本公开涉及车辆控制，具体地，涉及一种车辆控制方法、存储介质及车辆。
背景技术：
1、现阶段的电动汽车驾驶性能在经济为主的基础上，尽可能满足驾驶员对于续驶里程的需求，且市面上的部分电动汽车具备赛道驾驶模式的驾驶功能，可以使车辆按照最大的输出能力进行输出，以满足驾驶员对于激烈驾驶的需求。
2、现有的电动汽车是根据车辆的加速踏板底部开关、中控屏开关、实体按键等方式开启赛道模式，并未考虑到车速信息以及车辆行驶稳定性，增大了赛道模式开启后的车辆在恶劣环境中行驶的安全隐患，如在冰雪路面车辆开启赛道模式后，车辆会因以很大的扭矩起步导致车辆平稳性降低。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种车辆控制方法、存储介质及车辆，结合车辆的车速和行驶稳定性控制车辆进入赛道模式，降低了车辆处于赛道模式的安全隐患。
2、为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
3、响应于赛道模式的开启操作，获取所述车辆的车速以及行驶稳定性；
4、至少根据所述车速以及所述行驶稳定性，确定所述车辆是否满足赛道模式启动条件；
5、在确定所述车辆满足所述赛道模式启动条件的情况下，控制所述车辆进入赛道模式。
6、可选地，所述获取所述车辆的车速以及行驶稳定性，包括：
7、获取所述车辆的加速踏板开度、车速、方向盘转角、横摆角速度以及侧向加速度；
8、根据所述加速踏板开度、所述车速、所述方向盘转角、所述横摆角速度以及所述侧向加速度，通过车辆线性动力学模型确定所述车辆的行驶稳定性，所述行驶稳定性包括所述车辆的质心侧偏角、前轮侧偏角以及质心侧偏角速度中的至少一者。
9、可选地，所述行驶稳定性包括所述车辆的质心侧偏角，所述至少根据所述车速以及所述行驶稳定性，确定所述车辆是否满足赛道模式启动条件，包括：
10、在所述车速大于车速阈值，且所述质心侧偏角小于第一质心侧偏角阈值，且所述车辆无故障信号的情况下，确定所述车辆满足赛道模式启动条件。
11、可选地，所述车辆控制方法还包括：
12、在所述车辆进入赛道模式后，响应于所述车辆的电子稳定系统的开启信号，对所述电子稳定系统进行降级开启，其中，所述电子稳定系统在降级开启状态下触发灵敏度大于所述电子稳定系统在正常开启状态下的触发灵敏度，和/或所述电子稳定系统的降级开启状态下的执行强度小于所述电子稳定系统在正常状态下的执行强度。
13、可选地，所述车辆控制方法还包括：
14、响应于所述车辆进入赛道模式，若所述车辆的电子稳定系统处于关闭状态，则控制所述车辆的电机控制器输出最大扭矩；
15、并控制所述车辆的电池管理系统输出最大放电功率。
16、可选地，所述赛道模式的开启操作包括以下至少一者：
17、所述车辆的加速踏板开度持续大于第一开度阈值且超过第一时长阈值；
18、所述车辆的中控屏赛道模式开关处于开启状态；
19、所述车辆的赛道模式实体控制按键被触发。
20、可选地，所述车辆控制方法还包括：
21、在所述车辆进入赛道模式后，若获取到的所述车辆的加速踏板开度持续小于第二开度阈值且超过第二预设时长，则判断所述车辆的行驶稳定性是否满足赛道模式退出条件；
22、在所述车辆的行驶稳定性不满足赛道模式退出条件的情况下，保持所述车辆处于赛道模式。
23、可选地，所述行驶稳定性包括质心侧偏角、前轮侧偏角以及质心侧偏角速度，所述判断所述车辆的行驶稳定性是否满足赛道模式退出条件，包括：
24、在所述质心侧偏角大于第二质心侧偏角阈值，或者，所述前轮侧偏角大于前轮侧偏角阈值，或者，所述质心侧偏角速度大于质心侧偏角速度阈值的情况下，确定所述车辆满足赛道模式退出条件。
25、第二方面，本公开提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
26、获取模块，被配置成用于响应于驾驶员开启赛道模式的操作，获取所述车辆的车速以及行驶稳定性；
27、判断模块，被配置成用于至少根据所述车速以及所述行驶稳定性，确定所述车辆是否满足赛道模式启动条件；
28、控制模块，被配置成用于在确定所述车辆满足所述赛道模式启动条件的情况下，控制所述车辆进入赛道模式。
29、第三方面，本公开提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
30、第四方面，本公开提供一种车辆，包括：
31、存储器，其上存储有计算机程序；
32、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。
33、通过上述技术方案，本公开结合车辆的车速和行驶稳定性确定车辆是否满足赛道模式启动条件，在确定车辆满足赛道模式启动条件的情况下，控制车辆进入赛道模式，可避免车辆在恶劣环境行驶过程中因起步扭矩过大导致车辆失去平稳性，提高了车辆的驾驶安全性。
34、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的车速以及行驶稳定性，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述行驶稳定性包括所述车辆的质心侧偏角，所述至少根据所述车速以及所述行驶稳定性，确定所述车辆是否满足赛道模式启动条件，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述赛道模式的开启操作包括以下至少一者：
7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述行驶稳定性包括质心侧偏角、前轮侧偏角以及质心侧偏角速度，所述判断所述车辆的行驶稳定性是否满足赛道模式退出条件，包括：
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
