本发明涉及机械手，尤其涉及一种吸附搬运机械手。
背景技术：
1、在电子集成电路电器件生产行业中，所采用的陶瓷片日益向着面积更大、厚度更薄的趋势发展，并且部分产品材质还比较软，导致陶瓷片的运输难度逐步增加。
2、现有技术中，对于此类面积较大、厚度较薄且质地较软的产品，主要采用带有缓冲器的吸盘进行吸附，根据产品尺寸排布区域设计吸盘的数量和位置，多个吸盘独立设置。这种吸附方式存在如下缺陷：其一，在吸附前需对每个缓冲器的安装高度进行调整，费时费力；其二，难以保证多个吸嘴的吸附面调节至同一平面上，并且受结构精度以及产品位置精度影响，即使将多个吸嘴的吸附面调节至同一平面上也难以保证该平面与产品待吸附面平行，从而在吸附时容易造成产品变形，影响后续图像对位。
技术实现思路
1、为克服现有对于面积较大、厚度较薄且质地较软产品的吸附结构安装费时费力且容易造成产品变形的技术缺陷，本发明提供了一种吸附搬运机械手。
2、本发明提供的吸附搬运机械手，包括：
3、驱动副；
4、固定架，其包括安装板和连接件，所述安装板通过所述连接件固定连接于所述驱动副的输出端下方，且所述安装板与所述驱动副的输出端相隔分布；
5、导向柱，其设有至少两个，所述导向柱间隙插装在所述安装板中且轴线与所述安装板垂直，所述导向柱的顶端设有适于防止导向柱向下脱离所述安装板的限位件；
6、吸附组件，其包括安装架和真空吸盘，所述安装架位于所述安装板的下方且包括支撑件、安装条和负压分流器，所述支撑件与所有导向柱的下端固定连接，所述支撑件内部设有多条第一通道，所有第一通道汇聚于所述支撑件的中心形成连通口，所述安装条设有多个且与所述第一通道一一对应，所述安装条固定在所述支撑件上，每个安装条的下表面皆固定有所述真空吸盘，所述安装条内设有第二通道，所述第二通道与对应的第一通道以及设于对应安装条上的所有真空吸盘皆连通，所述负压分流器固定在所述支撑件的中心，所述负压分流器的一端适于连通负压源，所述负压分流器的另一端与所述连通口连通，所有真空吸盘的底端共面且所在面与所述导向柱的轴线垂直。
7、可选的，所述驱动副包括：
8、x向直线驱动副；
9、z向直线驱动副，其固定部设于所述x向直线驱动副的移动部上，所述z向直线驱动副的移动部形成所述驱动副的输出端。
10、可选的，所述安装板上固定有法兰直线轴承，所述导向柱插装在所述法兰直线轴承内。
11、可选的，所述支撑件包括：
12、连接部，其与所有导向柱的下端固定连接，所述第一通道设于所述连接部内，所述负压分流器固定在所述连接部上；
13、支撑条，其设有多个且皆连接于所述连接部上，多个支撑条沿所述连接部的边缘间隔分布且每个支撑条皆向远离所述连接部的方向延伸，所述安装条固定在所述支撑条上。
14、可选的，所述真空吸盘设于所述安装架的边缘，所述安装架的中部设有避让区，所述吸附搬运机械手还包括：
15、非接触式吸盘，其安装在所述安装板上，所述非接触式吸盘向下贯穿所述避让区且适于吸附产品的镂空区。
16、可选的，所述安装板上开设有滑槽，所述非接触式吸盘滑动连接在所述滑槽内。
17、可选的，所述吸附搬运机械手还包括：
18、弹性吸盘，其设有多个且轴线皆垂直于所述安装板，多个弹性吸盘沿所述安装板的边缘分布，所述弹性吸盘的底端低于所述真空吸盘的底端，所述弹性吸盘适于吸附料盘。
19、可选的，所述弹性吸盘包括：
20、固定筒，其固定在所述安装板上且轴线垂直于所述安装板，所述固定筒的内壁设有第一卡件；
21、活动杆，其间隙插装在所述固定筒内，所述活动杆的外壁设有第二卡件；
22、弹簧，其同轴套接在所述活动杆上且连接于所述第一卡件与第二卡件之间；
23、吸盘本体，其固定在所述活动杆的底端。
24、可选的，所述吸附搬运机械手还包括：
25、检测传感器，其设于所述安装板上；
26、升降杆，其间隙插装在所述安装板的边缘且对应所述检测传感器布置；
27、所述升降杆抵接料盘被动上升至遮挡所述检测传感器时所述检测传感器输出到达目标高度的信号。
28、本发明提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
29、1）本发明提供的吸附搬运机械手，首先将多个真空吸盘皆固定在安装架的下表面，通过结构精度可保证多个真空吸盘的吸附面共面，其次安装架通过导向柱可升降安装在安装板上，当真空吸盘接触产品后安装架被动升降可实现缓冲，并且利用导向柱与安装板之间的间隙能够在重力作用下完成微调，使得吸附面与待吸附产品贴合，从而避免在吸附产品时造成产品的变形；
30、2）本发明提供的吸附搬运机械手，真空吸盘皆是固定在安装架上，缓冲功能通过导向柱实现，使用前不需逐个调节缓冲器，调节效率高，且节省了较多人力。
1.一种吸附搬运机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的吸附搬运机械手，其特征在于，所述驱动副(1)包括：
3.根据权利要求1所述的吸附搬运机械手，其特征在于，所述安装板(21)上固定有法兰直线轴承(32)，所述导向柱(3)插装在所述法兰直线轴承(32)内。
4.根据权利要求1所述的吸附搬运机械手，其特征在于，所述支撑件(411)包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的吸附搬运机械手，其特征在于，所述真空吸盘(42)设于所述安装架(41)的边缘，所述安装架(41)的中部设有避让区，所述吸附搬运机械手还包括：
6.根据权利要求5所述的吸附搬运机械手，其特征在于，所述安装板(21)上开设有滑槽(211)，所述非接触式吸盘(5)滑动连接在所述滑槽(211)内。
7.根据权利要求1至4任一项所述的吸附搬运机械手，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的吸附搬运机械手，其特征在于，所述弹性吸盘(6)包括：
9.根据权利要求7所述的吸附搬运机械手，其特征在于，还包括：
