本技术实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种雷达发射和处理方法以及装置。
背景技术：
1、自动驾驶是汽车发展的研究热点和趋势。自动驾驶车辆通过多种传感器感知环境信息，进而对车辆行为进行决策和控制，确保车辆能够安全和平稳地行驶。用于车辆环境感知的传感器通常包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。相比于摄像头和激光雷达，毫米波雷达具有可以全天时全天候工作的优势，尤其在雨、雪、雾、霾、炫光、沙尘天气具有摄像头和激光雷达以及其他传感器不可替代的作用。自动驾驶车辆还可以感知周围车辆的行驶意图，以协助自动驾驶的控制。
2、目前，车辆通过转向灯、刹车灯、双闪灯等方式，提前告知周边车辆(后车)自车行驶意图或车辆可能有故障，周围车辆可以通过摄像头获知该车辆的行驶意图，并调整自动驾驶策略。
3、但是，车灯传递意图信息在恶劣天气下能见度受限，摄像头可能无法获得车辆的行驶意图，导致自动驾驶安全性下降。
技术实现思路
1、本技术提供了一种雷达发射和处理方法以及装置，用于提高驾驶安全性。
2、本技术第一方面提供了一种雷达发射和处理方法，该方法包括：第一雷达获取第一车辆的行驶意图；第一雷达通过行驶意图和码表本确定信息位的数值，码表本包括行驶意图与信息位的数值的映射关系；第一雷达发送携带信息位的数值的第一发射信号，第一发射信号用于向第二雷达指示行驶意图。
3、上述方面中，第一雷达可以获取第一车辆的行驶意图，再通过码表本中行驶意图与信息位的数值的映射关系确定信息位的数值，将该信息位的数值携带在第一发射信号中发射出去，第二雷达在收到该第一发射信号后可以根据该信息位的数值确定第一车辆的行驶意图，可以避免恶劣天气下能见度受限导致摄像头无法获取车辆行驶意图的问题，提高驾驶安全性。
4、一种可能的实施方式中，该方法还包括：在第一雷达发送携带信息位的数值的第一发射信号之后，该方法还包括：第一雷达接收第一回波信号，第一回波信号为第一发射信号被目标反射并返回的信号；第一雷达对第一回波信号进行处理，以获取目标的位置和/或速度。
5、上述可能的实施方式中，该第一发射信号还可以正常地通过雷达信号的回波对目标进行感知。
6、一种可能的实施方式中，第一回波信号通过信息位的数值确定。
7、上述可能的实施方式中，通过信息位的数值检测是否是回波的雷达信号，避免其他雷达发送的信号的干扰。
8、一种可能的实施方式中，第一回波信号还包括跳变位，跳变位用于结合信息位的数值确定接收的信号中的第一回波信号。
9、上述可能的实施方式中，避免因其他雷达所在车辆相同行驶意图时信息位的数值相同的影响，减少信号干扰。
10、一种可能的实施方式中，第一发射信号为相位调制后的fmcw信号，相位调制后的fmcw信号满足：
11、
12、p表示发射的fmcw信号的序号，tr表示快时间，tp表示单个fmcw信号的脉冲持续时间，f0表示fmcw信号的载波中心频率，k表示fmcw信号的调频斜率，tr表示fmcw信号脉冲的重复间隔，表示编号为n1的调制相位项对应的调制相位值，an1为信息位编号为n1上的数值，信息位为n1比特。
13、一种可能的实施方式中，第一发射信号为多载频fmcw信号，多载频fmcw信号满足：
14、
15、p表示发射的fmcw信号的序号，tr表示快时间，tp表示单个fmcw信号的脉冲持续时间，f0表示fmcw信号的载波中心频率，k表示fmcw信号的调频斜率，δfn2表示编号为n2的调制载频对应的载频偏移量，an2为信息位编号为n2的数值，信息位为n2比特。
16、一种可能的实施方式中，第一发射信号为相位调制的多载频fmcw信号，相位调制的多载频fmcw信号满足：
17、
18、p表示发射的fmcw信号的序号，tr表示快时间，tp表示单个fmcw信号的脉冲持续时间，f0表示fmcw信号的载波中心频率，k表示fmcw信号的调频斜率，tr表示fmcw信号脉冲的重复间隔，δfn3_1表示编号为n3_1的调制载频对应的载频偏移量，an3_1为信息位编号为n3_1上的数值，表示编号为n3_2的调制相位项对应的调制相位值，an3_2为信息位编号为n3_2上的数值，信息位在载频维度为n3_1比特，信息位在相位调制维度为n3_2比特。
19、上述可能的实施方式中，通过两个维度的信息位，提高映射的行驶意图的数量。
20、一种可能的实施方式中，第一发射信号为相位调制后的单频信号，相位调制后的单频信号满足：
21、
22、p表示发射的单频信号的序号，tr表示快时间，tp表示单个单频信号的脉冲持续时间，f0表示单频信号的载波中心频率，tr表示单频信号脉冲的重复间隔，表示编号为n4的调制相位项对应的相位值，an4为信息位编号为n4上的数值，信息位为n4比特。
23、一种可能的实施方式中，在第一发射信号中信息位所在多普勒区域与第一发射信号中用于感知的多普勒区域不相交。
24、一种可能的实施方式中，在第一发射信号中信息位所在中频频率区域与第一发射信号中用于感知的中频频率不相交。
25、一种可能的实施方式中，第一雷达和第二雷达的工作时间频率同步。
26、本技术第二方面提供了一种雷达发射和处理方法，该方法包括：第二雷达接收来自第一雷达的第一发射信号；第二雷达对第一发射信号提取信息位的数值；第二雷达根据信息位的数值和码表本确定第一雷达所在第一车辆的行驶意图，码表本包括行驶意图与信息位的数值的映射关系。
27、上述方面中，第二雷达可以从接收的第一雷达的第一发射信号中提取信息位的数值，再在通过码表本中意图与信息位的数值的映射关系确定第一雷达所在的第一车辆的行驶意图，可以避免恶劣天气下能见度受限导致摄像头无法获取车辆行驶意图的问题，提高驾驶安全性。
28、一种可能的实施方式中，第一雷达和第二雷达的工作时间频率同步。
29、本技术第三方面提供了一种通信装置，可以实现上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的方法。该装置包括用于执行上述方法的相应的单元或模块。该装置包括的单元或模块可以通过软件和/或硬件方式实现。该装置例如可以为网络设备，也可以为支持网络设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等，还可以为能实现全部或部分网络设备功能的逻辑模块或软件。
30、本技术第四方面提供了一种通信装置，可以实现上述第二方面或第二方面中任一种可能的实施方式中的方法。该装置包括用于执行上述方法的相应的单元或模块。该装置包括的单元或模块可以通过软件和/或硬件方式实现。该装置例如可以为网络设备，也可以为支持网络设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等，还可以为能实现全部或部分网络设备功能的逻辑模块或软件。
31、本技术第五方面提供了一种计算机设备，包括：处理器，该处理器与存储器耦合，该存储器用于存储指令，当指令被处理器执行时，使得该计算机设备实现上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的方法。该计算机设备例如可以为网络设备，也可以为支持网络设备实现上述方法的芯片或芯片系统等。
32、本技术第六方面提供了一种计算机设备，包括：处理器，该处理器与存储器耦合，该存储器用于存储指令，当指令被处理器执行时，使得该计算机设备实现上述第二方面或第二方面中任一种可能的实施方式中的方法。该计算机设备例如可以为网络设备，也可以为支持网络设备实现上述方法的芯片或芯片系统等。
33、本技术第七方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中保存有指令，当该指令被处理器执行时，实现前述第一方面或第一方面任一种可能的实施方式、第二方面或第二方面任一种可能的实施方式提供的方法。
34、本技术第八方面提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中包括计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上执行时，实现前述第一方面或第一方面任一种可能的实施方式、第二方面或第二方面任一种可能的实施方式提供的方法。
1.一种雷达发射和处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一雷达发送携带所述信息位的数值的第一发射信号之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一回波信号通过所述信息位的数值确定。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一回波信号还包括跳变位，所述跳变位用于结合所述信息位的数值确定接收的信号中的第一回波信号。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一发射信号为相位调制后的fmcw信号，所述相位调制后的fmcw信号满足：
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一发射信号为多载频fmcw信号，所述多载频fmcw信号满足：
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一发射信号为相位调制的多载频fmcw信号，所述相位调制的多载频fmcw信号满足：
8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一发射信号为相位调制后的单频信号，所述相位调制后的单频信号满足：
9.根据权利要求5、7或8所述的方法，其特征在于，在所述第一发射信号中所述信息位所在多普勒区域与所述第一发射信号中用于感知的多普勒区域不相交。
10.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，在所述第一发射信号中所述信息位所在中频频率区域与所述第一发射信号中用于感知的中频频率不相交。
11.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一雷达和所述第二雷达的工作时间频率同步。
12.一种雷达发射和处理方法，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一雷达和所述第二雷达的工作时间频率同步。
14.一种雷达发射和处理装置，其特征在于，包括：
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述收发单元还用于：
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一回波信号通过所述信息位的数值确定。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第一回波信号还包括跳变位，所述跳变位用于结合所述信息位的数值确定接收的信号中的第一回波信号。
18.根据权利要求14-17任一项所述的装置，其特征在于，所述第一发射信号为相位调制后的fmcw信号，所述相位调制后的fmcw信号满足：
19.根据权利要求14-17任一项所述的装置，其特征在于，所述第一发射信号为多载频fmcw信号，所述多载频fmcw信号满足：
20.根据权利要求14-17任一项所述的装置，其特征在于，所述第一发射信号为相位调制的多载频fmcw信号，所述相位调制的多载频fmcw信号满足：
21.根据权利要求14-17任一项所述的装置，其特征在于，所述第一发射信号为相位调制后的单频信号，所述相位调制后的单频信号满足：
22.根据权利要求18、20或21所述的装置，其特征在于，在所述第一发射信号中所述信息位所在多普勒区域与所述第一发射信号中用于感知的多普勒区域不相交。
23.根据权利要求19或20所述的装置，其特征在于，在所述第一发射信号中所述信息位所在中频频率区域与所述第一发射信号中用于感知的中频频率不相交。
24.根据权利要求14-23任一项所述的装置，其特征在于，所述装置和所述第二雷达的工作时间频率同步。
25.一种雷达发射和处理装置，其特征在于，包括：
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述装置和所述第一雷达的工作时间频率同步。
27.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器，
28.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器，
29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在所述计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。
30.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上执行时，所述计算机执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。
