本发明属于压电陶瓷材料技术领域，尤其涉及一种无铅压电陶瓷传感器材料及其制备方法。
背景技术：
压电陶瓷指把氧化物混合(氧化锆、氧化铅、氧化钛等)高温烧结，固相反应后而成的多晶体，并通过直流高压极化处理使其具有压电效应的铁电陶瓷的统称。压电陶瓷作为功能陶瓷的重要组成部分，在19世纪80年代，居里兄弟发现压电效应后，得到了迅速的研究及发展。目前具有压电效应的研究主要在三个方面：压电陶瓷、压电高分子、压电晶体，最具有压电效应的是压电陶瓷。压电陶瓷作为一种重要的力、热、电、光敏感性强的功能材料，已经在传感器、超声换能器、微位移器和其它电子器件等方面得到了广泛的应用。随着加工工艺的进步及优化，压电陶瓷因其低成本、高压电转换的优点，它在航空航天、电子、信息等高科技方面有着很高的研究及应用价值。
压电陶瓷传感器在人们生活中的很多方面具有重要的应用，但是目前全球在大量使用的压电陶瓷材料仍是传统的含铅压电陶瓷，其中铅元素含量高达60％以上。氧化铅是一种易挥发的有毒物质，在生产、制备、使用及废弃后的处理过程中，都会给人类和生态环境造成损害。随着环保意识的日益深入，国际上正积极通过法律、法规、政府指令等形式对含铅的电子产品加以禁止。高温烧结pbo的挥发，在对环境造成污染的同时，还会造成陶瓷化学计量比的偏高，影响材料性能。因此，无铅压电陶瓷逐渐成为压电陶瓷传感器材料研究的热点之一。
目前，人们对无铅压电陶瓷的主要研究方向有：钛酸钡基、铌酸盐基、bnt基等无铅压电陶瓷体系。现有的钛酸钡基压电陶瓷的居里温度比其它压电陶瓷低(tc＝120℃)，各项电性能较差，并且它的各项性能很难通过掺杂来获得有效的改善，这些都限制了它的广泛应用；铌酸盐基无铅压电陶瓷的密度小，且各项压电性能良好，是制备压电材料和高频换能器等的良好后备材料，但目前并没有其运用到传感器中的相关报道；bnt无铅压电陶瓷具有良好的压电性能，被认为是一种有可能取代pzt的压电材料，但是该陶瓷体系有较高的矫顽场，陶瓷的致密性及其化学稳定性较差，并且烧结温度较窄，其与pzt陶瓷相比，其性能还有差距，现有的bnt陶瓷应用有较大的困难难。因此，开发一种具有优良的压电性、稳定性和有较高居里温度的无铅压电陶瓷材料将成为无铅压电陶瓷传感器的研究和发展方向。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种无铅压电陶瓷传感器材料，其操作简单，压电陶瓷材料中不含铅，致密性优良，化学稳定性佳，并且制得的压电传感器的灵敏度高、工作稳定性强，具有优异的压电性能、介电性能、机械性能，且具有较高的居里温度。
为了实现本发明的目的，本发明提供了一种无铅压电陶瓷传感器材料，按质量百分比计，由以下主要原料组成：碳酸钡32.8-35.3％、碳酸钙34.4-38.7％、氧化锆8.5-10.3％、二氧化钛8.6-11.0％、碳酸锶3.8-5.2％、氧化饵2.4-3.7％和氧化铋1.5-4.2％，所述无铅压电陶瓷传感器材料还包括氧化锂、氧化钇、复合粘结剂和分散剂。
进一步的，所述氧化锂的质量为所述主要原料总量的0.21-0.35％，所述氧化钇的质量为所述主要原料总量的0.18-0.29％，所述复合粘结剂的质量为所述主要原料总量的3.5-4.5％，所述分散剂的质量为所述主要原料总量的0.3-0.6％。
进一步的，所述复合粘结剂是由聚乙烯醇在三乙醇胺的作用下与聚有机硅氧烷复合物反应制得的，所述聚有机硅氧烷复合物是由济宁华凯树脂有限公司生产的水性成膜保护剂r-23。所述聚乙烯醇与聚有机硅氧烷复合物的质量比为1：(0.5-0.8)。
所述复合粘结剂的制备方法为：在室温下，往聚乙烯醇中加入2倍质量的三乙醇胺，然后加入有机硅氧烷复合物，在60℃下恒温搅拌1.5h，过滤，用去离子水清洗，干燥，制得所需的复合粘结剂。
进一步的，所述分散剂为柠檬酸钠、水玻璃、六偏磷酸钠或三聚磷酸钠中的一种或几种。
一种的无铅压电陶瓷传感器材料的制备方法，具体包括以下步骤：
(1)配料：按质量百分比计，称取所需质量的碳酸钡、碳酸钙、氧化锆、二氧化钛、碳酸锶、氧化饵和氧化铋，混合均匀，制得混合原料。
(2)球磨：将上述混合原料加入到高能球磨机中，然后加入1/3所需质量的分散剂，湿法球磨，球磨介质为钢球，所述钢球与混合原料的质量比为5:1，混合原料与去离子水的质量比为1:1，球磨速率为320-380r/min，球磨4-5h；然后再往高能球磨机中继续加入氧化锂、氧化钇和剩下的2/3质量的分散剂，进行二次球磨，二次球磨过程中，需往高能球磨机中添加去离子水，去离子水的质量为混合原料质量的一半，球磨速率为320-380r/min，球磨10h。
(3)造粒压片：将上述球磨后的浆料抽滤，然后用离心式喷雾干燥机加工成过筛400目的颗粒状陶瓷粉末；将陶瓷粉末与无水乙醇以质量比为1:0.3的比例和匀，然后加入复合粘结剂，混合均匀后，升温至70℃，搅拌1h，然后进行造粒；将粒料置于不锈钢模具中，在12-18mpa的压力下，压成所需厚度的坯体。
(4)排胶：将上述坯体置于加热炉中，升温至200-250℃，保温60min；然后以3-5℃/min的速率升温至500-600℃，保温2h；再升温至720-780℃，保温3h。
(5)烧结：将排胶后的坯体置于钳锅中，加盖严实，于1050-1180℃烧结，保温时间为3-4h，随炉自然冷却至室温，制得无铅压电陶瓷传感器材料。
(6)施电极：将无铅压电陶瓷传感器材料进行清洗，再用丝网印刷技术在其上下表面印刷银浆，然后将印银制品置于加热炉中，升温至800℃，保温50-60min，冷却至室温，制成压电陶瓷银片；
(7)极化：将压电陶瓷银片采用直流电场进行极化处理，极化温度为110-130℃，极化时间为30min，极化场强为3-6kv/mm，制得无铅压电陶瓷传感器。
本发明取得了以下有益效果：
1、本发明是以碳酸钡、碳酸钙、氧化锆和二氧化钛为主要成分组成的多元复合陶瓷材料，该陶瓷材料中不含铅，高温烧结过程中，不会产生易挥发有毒的氧化铅，并且废弃处理过程中，也不会给人类和生态环境造成损害。该多元复合陶瓷材料是以钛酸钡和钛酸钙为主钙钛矿结构中加入了氧化锆，使陶瓷材料的致密性优良，提高了陶瓷材料的高温强度和韧性，并提高了陶瓷材料的介电性能和压电性能，进一步的提高了压电传感器的居里温度。
2、本发明中加入了碳酸锶，碳酸锶的分解温度较低，容易分解，因此，在陶瓷坯体融合封闭之前，碳酸锶已分解掉内部的co2，则在高温情况下，其玻璃相不致粘度下降过低而过烧气泡，提高了本发明无铅陶瓷材料致密性，使陶瓷材料具有较高的耐磨性、机械强度和韧性，并使陶瓷材料的收缩率减少，陶瓷坯体的变形率降低；氧化锶有很好的助溶作用，碳酸锶在高温作用下分解成氧化锶，降低了陶瓷坯体的烧结温度，使本发明可在1050℃下就可烧结成无铅压电陶瓷材料；碳酸锶在烧结过程中可形成钙钛矿结构的钛酸锶，提高了无铅压电陶瓷的压电系数，大大提高了压电陶瓷传感器的压电性能。
3、本发明中加入氧化饵，能加速无铅陶瓷材料与电极之间的电子传递，提高了无铅陶瓷材料的化学稳定性，并使制得的无铅压电传感器具有很好的稳定性和重现性，进一步提高了无铅压电传感器的压电性能；本发明通过加入氧化饵和氧化铋，使两者协同作用，提高了无铅陶瓷材料的导电率，进一步提高了压电传感器的压电系数和居里温度，进而灵敏度较高。
4、本发明中加入了氧化锂和氧化钇，作为无铅陶瓷材料的烧结助剂，降低了陶瓷坯体的烧结温度，有助于晶界扩散和迁移，提高了无铅陶瓷材料的致密度和机械性能。
5、本发明的复合粘结剂是由聚乙烯醇在三乙醇胺的作用下与聚有机硅氧烷复合物反应制得的,该复合粘结剂可与陶瓷材料中金属氧化物交联反应，形成网状结构，形成致密的陶瓷基体，具有良好的柔韧性，高温烧结碳化，形成碳化硅或氧化硅，有利于晶界扩散和迁移，从而大大提高了陶瓷材料耐温性能和机械性能。
6、本发明采用以碳酸钡、碳酸钙、氧化锆和二氧化钛为基体制得的无铅压电陶瓷材料，制备方法简单，易操作，具有较低的介电常数、较小的介电损耗，并且具有优异的机械性能，不易脆断；本发明制得的无铅压电陶瓷传感器具有很好的稳定性、较高的居里温度，并具有优异的压电性能和机械性能。
具体实施方式
下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合具体实施例对本发明的无铅压电陶瓷传感器材料与无铅压电陶瓷传感器及其制备方法予以说明。
实施例1：
一种的无铅压电陶瓷传感器材料的制备方法，具体包括以下步骤：
(1)配料：称取328gbaco3、387gcaco3、85gzro2、110gtio2、38gsrco3、37ger2o3和15gbi2o3，混合均匀，制得混合原料。
(2)球磨：将上述混合原料加入到高能球磨机中，然后加入2g六偏磷酸钠，湿法球磨，球磨介质为钢球，加入5kg钢球和1kg去离子水，球磨速率为320-380r/min，球磨4-5h。然后再往高能球磨机中继续加入3.5gli2o、2.9gy2o3和4g六偏磷酸钠，进行二次球磨，二次球磨过程中，需往高能球磨机中添加0.5kg去离子水，球磨速率为320-380r/min，球磨10h。
(3)造粒压片：将上述球磨后的浆料抽滤，然后用离心式喷雾干燥机加工成过筛400目的颗粒状陶瓷粉末。将陶瓷粉末与无水乙醇以质量比为1:0.3的比例和匀，然后加入35g复合粘结剂，混合均匀后，升温至70℃，搅拌1h，然后进行造粒，将粒料置于不锈钢模具中，在12-18mpa的压力下，压成所需厚度的坯体。
上述复合粘结剂是由聚乙烯醇在三乙醇胺的作用下与聚有机硅氧烷复合物反应制得的。本发明使用的聚有机硅氧烷复合物是由济宁华凯树脂有限公司生产的水性成膜保护剂r-23。该复合粘结剂的制备方法为：在室温下，往100g聚乙烯醇中加入200g三乙醇胺，然后加入50g有机硅氧烷复合物，在60℃下恒温搅拌1.5h，过滤，用去离子水清洗，干燥，制得所需的复合粘结剂。
(4)排胶：将上述坯体置于加热炉中，升温至200-250℃，保温60min；然后以5℃/min的速率升温至500-600℃，保温2h；再升温至720-780℃，保温3h。
(5)烧结：将排胶后的坯体置于钳锅中，加盖严实，自由升温至1180℃烧结，保温时间为3-4h，随炉自然冷却至室温，制得无铅压电陶瓷传感器材料a1。
实施例2：
一种的无铅压电陶瓷传感器材料的制备方法，具体包括以下步骤：
(1)配料：称取353gbaco3、344gcaco3、103gzro2、86gtio2、52gsrco3、24ger2o3和38gbi2o3，混合均匀，制得混合原料。
(2)球磨：将上述混合原料加入到高能球磨机中，然后加入1g水玻璃，湿法球磨，球磨介质为钢球，加入5kg钢球和1kg去离子水，球磨速率为320-380r/min，球磨4-5h。然后再往高能球磨机中继续加入2.1gli2o、1.8gy2o3和2g水玻璃，进行二次球磨，二次球磨过程中，需往高能球磨机中添加0.5kg去离子水，球磨速率为320-380r/min，球磨10h。
(3)造粒压片：将上述球磨后的浆料抽滤，然后用离心式喷雾干燥机加工成过筛400目的颗粒状陶瓷粉末。将陶瓷粉末与无水乙醇以质量比为1:0.3的比例和匀，然后加入45g复合粘结剂，混合均匀后，升温至70℃，搅拌1h，然后进行造粒，将粒料置于不锈钢模具中，在12-18mpa的压力下，压成所需厚度的坯体。
上述复合粘结剂是由聚乙烯醇在三乙醇胺的作用下与聚有机硅氧烷复合物反应制得的。该聚乙烯醇与聚有机硅烷复合物的质量比为1:0.8。
(4)排胶：将上述坯体置于加热炉中，升温至200-250℃，保温60min；然后以4℃/min的速率升温至500-600℃，保温2h；再升温至720-780℃，保温3h。
(5)烧结：将排胶后的坯体置于钳锅中，加盖严实，自由升温至1150℃烧结，保温时间为3-4h，随炉自然冷却至室温，制得无铅压电陶瓷传感器材料a2。
实施例3：
一种的无铅压电陶瓷传感器材料的制备方法，具体包括以下步骤：
(1)配料：称取336gbaco3、364gcaco3、92gzro2、92gtio2、48gsrco3、26ger2o3和42gbi2o3，混合均匀，制得混合原料。
(2)球磨：将上述混合原料加入到高能球磨机中，然后加入1.5g三聚磷酸钠，湿法球磨，球磨介质为钢球，加入5kg钢球和1kg去离子水，球磨速率为320-380r/min，球磨4-5h。然后再往高能球磨机中继续加入3gli2o、2.5gy2o3和3g三聚磷酸钠，进行二次球磨，二次球磨过程中，需往高能球磨机中添加0.5kg去离子水，球磨速率为320-380r/min，球磨10h。
(3)造粒压片：将上述球磨后的浆料抽滤，然后用离心式喷雾干燥机加工成过筛400目的颗粒状陶瓷粉末。将陶瓷粉末与无水乙醇以质量比为1:0.3的比例和匀，然后加入38g复合粘结剂，混合均匀后，升温至70℃，搅拌1h，然后进行造粒，将粒料置于不锈钢模具中，在12-18mpa的压力下，压成所需厚度的坯体。
上述复合粘结剂是由聚乙烯醇在三乙醇胺的作用下与聚有机硅氧烷复合物反应制得的。该聚乙烯醇与聚有机硅烷复合物的质量比为1:0.6。
(4)排胶：将上述坯体置于加热炉中，升温至200-250℃，保温60min；然后以3℃/min的速率升温至500-600℃，保温2h；再升温至720-780℃，保温3h。
(5)烧结：将排胶后的坯体置于钳锅中，加盖严实，自由升温至1050℃烧结，保温时间为3-4h，随炉自然冷却至室温，制得无铅压电陶瓷传感器材料a3。
实施例4：
一种的无铅压电陶瓷传感器材料的制备方法，具体包括以下步骤：
(1)配料：称取349gbaco3、356gcaco3、87gzro2、108gtio2、41gsrco3、36ger2o3和23gbi2o3，混合均匀，制得混合原料。
(2)球磨：将上述混合原料加入到高能球磨机中，然后加入2g柠檬酸钠，湿法球磨，球磨介质为钢球，加入5kg钢球和1kg去离子水，球磨速率为320-380r/min，球磨4-5h。然后再往高能球磨机中继续加入2.6gli2o、2.8gy2o3和4g柠檬酸钠，进行二次球磨，二次球磨过程中，需往高能球磨机中添加0.5kg去离子水，球磨速率为320-380r/min，球磨10h。
(3)造粒压片：将上述球磨后的浆料抽滤，然后用离心式喷雾干燥机加工成过筛400目的颗粒状陶瓷粉末。将陶瓷粉末与无水乙醇以质量比为1:0.3的比例和匀，然后加入42g复合粘结剂，混合均匀后，升温至70℃，搅拌1h，然后进行造粒，将粒料置于不锈钢模具中，在12-18mpa的压力下，压成所需厚度的坯体。
上述复合粘结剂是由聚乙烯醇在三乙醇胺的作用下与聚有机硅氧烷复合物反应制得的。该聚乙烯醇与聚有机硅烷复合物的质量比为1:0.5。
(4)排胶：将上述坯体置于加热炉中，升温至200-250℃，保温60min；然后以4℃/min的速率升温至500-600℃，保温2h；再升温至720-780℃，保温3h。
(5)烧结：将排胶后的坯体置于钳锅中，加盖严实，自由升温至1100℃烧结，保温时间为3-4h，随炉自然冷却至室温，制得无铅压电陶瓷传感器材料a4。
对比例1
一种压电陶瓷传感器材料a1，其制备方法均与实施例3中相同，不同的是，本对比例1中，混合原料的组成为：349gbaco3、356gcaco3、87gzro2和108gtio2。
对比例2
一种压电陶瓷传感器材料a2，其原料和制备方法均与实施例3中相同，不同的是，本对比例2中未加入srco3。
对比例3
一种压电陶瓷传感器材料a3，其原料和制备方法均与实施例3中相同，不同的是，本对比例3中未加入er2o3和bi2o3。
对比例4
一种压电陶瓷传感器材料a4，其原料和制备方法均与实施例3中相同，不同的是，本对比例4中的复合粘结剂为聚乙烯醇。
将上述实施例1-4和对比例1-4制得的压电陶瓷传感器材料进行性能测试，其检测结果如下表1所示。
表1实施例1-4与对比例1-4的性能对比试验结果表
从表1的检测结果可以看出，本发明制得的压电陶瓷传感器材料具有优良的机械强度和韧性。使用本发明的复合粘结剂，大大提高了本发明的强度和韧性；本发明加入碳酸锶，提高了本发明的机械强度和断裂韧性。
将上述实施例1-4和对比例1-4制得的压电陶瓷传感器材料进行清洗，再用丝网印刷技术在其上下表面印刷银浆，然后将印银制品置于加热炉中，升温至800℃，保温50-60min，冷却至室温，制成压电陶瓷银片；将压电陶瓷银片采用直流电场进行极化处理，极化温度为110-130℃，极化时间为30min，极化场强为3-6kv/mm，制得无铅压电陶瓷传感器。其中，实施例1-4通过上述施电极和极化方法制得的无铅压电陶瓷传感器分别为b1、b2、b3和b4；对比例1-4通过上述施电极和极化方法制得的无铅压电陶瓷传感器分别为b1、b2、b3和b4。
将上述实施例1-4和对比例1-4制得的压电陶瓷传感器进行性能测试，其检测结果如下表2所示。
表2压电陶瓷传感器的性能检测结果表
从表2的检测结果可以看出，本发明制得的无铅压电陶瓷传感器具有较高的压电系数，即灵敏度较高，较低的介电损耗，可保证压电陶瓷传感器在长期工作时间内部损失能量越小，产品不会因发热而损坏，并且有较高的居里温度，可在较高温度下仍有较好的压电性能。本发明通过加入碳酸锶，提高了压电传感器的压电性能，并降低了介电损耗；本发明通过加入er2o3和bi2o3，两者相互协同作用，显著提高了压电传感器的压电系数和居里温度，降低了介电损耗，使本发明具有较高的灵敏度。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
1.一种无铅压电陶瓷传感器材料，其特征在于，按质量百分比计，由以下主要原料组成：碳酸钡32.8-35.3％、碳酸钙34.4-38.7％、氧化锆8.5-10.3％、二氧化钛8.6-11.0％、碳酸锶3.8-5.2％、氧化饵2.4-3.7％和氧化铋1.5-4.2％，所述无铅压电陶瓷传感器材料还包括氧化锂、氧化钇、复合粘结剂和分散剂。
2.根据权利要求1所述的无铅压电陶瓷传感器材料，其特征在于，所述氧化锂的质量为所述主要原料总量的0.21-0.35％，所述氧化钇的质量为所述主要原料总量的0.18-0.29％，所述复合粘结剂的质量为所述主要原料总量的3.5-4.5％，所述分散剂的质量为所述主要原料总量的0.3-0.6％。
3.根据权利要求2所述的无铅压电陶瓷传感器材料，其特征在于，所述复合粘结剂是由聚乙烯醇在三乙醇胺的作用下与聚有机硅氧烷复合物反应制得的，所述聚有机硅氧烷复合物是由济宁华凯树脂有限公司生产的水性成膜保护剂r-23，所述聚乙烯醇与聚有机硅氧烷复合物的质量比为1：(0.5-0.8)。
4.根据权利要求3所述的无铅压电陶瓷传感器材料，其特征在于，所述复合粘结剂的制备方法为：在室温下，往聚乙烯醇中加入2倍质量的三乙醇胺，然后加入有机硅氧烷复合物，在60℃下恒温搅拌1.5h，过滤，用去离子水清洗，干燥，制得所需的复合粘结剂。
5.根据权利要求2所述的无铅压电陶瓷传感器材料，其特征在于，所述分散剂为柠檬酸钠、水玻璃、六偏磷酸钠或三聚磷酸钠中的一种或几种。
6.如权利要求1-5任一所述的无铅压电陶瓷传感器材料的制备方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
(1)配料：按质量百分比计，称取所需质量的碳酸钡、碳酸钙、氧化锆、二氧化钛、碳酸锶、氧化饵和氧化铋，混合均匀，制得混合原料：
(2)球磨：将上述混合原料加入到高能球磨机中，然后加入1/3所需质量的分散剂，湿法球磨，混合原料与去离子水的质量比为1:1，球磨速率为320-380r/min，球磨4-5h；然后再往高能球磨机中继续加入氧化锂、氧化钇和剩下的2/3质量的分散剂，进行二次球磨，球磨速率为320-380r/min，球磨10h；
(3)造粒压片：将上述球磨后的浆料抽滤，然后用离心式喷雾干燥机加工成过筛400目的颗粒状陶瓷粉末；将陶瓷粉末与无水乙醇以质量比为1:0.3的比例和匀，然后加入复合粘结剂，混合均匀后，升温至70℃，搅拌1h，然后进行造粒；将粒料置于不锈钢模具中，在12-18mpa的压力下，压成所需厚度的坯体；
(4)排胶：将上述坯体置于加热炉中，升温至200-250℃，保温60min；然后以3-5℃/min的速率升温至500-600℃，保温2h；再升温至720-780℃，保温3h；
(5)烧结：将排胶后的坯体置于钳锅中，加盖严实，于1050-1180℃烧结，保温时间为3-4h，随炉自然冷却至室温，制得无铅压电陶瓷传感器材料。
7.根据权利要求6所述的无铅压电陶瓷传感器材料的制备方法，其特征在于，所述步骤(2)中，湿法球磨过程中，球磨介质为钢球，所述钢球与混合原料的质量比为5:1。
8.根据权利要求6所述的无铅压电陶瓷传感器材料的制备方法，其特征在于，所述步骤(2)中，二次球磨过程中，需往高能球磨机中添加去离子水，去离子水的质量为混合原料质量的一半。
9.一种应用权利要求6-8任一所述的无铅压电陶瓷传感器材料制备无铅压电陶瓷传感器的方法，其特征在于，包括以下步骤：
(6)施电极：将无铅压电陶瓷传感器材料进行清洗，再用丝网印刷技术在其上下表面印刷银浆，然后将印银制品置于加热炉中，升温至800℃，保温50-60min，冷却至室温，制成压电陶瓷银片；
(7)极化：将压电陶瓷银片采用直流电场进行极化处理，极化温度为110-130℃，极化时间为30min，极化场强为3-6kv/mm，制得无铅压电陶瓷传感器。
技术总结