本技术属于水下机器人领域，尤其涉及一种水下管道巡检机器人。
背景技术：
1、水下管道网作为城市的重要组成，其质量影响着居民的生活，我们需要经常对其进行检测。目前，水下管道网中管道检测采用管道监测仪，记录管道内部具体情况。但是，现有的水下管道监测仪在工作时，往往会出现监测不到位，不能全方面的监测到每个部位，需进行二次检测，提高成本。且对管道损坏处不能更进一步进行数据采集，导致技术人员对损坏部位的损坏情况进行错判，进而引发一些安全事故。
2、目前，水下机器人市场基本处于起步阶段，水下机器人市场总量十分可观，尤其是在专业级市场。过去许多高危、复杂、以及人力无法操作的水下工作都正逐渐被水下机器人所取代。并且水下管道巡检一直是管道检修中的一项备受关注的问题，水下作业的难度系数大，危险性高，可操作性不强。急需一种水下管道巡检机器人代替人工，进行全自动化的水下管道巡检工作。
技术实现思路
1、针对上述问题，本实用新型提供一种水下管道巡检机器人。
2、本实用新型的一种水下管道巡检机器人，防水舱与两侧翼板通过半环形支架连接，两个半环形支架组成一个环形结构，再环绕防水舱，该环形结构设置两组；防水舱内设置主控板、电源、通信模块和摄像头。
3、翼板四角开设圆孔，通过安装基座竖直方向安装四个升降螺旋桨，相邻的两个升降螺旋桨旋转方向是相反的；翼板上面水平安装两个推进螺旋桨；升降螺旋桨和推进螺旋桨均配置电机，并连接到电源和主控板。
4、防水舱和翼板底部设置工具安装接口，用于安装外设工具。
5、进一步的，防水舱内部使用小板分割为蜂巢结构的小区域，小板上设有小孔；防水舱上层放置电池，中层放置主控板，下层放置容易发热的元器件，最前端放置摄像头。
6、进一步的，防水舱前端为半球形透明罩。
7、进一步的，通信模块采用lora通信，通过无线网络连接到地面上的主机。
8、进一步的，防水舱和翼板采用亚克力板。
9、进一步的，防水舱底部安装水质传感器或监测仪。
10、优选的，翼板底部安装机械臂、吸盘或挖掘装置.
11、本实用新型的有益技术效果为：
12、本实用新型的巡检机器人可以在水下的管道上自动循迹，在不同深度的水域自动上升或者下潜，能灵活准确地采集水下管道情况，检测并识别管道上面的不同吸附物，并且进行报警，标记，清理，移除，回收等各种拓展功能。
1.一种水下管道巡检机器人，其特征在于，防水舱(1)与两侧翼板(5)通过半环形支架(2)连接，两个半环形支架(2)组成一个环形结构，再环绕防水舱(1)，该环形结构设置两组；防水舱(1)内设置主控板、电源、通信模块和摄像头；
2.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所述防水舱(1)内部使用小板分割为蜂巢结构的小区域，小板上设有小孔；防水舱(1)上层放置电池，中层放置主控板，下层放置容易发热的元器件，最前端放置摄像头。
3.根据权利要求2所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所述防水舱(1)前端为半球形透明罩(8)。
4.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所述通信模块采用lora通信，通过无线网络连接到地面上的主机。
5.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所述防水舱(1)和翼板(5)采用亚克力板。
6.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所述防水舱(1)底部安装水质传感器或监测仪。
7.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于，所述翼板(5)底部安装机械臂(7)、吸盘或挖掘装置。
