本发明属于水下作业设备，具体为一种深海auv自动对接装置及对接方法。
背景技术：
1、auv是属于水下机器人的一种，用于进行水下的作业，对于深海作业的auv在工作一段时间后，需要对深海的基站之间进行对接，用于给auv进行充电，和对auv获得数据进行传输获取，目前在auv和基站之间对接时，通过auv自主的运动进入到基站中和基站进行对接，但是由于海底的水流的运动，和海水的压力阻力等，使得对接的效率比较低，不便于和基站之间的对接，并且在对接后，不能实现对auv夹持稳定，容易受到水流的冲击产生晃动，不利用对auv进行充电，如果晃动过大的情况下容易对auv造成损坏。
技术实现思路
1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种深海auv自动对接装置及对接方法，有效的解决了上述背景技术中提到的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种深海auv自动对接装置，包括主框架，所述主框架上设有对接机构，所述对接机构包括所述主框架上固定安装的固定板，所述固定板下部设有移动滑槽，所述移动滑槽端壁间转动连接有移动丝杆，所述移动丝杆与移动电机动力连接，所述移动电机固定安装在所述固定板内，所述移动丝杆的外表面螺纹连接有移动螺母块，所述移动螺母块下部固定连接有上侧板，所述上侧板内设有对接齿轮腔，所述对接齿轮腔端壁间转动连接有对接主齿轮轴，所述对接主齿轮轴与对接电机动力连接，所述对接电机固定安装在所述上侧板内，所述对接主齿轮轴的外表面固定安装有对接主齿轮，所述对接主齿轮与对接副齿轮啮合，所述对接副齿轮固定安装在对接副齿轮轴上，所述对接副齿轮轴贯穿转动安装在所述对接齿轮腔端壁间，所述对接副齿轮轴的外表面固定安装有连接架，所述连接架与所述上侧板之间连接有稳定环，所述连接架下部固定连接有下侧板，所述固定板上加工有稳定滑槽，所述稳定滑槽之间滑动连接有稳定滑条，所述稳定滑条与所述上侧板之间固定连接。
3、优选的，所述下侧板与所述上侧板上设有夹持机构，所述夹持机构包括所述下侧板与所述上侧板上设有的夹持槽，所述夹持槽端壁间转动连接有夹持丝杆，所述夹持丝杆外表面对称螺纹连接有夹持螺母块，所述夹持螺母块滑动安装在所述夹持槽端壁上，所述夹持螺母块上转动连接有夹持转轴，所述夹持转轴外表面与夹持推板的一侧末端固定连接，所述夹持推板另一侧末端固定连接有推动转轴，所述推动转轴转动安装在推动块上，所述推动块固定安装在夹持板上。
4、优选的，所述连接架上设有距离调节机构，所述距离调节机构包括所述连接架上设有的距离调节槽，所述距离调节槽端壁上转动连接有距离调节丝杆，所述距离调节丝杆与距离调节电机动力连接，所述距离调节电机固定安装在所述连接架内，所述距离调节丝杆的外表面螺纹连接有距离调节块，所述距离调节块内设有方向调节腔，所述方向调节腔端壁间转动连接有驱动轴，所述驱动轴与方向调节电机动力连接，所述方向调节电机固定安装在所述距离调节块内，所述驱动轴的外表面固定安装有方向调节主齿轮，所述方向调节主齿轮与方向调节副齿轮啮合，所述方向调节副齿轮固定安装在方向调节转轴上，所述方向调节转轴贯穿转动安装在所述方向调节腔端壁间，所述方向调节转轴末端固定连接有导向架，所述驱动轴的外表面固定安装有制动齿轮，所述制动齿轮与制动齿啮合，所述制动齿固定安装在制动电动推杆末端，所述制动电动推杆固定安装在所述方向调节腔端壁上。
5、优选的，所述导向架上设有导向机构，所述导向机构包括所述导向架内侧设有的导向槽，所述导向槽端壁间转动连接有导向转轴，所述导向转轴的外表面固定安装有导向轮，所述导向架内设有导向腔，所述导向转轴延伸到所述导向腔内，所述导向腔内的所述导向转轴的外表面固定安装有导向从动齿轮，所述导向从动齿轮与导向环形齿条啮合，所述导向环形齿条转到安装在所述导向腔端壁上，所述导向架内设有导向齿轮腔，所述导向齿轮腔端壁间转动连接有导向主齿轮轴，所述导向主齿轮轴与导向电机动力连接，所述导向电机固定安装在所述导向架内，所述导向主齿轮轴的外表面固定安装有导向主齿轮，所述导向主齿轮与所述导向环形齿条啮合。
6、优选的，所述导向架上设有辅助对接机构，所述辅助对接机构包括所述导向架内设有辅助拉动腔，所述辅助拉动腔端壁上转动连接有辅助拉动丝杆，所述辅助拉动丝杆外表面螺纹连接有辅助拉动螺母筒，所述辅助拉动螺母筒的末端固定连接有辅助架，所述辅助架内设有夹紧腔，所述夹紧腔端壁上转动连接有夹紧螺纹杆，所述夹紧螺纹杆外表面螺纹连接有夹紧螺母筒，所述夹紧螺母筒滑动安装在所述夹紧腔内，所述夹紧螺母筒末端固定连接有拉动架。
7、优选的，所述主框架上设有发电机构，所述发电机构包括所述主框架上固定安装的防护架，所述防护架上固定安装有发电机，所述发电机上转动连接有发电转轴，所述发电转轴与发电机动力连接，所述发电机固定安装在所述发电机内，所述发电转轴末端固定连接有发电扇叶，所述发电机与蓄电池通过导线连接，所述蓄电池固定安装在所述主框架上。
8、优选的，所述主框架上设有引导机构，所述引导机构包括所述主框架上固定连接的无线数据传输装置，所述无线数据传输装置上连接有定位通讯基阵，所述上侧板对称固定连接有引导灯安装架，所述引导灯安装架上安装有引导灯。
9、优选的，所述连接架上设有磁力锁紧机构，所述磁力锁紧机构包括所述连接架上固定连接的磁力锁紧电磁铁，所述磁力锁紧电磁铁与auv前部的对吸附块吸附。
10、优选的，所述主框架上固定安装有对接分线盒，所述对接分线盒上固定连接有补偿器，所述上侧板上固定连接有对接控制舱安装架，所述对接控制舱安装架上安装有对接控制舱，所述主框架底部固定连接有无线充电装置。
11、本发明提供了一种深海auv自动对接方法，基于上述所述的一种深海auv自动对接装置，步骤包括：
12、步骤一：将所述主框架放入到海底位置；
13、步骤二：对接机构运动，从而实现对auv的对接；
14、步骤三：引导机构运动，从而实现在对接时对auv进行引导，使得可以进行更好的对接，提高对接效率；
15、步骤四：对接时，导向机构运动，从而实现在对接时对auv提供导向，便于进行更好的对接；
16、步骤五：对接时，辅助对接机构运动，从而实现对auv进行辅助对接，提高对接的效率；
17、步骤六：对接时，距离调节机构运动，从而实现对距离进行调节，便于适应不同的auv进行对接；
18、步骤七：对接完成后，夹持机构运动，从而实现对auv进行夹持；
19、步骤八：对接完成后，磁力锁紧机构运动，从而实现对对接后的auv进行锁紧。
20、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
21、1. 本发明提供了一种深海auv自动对接装置，可以实现进行对接，并且可以实现进行对接方向的调整，实现多个方向的对接，并且在对接的过程中可以为auv提供引导，便于进行更好的对接。
22、2.本发明提供了一种深海auv自动对接装置，可以实现在对接时进行导向，并且在导向的过程可以提供动力，推动auv运动，并且在导向时可以对auv进行夹持，保证导向的稳定性。
23、3.本发明提供了一种深海auv自动对接装置，可以实现对auv进行辅助对接，并且在对接时可以拉动auv进行运动，便于进行对接，并且拉动对接完成后，可以实现对auv尾部进行夹持锁紧。
24、4.本发明提供了一种深海auv自动对接装置，可以实现在对接完成后，对auv进行夹持，防止对接后由于水流冲击产生晃动。
1.一种深海auv自动对接装置，其特征在于：包括主框架(1)，所述主框架(1)上设有对接机构，所述对接机构包括所述主框架(1)上固定安装的固定板(10)，所述固定板(10)下部设有移动滑槽(42)，所述移动滑槽(42)端壁间转动连接有移动丝杆(43)，所述移动丝杆(43)与移动电机动力连接，所述移动电机固定安装在所述固定板(10)内，所述移动丝杆(43)的外表面螺纹连接有移动螺母块(34)，所述移动螺母块(34)下部固定连接有上侧板(9)，所述上侧板(9)内设有对接齿轮腔(35)，所述对接齿轮腔(35)端壁间转动连接有对接主齿轮轴(40)，所述对接主齿轮轴(40)与对接电机(41)动力连接，所述对接电机(41)固定安装在所述上侧板(9)内，所述对接主齿轮轴(40)的外表面固定安装有对接主齿轮(39)，所述对接主齿轮(39)与对接副齿轮(36)啮合，所述对接副齿轮(36)固定安装在对接副齿轮轴(38)上，所述对接副齿轮轴(38)贯穿转动安装在所述对接齿轮腔(35)端壁间，所述对接副齿轮轴(38)的外表面固定安装有连接架(72)，所述连接架(72)与所述上侧板(9)之间连接有稳定环(37)，所述连接架(72)下部固定连接有下侧板(8)，所述固定板(10)上加工有稳定滑槽(18)，所述稳定滑槽(18)之间滑动连接有稳定滑条(11)，所述稳定滑条(11)与所述上侧板(9)之间固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种深海auv自动对接装置，其特征在于：所述下侧板(8)与所述上侧板(9)上设有夹持机构，所述夹持机构包括所述下侧板(8)与所述上侧板(9)上设有的夹持槽(31)，所述夹持槽(31)端壁间转动连接有夹持丝杆(44)，所述夹持丝杆(44)外表面对称螺纹连接有夹持螺母块(45)，所述夹持螺母块(45)滑动安装在所述夹持槽(31)端壁上，所述夹持螺母块(45)上转动连接有夹持转轴(47)，所述夹持转轴(47)外表面与夹持推板(33)的一侧末端固定连接，所述夹持推板(33)另一侧末端固定连接有推动转轴(48)，所述推动转轴(48)转动安装在推动块(49)上，所述推动块(49)固定安装在夹持板(32)上。
3.根据权利要求1所述的一种深海auv自动对接装置，其特征在于：所述连接架(72)上设有距离调节机构，所述距离调节机构包括所述连接架(72)上设有的距离调节槽(26)，所述距离调节槽(26)端壁上转动连接有距离调节丝杆(27)，所述距离调节丝杆(27)与距离调节电机动力连接，所述距离调节电机固定安装在所述连接架(72)内，所述距离调节丝杆(27)的外表面螺纹连接有距离调节块(28)，所述距离调节块(28)内设有方向调节腔(57)，所述方向调节腔(57)端壁间转动连接有驱动轴(62)，所述驱动轴(62)与方向调节电机(65)动力连接，所述方向调节电机(65)固定安装在所述距离调节块(28)内，所述驱动轴(62)的外表面固定安装有方向调节主齿轮(63)，所述方向调节主齿轮(63)与方向调节副齿轮(61)啮合，所述方向调节副齿轮(61)固定安装在方向调节转轴(60)上，所述方向调节转轴(60)贯穿转动安装在所述方向调节腔(57)端壁间，所述方向调节转轴(60)末端固定连接有导向架(21)，所述驱动轴(62)的外表面固定安装有制动齿轮(64)，所述制动齿轮(64)与制动齿(59)啮合，所述制动齿(59)固定安装在制动电动推杆(58)末端，所述制动电动推杆(58)固定安装在所述方向调节腔(57)端壁上。
4.根据权利要求3所述的一种深海auv自动对接装置，其特征在于：所述导向架(21)上设有导向机构，所述导向机构包括所述导向架(21)内侧设有的导向槽(19)，所述导向槽(19)端壁间转动连接有导向转轴(46)，所述导向转轴(46)的外表面固定安装有导向轮(20)，所述导向架(21)内设有导向腔(66)，所述导向转轴(46)延伸到所述导向腔(66)内，所述导向腔(66)内的所述导向转轴(46)的外表面固定安装有导向从动齿轮(67)，所述导向从动齿轮(67)与导向环形齿条(71)啮合，所述导向环形齿条(71)转到安装在所述导向腔(66)端壁上，所述导向架(21)内设有导向齿轮腔(68)，所述导向齿轮腔(68)端壁间转动连接有导向主齿轮轴(70)，所述导向主齿轮轴(70)与导向电机动力连接，所述导向电机固定安装在所述导向架(21)内，所述导向主齿轮轴(70)的外表面固定安装有导向主齿轮(69)，所述导向主齿轮(69)与所述导向环形齿条(71)啮合。
5.根据权利要求4所述的一种深海auv自动对接装置，其特征在于：所述导向架(21)上设有辅助对接机构，所述辅助对接机构包括所述导向架(21)内设有辅助拉动腔(51)，所述辅助拉动腔(51)端壁上转动连接有辅助拉动丝杆(52)，所述辅助拉动丝杆(52)外表面螺纹连接有辅助拉动螺母筒(53)，所述辅助拉动螺母筒(53)的末端固定连接有辅助架(6)，所述辅助架(6)内设有夹紧腔(54)，所述夹紧腔(54)端壁上转动连接有夹紧螺纹杆(55)，所述夹紧螺纹杆(55)外表面螺纹连接有夹紧螺母筒(56)，所述夹紧螺母筒(56)滑动安装在所述夹紧腔(54)内，所述夹紧螺母筒(56)末端固定连接有拉动架(7)。
6.根据权利要求1所述的一种深海auv自动对接装置，其特征在于：所述主框架(1)上设有发电机构，所述发电机构包括所述主框架(1)上固定安装的防护架(23)，所述防护架(23)上固定安装有发电机(22)，所述发电机(22)上转动连接有发电转轴(24)，所述发电转轴(24)与发电机动力连接，所述发电机固定安装在所述发电机(22)内，所述发电转轴(24)末端固定连接有发电扇叶(25)，所述发电机与蓄电池(15)通过导线连接，所述蓄电池(15)固定安装在所述主框架(1)上。
7.根据权利要求6所述的一种深海auv自动对接装置，其特征在于：所述主框架(1)上设有引导机构，所述引导机构包括所述主框架(1)上固定连接的无线数据传输装置(5)，所述无线数据传输装置(5)上连接有定位通讯基阵(4)，所述上侧板(9)对称固定连接有引导灯安装架(17)，所述引导灯安装架(17)上安装有引导灯(16)。
8.根据权利要求3所述的一种深海auv自动对接装置，其特征在于：所述连接架(72)上设有磁力锁紧机构，所述磁力锁紧机构包括所述连接架(72)上固定连接的磁力锁紧电磁铁(50)，所述磁力锁紧电磁铁(50)与auv前部的对吸附块吸附。
9.根据权利要求7所述的一种深海auv自动对接装置，其特征在于：所述主框架(1)上固定安装有对接分线盒(2)，所述对接分线盒(2)上固定连接有补偿器(3)，所述上侧板(9)上固定连接有对接控制舱安装架(14)，所述对接控制舱安装架(14)上安装有对接控制舱(13)，所述主框架(1)底部固定连接有无线充电装置(30)。
10.一种深海auv自动对接方法，基于上述权利要求1-9任一所述的一种深海auv自动对接装置，其特征在于：步骤包括：
