本技术涉及模板机，特别涉及一种绕线换底梭装置及机械臂。
背景技术：
1、在服装加工行业，服装的部分裁片需借助模板机进行服装加工。现有的模板机通常内置有旋梭和机针，旋梭和机针相互配合，以将底线和面线相互交织连锁缝纫在面料上，形成锁式线迹。旋梭内部的梭芯上的底线数量有限，在底线即将用完时，需取出旋梭内的梭芯，再将绕满底线的梭芯装入旋梭内。
2、申请号cn201310616933.9的专利所提供的一种更换缝纫机底梭的方法，公开了用于夹持梭壳的第一夹臂和第二夹臂，二者均包括一个摆臂，摆臂的一端通过两根导向轴与旋转座滑动配合，使摆臂既能随旋转座一起转动，又能沿导向轴相对于旋转座轴向滑动。工作时，以第一夹臂为例，第一夹臂的摆臂转动到旋梭处，再沿导向轴轴向移动，第一夹臂夹持梭壳，随后第一夹臂转动到转盘处，并沿导向轴轴向移动，将夹持的梭壳放置到转盘上。
3、然而，摆臂上所装的执行件仅有一个夹臂，摆臂的自由度数目较小，摆臂的活动范围极有限，运动灵活性较差，仅能操纵夹臂在点对点之间更换梭芯，难以高效地完成不同的操作任务，影响梭芯的更换效率。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是提供一种绕线换底梭装置及其机械臂，机械臂能多方位执行不同操作任务，更换效率较高，解决了现有梭芯的更换效率偏低的技术问题。
2、为实现上述目的，本实用新型提供一种绕线换底梭装置的机械臂，包括可转动设置的传动轴、可滑动设于传动轴的第一转臂及可转动设于第一转臂的第二转臂；第二转臂装有至少一个执行件。
3、优选地，传动轴可滑动套设有滑动套，第一转臂的一端固套于滑动套外。
4、优选地，传动轴一体式设有导向键，滑动套的内侧壁设有与导向键滑动配合的导向槽。
5、优选地，还包括：
6、与第一转臂相固连的连接套；
7、分别可转动设置的滑动主动带轮和滑动从动带轮；
8、绕过滑动主动带轮和滑动从动带轮并与连接套相固连的滑动同步带；
9、分别可转动设置的驱动从动带轮和驱动主动带轮；
10、两端分别与滑动主动带轮和驱动从动带轮相固连且可转动设置的滑动驱动轴；
11、绕过驱动从动带轮和驱动主动带轮的驱动同步带；
12、与驱动主动带轮相固连的滑动驱动电机。
13、优选地，连接套的外侧面设有嵌入槽，滑动同步带嵌设于嵌入槽，嵌入槽的敞口固设有用于挤压固定滑动同步带的挤压板。
14、优选地，挤压板靠近滑动同步带的一侧设有防滑凸起。
15、优选地，还包括：
16、转动驱动电机；
17、与转动驱动电机相固连的转动主动带轮；
18、与传动轴相固连的转动从动带轮；
19、绕过转动主动带轮和转动从动带轮的转动同步带。
20、优选地，还包括：
21、固设于第一转臂的旋转驱动电机；
22、固设于第二转臂并与旋转驱动电机的输出轴相连的紧箍套。
23、优选地，紧箍套的侧壁设有沿径向贯穿的调节缝，调节缝装有调节螺钉，调节螺钉用于调节调节缝的宽度。
24、本实用新型还提供一种绕线换底梭装置，包括上述任一项所述的机械臂。
25、相对于背景技术，本实用新型所提供的绕线换底梭装置的机械臂，包括传动轴、第一转臂和第二转臂，传动轴可转动设置，第一转臂可滑动设于传动轴，使第一转臂既能随传动轴同步转动，又能沿传动轴的轴向滑动。第二转臂可转动设于第一转臂，使第二转臂既能随第一转臂同步动作，又能相对于第一转臂单独做旋转运动。因此，相较于现有摆臂而言，本实用新型中机械臂的自由度较多，机械臂的活动范围较大，运动较灵活，能实现多方位地调整执行件的位置，而且第二转臂装有至少一个执行件，使机械臂能多方位地带动不同的执行件执行不同操作任务，动作更高效，梭芯的更换效率更高。
26、本实用新型所提供的绕线换底梭装置，包括上述机械臂，具有相同的有益效果。
1.一种绕线换底梭装置的机械臂，其特征在于，包括可转动设置的传动轴(101)、可滑动设于所述传动轴(101)的第一转臂(102)及可转动设于所述第一转臂(102)的第二转臂(103)；所述第二转臂(103)装有至少一个执行件(104)；还包括：
2.根据权利要求1所述的绕线换底梭装置的机械臂，其特征在于，所述传动轴(101)可滑动套设有滑动套(105)，所述第一转臂(102)的一端固套于所述滑动套(105)外。
3.根据权利要求2所述的绕线换底梭装置的机械臂，其特征在于，所述传动轴(101)一体式设有导向键(1011)，所述滑动套(105)的内侧壁设有与所述导向键(1011)滑动配合的导向槽。
4.根据权利要求1至3任一项所述的绕线换底梭装置的机械臂，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的绕线换底梭装置的机械臂，其特征在于，所述连接套(106)的外侧面设有嵌入槽，所述滑动同步带(109)嵌设于所述嵌入槽，所述嵌入槽的敞口固设有用于挤压固定所述滑动同步带(109)的挤压板(115)。
6.根据权利要求5所述的绕线换底梭装置的机械臂，其特征在于，所述挤压板(115)靠近所述滑动同步带(109)的一侧设有防滑凸起(1151)。
7.根据权利要求1至3任一项所述的绕线换底梭装置的机械臂，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1所述的绕线换底梭装置的机械臂，其特征在于，所述紧箍套(121)的侧壁设有沿径向贯穿的调节缝(1211)，所述调节缝(1211)装有调节螺钉(1212)，所述调节螺钉(1212)用于调节所述调节缝(1211)的宽度。
9.一种绕线换底梭装置，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的机械臂。
