本发明涉及用于在下车过程期间对具有用于用户的踏板的尤其至少辅助地电运行的车辆、尤其踏板车的减速执行器进行调节和/或控制的一种方法和一种设备，以及一种车辆。
背景技术：
1、具有踏板的车辆、尤其踏板车相对于其长度通常相当窄地构造，从而驾驶员在行驶运行中大多仅一只脚放在踏板上，并且另一只脚用于在地面上推动。在倾斜的地面上行驶时或者在机动化的车辆的情况下可能发生的是，驾驶员或者说用户用两只脚站在踏板上。在此，用户尤其在窄地设计的踏板的情况下或者在较高的速度的情况下将其脚彼此先后地而不是平行地彼此并排地定位在踏板上，并且因此占据相对于行驶方向略微转动的姿势。
2、具有低质量和强烈的机动化的车辆、如例如摩托车又或者电动踏板车能够对车辆连同驾驶员或者说用户进行不仅剧烈地加速而且也剧烈地制动，并且通常非常直接地对于用户对加速踏板或制动踏板、加速杆或制动杆、或加速手柄或制动手柄的操纵作出反应。由此会导致车辆连同用户的突然的速度变化，这会被感知为舒适性损失并且尤其在下车过程中表现出事故危险。
技术实现思路
1、在这种背景下，利用这里所介绍的方案介绍了一种用于在下车过程期间对具有用于用户的踏板的车辆的减速执行器进行调节和/或控制的方法。以有利的方式能够在能具有测评单元和存储器单元的设备、尤其控制单元中执行该方法。
2、“车辆”在此能够理解为踏板车、单脚滑行车、迷你单脚滑行车等，其尤其至少辅助地电运行或者说驱动。这种电运行的车辆也被称为电动踏板车、电动滑行车或电动滑板车并且统称为小型电动车辆。在此，车辆能够单辙地又或者多辙地、尤其双辙地实施并且借助于电动马达来机动化。单辙或多辙的实施方案指的是，其具有与前轮或前轮悬架连接的转向杆，把手或者说把手支架可选地能够安装到该转向杆处，用户固定在该把手或者说把手支架处，并且用户能够利用该把手或者说把手支架来使车辆转向。“减速执行器”能够理解为马达、尤其电动马达、或制动设备、尤其制动器。
3、该方法具有接收至少一个第一输入信号的步骤。输入信号代表了用户在车辆的踏板上的尤其瞬时的脚姿态。输入信号在此能够由至少一个第一传感器来检测。传感器在此能够构造为摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器和/或构造为超声波传感器。此外，传感器能够构造为压敏传感器并且集成或布置在踏板之中、之处或之上，以便检测用户的脚姿态。
4、该方法可选地或附加地具有接收至少一个第二输入信号的另外的步骤。该输入信号代表了用户从车辆的踏板上的下车。该输入信号在此能够由至少一个第二传感器来检测。
5、在该方法的另外的步骤中，将至少一个输出信号输出到减速执行器处，以便在使用第一输入信号和/或第二输入信号的情况下确定和/或改变车辆的尤其瞬时的减速度。在此，例如能够通过马达来将车辆的最大加速度、作为替代方案或附加方案通过制动设备来将车辆的最大制动确定成低的、非临界的值。作为替代方案或附加方案，在此期间能够改变针对最大减速度的值、将其尤其降低成非临界的值。
6、在随车辆的正常的行驶时，驾驶员通常传力配合地或形状配合地至少用脚在踏板上和/或用于其手在转向设备处与车辆连接，从而驾驶员的剩余的身体、尤其上身因此在这种限制的框架中基本上能够自由地运动。在到车辆的一侧的下车过程中，用户通常继续用其手来固定住把手，从而使车辆连同转向杆和把手倾斜到用户下车所在的一侧。这里存在的危险是，尤其当用户还在车辆的完全静止之前从该车辆动态地下车或者说跳到一侧时，如果车辆继续以车辆连同用户之前减速所用的相同的负转矩或者以相同的制动力来制动，那么由于用户源自行驶还具有的剩余动量用户则会与转向杆或把手碰撞。这是因为车辆在没有用户的情况下会非常轻、并且在电动马达的未改变的负转矩的情况下和/或在制动设备的未改变的制动力矩或者说制动力的情况下现在被更加剧烈地制动、并且因此与具有用户的情况下相比会在明显更短的行程之后静止。因此通过该方法能够确保，在下车过程期间或在下车过程之后以经适配的、尤其以降低的减速度来对车辆进行制动，从而动态地跟随车辆的用户也不会碰撞到转向杆。
7、通过了解用户在车辆的踏板上的尤其瞬时的脚姿态，在此还能够进行情况区分。用户通常将其脚并不是以平行的方式、而是略微彼此先后地定位在踏板上。由此，用户占据相对于行驶方向(即使仅略微)转动的姿势。如果用户具有相对于行驶方向向右转动的姿势并且下车到左侧，则与当用户下车到右侧时相比，由于用户的脚姿态或者说相对于行驶方向的姿势以及其在把手处的手，该用户具有距踏板的更大的间距。对应的情况适用于相反的情况。当距踏板的间距较大时，因此也明显降低了与转向杆碰撞的危险。
8、另外的优点由从属权利要求得到。
9、在一种优选的实施方式中设置了，在行驶之前和/或在行驶期间的用户输入代表了第一输入信号。这意味着，用户本身能够通知调节部和/或控制部，其想要用何种脚姿态来开始行驶或者其当前的脚姿态刚好是哪种脚姿态，从而适配对减速执行器的调节和/或控制，并且在下车过程中例如对应地降低马达的转矩和/或制动设备的制动力矩。由此能够省去车辆处的附加的传感装置并且因此节省重量和结构空间。
10、作为替代方案或附加方案能够设置的是，从基于速度、转矩需求和/或来自用户随车辆的至少一次先前的行驶或当前的行驶的惯性传感器数据的数据中，查明用户在车辆的踏板上的尤其瞬时的脚姿态。换句话说，能够从这些过去的数据中创建用户配置文件并且用当前的数据来对其进行更新，从该当前的数据中能够求取出减速执行器或者说车辆的调节和/或控制、用户的尤其瞬时的脚姿态。这一点例如能够借助于机器学习算法或者说人工智能(ki)来实现。由此能够改善可操纵性和用户舒适度。
11、在另外的优选的实施方式中设置了，根据车辆的马达的尤其瞬时的转矩并且/或者根据车辆的尤其瞬时的加速度来检测用户从车辆的踏板上的下车。
12、在一种特别优选的实施方式中设置了，从马达的尤其瞬时的转矩中推导出尤其瞬时的力，该尤其瞬时的力对车辆连同车辆的用户进行驱动。由此能够在随后的步骤中容易地计算出等效质量。等效质量在此表示由车辆的质量和用户的质量所构成的系统的尤其瞬时的惯性。在静止中或者在车辆的连同用户的恒定的速度的情况下，如果于是没有不可忽略的计外力作用到车辆连同用户上，则等效质量刚好对应于车辆的质量与用户的质量的总和。车辆的质量通常已知或者说能够确定并且能够存储在控制单元中。用户的质量例如能够通过用户本身通过用户输入来存储在控制单元中。
13、此外以有利的方式能够设置的是，从由尤其瞬时的力与车辆的尤其瞬时的加速度构成的商值中计算出等效质量，并且当等效质量比车辆和用户的总质量低了所设定的或者能设定的、尤其绝对的或按百分比算的值时，则检测到用户从车辆的踏板上的下车。换句话说，当低于一定的阈值并且因此可靠地确定存在下车过程时，才开始调节或者说控制并且对应地操控减速执行器。在另外的优选的实施方式中设置了，第二输入信号代表了用户从踏板下车到车辆的左侧或车辆的右侧。由此能够使得输出信号到减速执行器处的输出依赖于下车侧。因此能够使得前述所提到的情况区分还更为容易。
14、特别优选设置了，借助于布置在车辆之中或之处的传感装置、优选借助于惯性传感装置或光学传感装置来检测用户从踏板下车到车辆的左侧或车辆的右侧。由此能够以特别容易的方式确定出，用户刚好从车辆下车并且用户从车辆下车到车辆的哪一侧。
15、作为替代方案或附加方案能够设置的是，借助于集成在用户的移动电话处的传感装置、优选借助于惯性传感装置或光学传感装置来检测用户从踏板下车到车辆的左侧或车辆的右侧。这种传感装置能够将第二输入信号通过无线通信接口例如发送到减速执行器或者说车辆的调节部或控制部处。由此能够在车辆本身之中或之处节省重量、结构空间和资源。
16、在另外的优选的实施方式中设置了，如果沿行驶方向用户的左脚偏置地在用户的右脚前方站在踏板上并且用户从踏板下车到车辆的右侧，则将输出信号输出到减速执行器处。这是因为而后用户的上身关于行驶方向向右转动并且踏板与用户之间的间距在下车之后如此小，使得如果车辆没有更为缓慢地减速，则为此存在高概率，该用户会与转向杆碰撞并且受伤。
17、特别优选能够设置的是，将输出信号如此输出到减速执行器处，使得车辆最多以能确定的或者尤其之前所确定的最大减速度来减速，并且/或者相比于下述下车过程使车辆不那么剧烈地减速，在该下车过程中，用户沿行驶方向已经将其左脚偏置地在其右脚前方定位在踏板上并且用户从踏板下车到车辆的左侧。
18、此外在另外的优选的实施方式中设置了，如果沿行驶方向用户的右脚偏置地在用户的左脚前方站在踏板上并且用户从踏板下车到车辆的左侧，则将输出信号输出到减速执行器处。这是因为而后用户的上身关于行驶方向向左转动并且踏板与用户之间的间距在下车之后如此小，使得如果车辆没有更为缓慢地减速，则为此存在高概率，该用户会与转向杆碰撞并且受伤。
19、特别优选能够设置的是，将输出信号如此输出到减速执行器处，使得车辆最多以能确定的或尤其之前所确定的最大减速度来减速，并且/或者相比于下述下车过程车辆不那么剧烈地减速，在该下车过程中用户沿行驶方向已经将其右脚偏置地在其左脚前方定位在踏板上并且用户从踏板下车到车辆的右侧。
20、在另外的设计方案中能够设置的是，只有当沿行驶方向用户的左脚偏置地在用户的右脚前方站在踏板上、或者用户的右脚偏置地在用户的左脚前方站在踏板上时，才将输出信号输出到减速执行器处。由此确保了，只有当用户不是以平行的脚姿态站在踏板上并且其上身的正面基本上沿行驶方向定向时，才对马达、制动设备和/或车辆的调节部和/或控制部进行干预。换句话说，只有当用户以其上身占据相对于行驶方向(即使仅略微)转动的姿势时，才进行干预或者说调节部和/或控制部才是激活的。
21、前述所提及的优点以对应的方式也适用于下述设备、尤其适用于控制单元，该设备用于在下车过程期间对具有用于用户的踏板的尤其至少辅助地电运行的车辆、尤其踏板车的减速执行器进行调节和/或控制，其中，设备设立用于执行按照先前的实施方案的方法之一的步骤中的至少一个步骤。
22、在此，例如能够以软件或硬件或者以由软件和硬件构成的混合形式在控制单元中执行该方法。为此，控制单元能够具有：用于处理信号或数据的至少一个测评单元；用于存储信号或数据的至少一个存储器单元；相对于检测单元或执行器的至少一个接口，以用于读入检测单元的传感器信号或说特征参量、或者用于将控制信号输出到电动马达和/或另外的执行器处；和/或用于读入或输出嵌入在通信协议中的数据的至少一个通信接口。测评单元例如能够是信号处理器、微控制器等，其中，存储器单元能够是闪存、eprom或磁性存储器单元。通信接口能够构造用于，无线地和/或有线地读入或输出数据，其中，能读入或输出有线数据的通信接口例如能够在电方面或在光方面从对应的数据传递线路中读入这些数据或者将其输出到对应的数据传递线路中。
23、此外，前述所提及的优点以对应的方式也适用于具有前述所提及的设备之一的车辆。在此，车辆此外具有：尤其至少辅助地电运行的马达、用于用户的至少一个踏板以及尤其构造为马达和/或构造为制动设备的减速执行器。
24、本发明的主题也是一种具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序，该程序代码能够存储在机器可读的尤其非易失性的载体或存储介质、如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上，并且尤其当在计算机、设备或控制单元上根据前面所描述的实施方式之一来实施程序产品或程序时，该程序代码使用用于执行、实现和/或操控前面所描述的实施方式之一所述的方法的至少一个步骤。
1.用于在下车过程期间对具有用于用户(2)的踏板(5)的尤其至少辅助地电运行的车辆(1)、尤其踏板车的减速执行器(44)进行调节和/或控制的方法(100)，该方法包括下述步骤：
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，所述第一输入信号(es1)代表了在行驶之前和/或在行驶期间的用户输入，并且/或者从基于速度、转矩需求和/或来自所述用户(2)随所述车辆(1)的至少一次先前的行驶或当前的行驶的惯性传感器数据的数据中，查明所述用户(2)在所述车辆(1)的踏板(5)上的尤其瞬时的脚姿态。
3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，根据所述车辆(1)的马达(45)的尤其瞬时的转矩并且/或者根据所述车辆(1)的尤其瞬时的加速度来检测所述用户(2)从所述车辆(1)的踏板(5)上的下车。
4.根据权利要求3所述的方法(100)，其特征在于，从所述马达(45)的尤其瞬时的转矩中推导出尤其瞬时的力，该尤其瞬时的力对所述车辆(1)连同所述车辆(2)的用户(2)进行驱动。
5.根据权利要求4所述的方法(100)，其特征在于，从所述尤其瞬时的力与所述车辆(1)的尤其瞬时的加速度的商值中计算出等效质量，其中，所述等效质量代表了由所述车辆(1)的质量和所述用户(2)的质量所形成的系统的惯性，并且如果所述等效质量比所述车辆(1)和所述用户(2)的总质量低了所设定的或能设定的尤其绝对的或按百分比算的值，则检测到所述用户(2)从所述车辆(1)的踏板(5)上的下车。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述第二输入信号(es2)代表了所述用户(2)从所述踏板(5)下车到所述车辆(1)的左侧或所述车辆(1)的右侧。
7.根据权利要求6所述的方法(100)，其特征在于，借助于布置在所述车辆(1)之中或之处的传感装置并且/或者借助于集成在所述用户(2)的移动电话处的传感装置、优选借助于惯性传感装置或光学传感装置来检测所述用户(2)从所述踏板(5)下车到所述车辆(1)的左侧或所述车辆(1)的右侧。
8.根据权利要求6或7所述的方法(100)，其特征在于，如果沿行驶方向所述用户的左脚(10b)偏置地在所述用户(2)的右脚(10a)前方站在所述踏板(5)上并且所述用户(2)从所述踏板(5)下车到所述车辆(1)的右侧，或者如果沿行驶方向所述用户(2)的右脚(10a)偏置地在所述用户(2)的左脚(10b)前方站在所述踏板(5)上并且所述用户(2)从所述踏板(5)下车到所述车辆(1)的左侧，则将所述输出信号(as)输出到所述减速执行器(48)处。
9.根据权利要求8所述的方法(100)，其特征在于，将所述输出信号(as)如此输出到减速执行器(48)处，使得所述车辆(1)最多以能确定的或尤其之前所确定的最大减速度来减速，并且/或者相比于下述下车过程对所述车辆(1)进行不那么剧烈地减速，在该下车过程中，所述用户(2)沿行驶方向已经将其左脚(10b)偏置地在其右脚(10a)前方定位在所述踏板(5)上并且所述用户(2)从所述踏板(5)下车到所述车辆(1)的左侧，或者在该下车过程中，所述用户(2)沿行驶方向已经将其右脚(10a)偏置地在其左脚(10b)前方定位在所述踏板(5)上并且所述用户(2)从所述踏板(5)下车到所述车辆(1)的右侧。
10.设备、尤其控制单元(60)，其用于在下车过程期间对具有用于用户(2)的踏板(5)的尤其至少辅助地电运行的车辆(1)、尤其踏板车的减速执行器(48)对进行调节和/或控制，其中，所述设备设立用于，执行根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)之一的步骤中的至少一个步骤。
11.车辆(1)、尤其踏板车，其具有：按照权利要求10所述的设备；尤其至少辅助地电运行的马达(45)；用于用户(2)的至少一个踏板(5)；以及尤其构造为所述马达(45)和/或构造为制动设备(48)的减速执行器(44)。
