本申请涉及智能家电，例如涉及一种洗地机器人的控制方法、洗地机器人和计算机可读的存储介质。
背景技术：
1、相关技术中，家庭使用清洁设备类型包括吸尘器或者洗地机，吸尘器对干性垃圾进行清洁处理。洗地机对地面进行湿拖。
2、采用上述实施例的清洁设备，在实施过程中，存在如下问题：
3、吸尘器和洗地机针对的垃圾类型比较单一。且，对于地面的清洁方式的控制逻辑比较单一。对于局部区域脏污比较严重的情况，清洁效果较差，需要用户手动进行清洁，影响用户的使用体验。
4、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
2、本公开实施例提供了的洗地机器人的控制方法、洗地机器人和计算机可读的存储介质，提升了清洁效果。
3、在一些实施例中，所述洗地机器人包括壳体、吸尘件、第一滚拖和第二滚拖，所述第一滚拖能够相对于所述壳体升降；所述壳体包括吸尘口，所述吸尘口位于所述第一滚拖和所述第二滚拖之间；沿所述洗地机器人的前进方向，第一滚拖位于第二滚拖的前方；所述控制方法包括：获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型；基于所述脏污等级大于或等于预设等级，在已构建的清洁地图中，对所述待清洁地面的区域进行深度清洁标记；根据所述脏污等级和所述垃圾类型，控制所述洗地机器人按照预设清洁路径对所述清洁地图进行清洁工作；基于针对所述清洁地图的清洁工作完成后，控制所述洗地机器人对所述清洁地图中具有所述深度清洁标记的所述待清洁地面进行再次清洁工作。
4、可选地，基于所述垃圾类型包括颗粒型垃圾，所述根据所述脏污等级和所述垃圾类型，控制所述洗地机器人按照预设清洁路径对所述清洁地图进行清洁工作的步骤包括：基于所述脏污等级小于所述预设等级，控制所述第一滚拖抬升至预设位置，以及控制所述吸尘件按照第一预设吸力工作，和所述第二滚拖按照第一预设转速工作；基于所述脏污等级大于或等于所述预设等级，控制所述第一滚拖抬升至预设位置，以及控制所述吸尘件按照第二预设吸力工作，和所述第二滚拖按照第二预设转速工作；其中，所述第一预设吸力小于所述第二预设吸力，所述第一预设转速小于所述第二预设转速。
5、可选地，基于所述垃圾类型包括粉尘型垃圾或液体垃圾，所述根据所述脏污等级和所述垃圾类型，控制所述洗地机器人按照预设清洁路径对所述清洁地图进行清洁工作的步骤包括：基于所述脏污等级小于所述预设等级，控制所述第一滚拖和所述第二滚拖均按照第三预设转速工作，以及控制所述吸尘件按照第三预设吸力工作；基于所述脏污等级大于或等于所述预设等级，控制所述第一滚拖和所述第二滚拖均按照第四预设转速工作，以及控制所述吸尘件按照第四预设吸力工作；其中，所述第三预设吸力小于所述第四预设吸力，所述第三预设转速小于所述第四预设转速。
6、可选地，所述控制所述洗地机器人对所述清洁地图中具有所述深度清洁标记的所述待清洁地面进行再次清洁工作的步骤包括：获取所述清洁地图中具有所述深度清洁标记的所述待清洁地面的位置信息；根据所述位置信息，生成深度清洁路径；控制所述洗地机器人按照所述深度清洁路径，进行再次清洁工作。
7、可选地，基于所述深度清洁标记的数量为多个，所述根据所述位置信息，生成深度清洁路径的步骤包括：根据所述清洁地图，确定任意两个所述待清洁地面的区域之间的距离中的最短距离；根据多个所述最短距离和所述洗地机器人的当前位置，生成多个待选路径；在多个所述待选路径中，选择路程最短的所述待选路径作为所述深度清洁路径。
8、可选地，所述第二滚拖能够相对于所述壳体升降；所述控制所述洗地机器人按照所述深度清洁路径，进行再次清洁工作的步骤，包括：沿所述深度清洁路径移动过程中，在相邻两个所述待清洁地面的区域之间，以及所述深度清洁路径的起始点和所述待清洁地面的区域之间，控制所述第一滚拖和所述第二滚拖保持抬升状态。
9、可选地，所述获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤，包括：获取待清洁地面的地面信息；根据所述地面信息，确定所述待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。
10、可选地，在所述获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤之前，所述控制方法还包括：获取地面的材质类型；基于所述材质类型为地毯类型，在进行清洁工作过程中，控制所述第一滚拖保持抬升状态，控制所述第二滚拖和所述吸尘件工作；基于所述材质类型为地板或瓷砖类型，进入所述获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤。
11、在一些实施例中，提供了一种洗地机器人，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如前述的控制方法。
12、在一些实施例中，提供了一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行如前述的控制方法。
13、本公开实施例提供的洗地机器人的控制方法、洗地机器人和计算机可读的存储介质，可以实现以下技术效果：
14、本公开提供的洗地机器人包括：壳体、吸尘件、第一滚拖和第二滚拖。壳体包括吸尘口、第一安装口和第二安装口。吸尘口对应于吸尘件设置，吸尘件通过吸尘口对地面上的灰尘和颗粒物进行清理。第一安装口和第二安装口分别用于安装第一滚拖和第二滚拖。且，第一滚拖和第二滚拖位于吸尘件的两侧，用于对地面进行湿拖。通过本公开提供的洗地机器人，实现对地面的干处理和湿处理相结合，先对地面上的干垃圾进行清理后，再通过第一滚拖和第二滚拖对地面进行清理，提升了对地面的清理效果。
15、本公开提供的用于洗地机器人的控制方法包括：先对待清洁地面进行扫描，以确定待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。根据脏污等级和垃圾类型，确定洗地机器人的运行参数。按照运行参数，控制洗地机器人沿预设清洁路径对清洁地图进行清洁。在洗地机器人清洁过程中，对待清洁地面的脏污等级大于或等于预设等级的地面区域，在清洁地图中进行深度清洁标记，在按照预设清洁路径完成对清洁地图对应的地面完成清洁后，再对具有深度清洁标记的地面区域进行深度清洁，相较于相关技术，本公开提供的洗地机器人的控制方法，能够在沿预设清洁路径进行清洁过程中，对脏污严重的区域进行标记，以实现对脏污严重的区域进行再清洁处理，进而提升对地面的清洁效果，避免了人工进行清洁处理，提升了用户的使用体验。
16、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
1.一种洗地机器人的控制方法，其特征在于，所述洗地机器人包括壳体、吸尘件、第一滚拖和第二滚拖，所述第一滚拖能够相对于所述壳体升降；所述壳体包括吸尘口，所述吸尘口位于所述第一滚拖和所述第二滚拖之间；沿所述洗地机器人的前进方向，第一滚拖位于第二滚拖的前方；所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述垃圾类型包括颗粒型垃圾，所述根据所述脏污等级和所述垃圾类型，控制所述洗地机器人按照预设清洁路径对所述清洁地图进行清洁工作的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述垃圾类型包括粉尘型垃圾或液体垃圾，所述根据所述脏污等级和所述垃圾类型，控制所述洗地机器人按照预设清洁路径对所述清洁地图进行清洁工作的步骤包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述洗地机器人对所述清洁地图中具有所述深度清洁标记的所述待清洁地面进行再次清洁工作的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，基于所述深度清洁标记的数量为多个，所述根据所述位置信息，生成深度清洁路径的步骤包括：
6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第二滚拖能够相对于所述壳体升降；所述控制所述洗地机器人按照所述深度清洁路径，进行再次清洁工作的步骤，包括：
7.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤，包括
8.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤之前，所述控制方法还包括：
9.一种洗地机器人，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至8中任一项所述的控制方法。
10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任一项所述的控制方法。
