱困机构的一种优选方案，其中：所述拆卸组件包括开设于所述安装外壳一侧的安装孔，开设于所述安装孔内的固定槽，卡合于固定槽内的固定肋板，设置于所述固定肋板相对一侧的固定钉，以及安装于所述固定钉一侧的弹簧销。
10、作为本实用新型脱困机构的一种优选方案，其中：所述连接组件包括开设于所述安装块内的滑槽，设置于所述滑槽内的滑杆，套设于所述滑杆外壁的推动杆，套设于所述推动杆内的导向杆，以及套设于所述导向杆外壁的连杆。
11、本实用新型的有益效果：本实用新型通过电动伸缩杆收缩，然后第一连接杆和第一固定杆之间相互配合使旋转板的角度发生倾斜，其次通过连接架杆带动伸缩组件移动，从而使伸缩组件中的支撑板发生移动，使其与地面接触，从而使移动轮脱离沼泽，其中支撑板发生移动时，呈斜向下移动，从而使移动轮在水平方向发生一定的位移，进而使其脱离原来的坑位，避免车轮再次陷入沼泽。
12、鉴于在实际使用过程中，还存在探测头容易受到周边环境影响的问题。
13、为解决上述技术问题，本实用新型还提供如下技术方案：一种可移动式机器人包括，防护部件，包括设置于所述机体顶部的保护组件，安装于所述保护组件内部的动力组件，以及设置于所述保护组件内的稳固组件；保护组件，包括安装于所述机体顶部的防护外壳，安装于所述防护外壳顶部两侧的防护盖板，安装于所述防护外壳内部的多行程电动推杆，以及安装于所述多行程电动推杆延伸端的探测头
14、作为本实用新型可移动式机器人的一种优选方案，其中：所述动力组件包括设置于所述多行程电动推杆外壁的连接块，安装于所述连接块两侧的悬挂杆，套设于所述悬挂杆一侧的动力杆，设置于所述动力杆一侧的主动齿轮，设置于所述主动齿轮另一侧的直角杆，以及设置于所述主动齿轮外壁的从动齿轮；其中，所述动力组件与防护外壳固定连接，所述主动齿轮与从动齿轮之间相啮合。
15、作为本实用新型可移动式机器人的一种优选方案，其中：所述稳固组件包括开设于所述从动齿轮一侧的凹槽，开设于所述防护外壳侧壁的通孔，以及设置于所述通孔内的凸块。
16、本实用新型的可移动式机器人的有益效果：本实用新型通过防护组件和动力组件之间相互配合，使得探测头在下降的同时，防护外壳两侧的防护盖板发生转动，并对防护外壳进行封闭，达到对探测头保护的目的，防止探测头被周围杂物损坏，从而保证其能够准确获取周边的环境信息。
1.一种脱困机构，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的脱困机构，其特征在于：所述驱动组件(201)包括固定于所述机体(101)底部的铰接座(201a)，设置于所述铰接座(201a)内的电动伸缩杆(201b)，设置于所述电动伸缩杆(201b)一侧的第一连接杆(201c)，设置于所述第一连接杆(201c)端部的旋转板(201d)，以及安装于所述旋转板(201d)中部的第一固定杆(201e)。
3.如权利要求2所述的脱困机构，其特征在于：所述传动组件(202)包括安装于所述旋转板(201d)内侧顶部的第二连接杆(202a)，套设于所述第二连接杆(202a)外壁的连接架杆(202b)，套设于所述连接架杆(202b)内部的第二固定杆(202c)，以及安装于机体(101)底部的固定板(202d)。
4.如权利要求3所述的脱困机构，其特征在于：所述伸缩组件(203)包括设置于所述固定板(202d)底部前侧的支撑杆(203a)，套设于所述支撑杆(203a)外壁两侧的第一转动板(203b)，安装于所述固定板(202d)底部前侧的固定块(203c)，设置于所述固定块(203c)相对一侧的第二旋转板(203d)，以及设置于所述第二旋转板(203d)相对一侧的支撑板(203e)。
5.如权利要求1所述的脱困机构，其特征在于：所述清理组件(301)包括设置于所述机体(101)两侧的固定柱(301a)，套设于所述固定柱(301a)外壁的安装外壳(301b)，安装于所述安装外壳(301b)右侧的安装块(301c)，安装于所述安装外壳(301b)内的毛刷(301d)，以及设置于所述安装外壳(301b)右侧的挡泥板(301f)，以及开设于所述毛刷(301d)内的导向槽(301g)。
6.如权利要求5所述的脱困机构，其特征在于：所述拆卸组件(302)包括开设于所述安装外壳(301b)一侧的安装孔(302a)，开设于所述安装孔(302a)内的固定槽(302b)，卡合于固定槽(302b)内的固定肋板(302d)，设置于所述固定肋板(302d)相对一侧的固定钉(302c)，以及安装于所述固定钉(302c)一侧的弹簧销(302e)。
7.如权利要求6所述的脱困机构，其特征在于：所述连接组件(303)包括开设于所述安装块(301c)内的滑槽(303a)，设置于所述滑槽(303a)内的滑杆(303b)，套设于所述滑杆(303b)外壁的推动杆(303c)，套设于所述推动杆(303c)内的导向杆(303d)，以及套设于所述导向杆(303d)外壁的连杆(303e)。
8.一种可移动式机器人，其特征在于：包括权利要求1～7任一所述的脱困机构，以及，
9.如权利要求8所述的可移动式机器人，其特征在于：所述动力组件(402)包括设置于所述多行程电动推杆(401c)外壁的连接块(402a)，安装于所述连接块(402a)两侧的悬挂杆(402b)，套设于所述悬挂杆(402b)一侧的动力杆(402c)，设置于所述动力杆(402c)一侧的主动齿轮(402e)，设置于所述主动齿轮(402e)另一侧的直角杆(402d)，以及设置于所述主动齿轮(402e)外壁的从动齿轮(402f)；
10.如权利要求9所述的可移动式机器人，其特征在于：所述稳固组件(403)包括开设于所述从动齿轮(402f)一侧的凹槽(403a)，开设于所述防护外壳(401a)侧壁的通孔(403b)，以及设置于所述通孔(403b)内的凸块(403c)。
