本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及车身状态的确定系统及方法。
背景技术：
辅助驾驶近几年的汽车行业迅速发展，而辅助驾驶级别也成为了人们越来越关系的话题，例如，现在常用的辅助驾驶为高级辅助驾驶系统(advanceddrivingassistancesystem，adas)，车载毫米波雷达已经成为adas系统的重要传感器之一，但现在的汽车毫米波雷达普遍存在以下问题：
1、安装复杂。涉及到汽车内部改装，工艺相对复杂繁琐，安装线束多，对安装要求高。
2、适用性差。通常需要安装特定的各式各样的轨迹盒来提取车身协议，获取车身速度信息，不同车厂协议差别大。
3、adas汽车毫米波雷达主要针对的是车辆生产的前端市场，对于数量巨大的存量市场的汽车的后装雷达由于安装复杂、无法拿到车身速度信息导致静物目标虚警高，为汽车驾驶者带来很大不便。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种触发事件的建模方法、装置、设备及存储介质，旨在解决没有车身协议的情况下确定本车车身状态的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种车身状态的确定系统，所述车身状态的确定系统包括：依次连接毫米波雷达发射模块、毫米波雷达接收模块、信号处理模块以及速度提取模块；
所述毫米波雷达发射模块，用于产生高频线性调频连续波信号，将所述高频线性调频连续波信号向空间辐射，在碰到障碍物后所述高频线性调频连续波信号被反射，得到回波信号；
所述毫米波雷达接收模块，用于接收所述回波信号，并对所述回波信号进行混频滤波，得到低频回波信号，将所述低频回波信号发送至所述信号处理模块；
所述信号处理模块，用于接收所述低频回波信号，对所述低频回波信号进行转换，以得到目标点迹，将所述目标点迹发送至所述速度提取模块；
所述速度提取模块，用于接收所述目标点迹，根据所述目标点迹的角度和速度得到地物运动速度信息，提取所述地物运动速度信息中的地物幅度对应的运动速度，并基于所述运动速度确定本车车辆的车身状态。
可选地，所述毫米波雷达接收模块，包括信号接收模块和信号降频模块；
所述信号接收模块，用于接收所述回波信号，将所述回波信号发送至所述信号降频模块；
所述信号降频模块，用于对所述回波信号进行混频滤波，以得到低频回波信号，并将所述低频回波信号发送至所述信号处理模块。
可选地，所述信号处理模块，包括信号变换模块和目标提取模块；
所述信号变换模块，用于对低频回波信号进行距离维fft变换和速度维fft变换，将所述变换信号发送至目标提取模块；
所述处理模块，用于所述目标提取模块，用于对所述变换信号进行提取，根据提取到的变换信号得到目标点迹，将所述目标点迹发送至所述速度提取模块。
所述信号变换模块，包括距离fft变换模块、速度fft变换模块；
所述距离fft变换模块，用于接收所述低频回波信号，对所述低频回波信号进行距离维fft变换，得到目标距离维信息，将所述目标距离维fft信号发送至所述速度fft变换模块；
所述速度fft变换模块，用于对所述目标距离维fft结果进行速度维fft变换，得到目标速度维信息，将所述速度维fft信号作为目标变换信号发送至目标提取模块；
所述目标提取模块，用于提取所述目标变换信号中对应的目标速度信息和目标距离信息，对所述提取目标进行角度维fft变换，得到目标角度信息，将所述目标距离信息、目标速度信息以及，目标角度信息作为目标点迹，并将所述目标点迹发送至所述速度提取模块。
可选地，所述车身状态的确定系统，还包括点迹筛选模块和速度提取模块；
所述点迹筛选模块，用于接收所述目标点迹，根据所述预设非探测区域对所述目标点迹进行筛选得到地物点迹集合，并将所述地物点迹集合发送至速度提取模块；
所述速度提取模块，用于接收所述地物点迹集合，根据所述地物点迹的角度和速度得到地物运动速度信息，提取所述地物运动速度信息中的地物幅度对应的运动速度，并基于所述运动速度确定所述本车的车身状态。
可选地，所述点迹筛选模块还用于接收所述目标点迹，判断所述目标点迹中的各点迹是否位于所述预设非探测区域内，若所述目标点迹中的各点迹位于所述预设非探测区域内，则对所述各点迹进行筛选，得到筛选后的地物点迹集合。
可选地，所述速度提取模块，包括速度计算模块和提取模块；
所述速度计算模块，用于接收所述地物点迹集合，对所述地物点迹集合中点迹的当前速度和当前角度进行计算，得到地物运动速度，将所述点迹的地物运动速度和幅度信息发送至所述提取模块；
所述提取模块，用于接收所述点迹的地物运动速度和幅度信息，根据所述地物运动速度和所述幅度信息得到所述本车的行驶速度，基于所述行驶速度确定所述本车的车身状态。
可选地，所述提取模块还用于接收所述地物运动速度和所述幅度信息，根据所述地物运动速度，在所述幅度信息中选择地物幅度对应的地物运动速度，根据所述地物运动速度得到所述本车的行驶速度，基于所述行驶速度确定所述本车的车身状态。
可选地，所述车身状态的确定系统，还包括数据预处理模块和报警模块；
所述数据预处理模块，用于接收所述本车的行驶速度和状态，获取探测区域的当前点迹，根据所述本车的行驶速度对所述当前点迹进行过滤，以得到过滤后的点迹，根据所述过滤后的点迹判断是否存在对应的目标运动物，获得对应的判断结果，并将所述判断结果发送至所述报警模块；
所述报警模块，用于接收所述判断结果，若判断结果为存在目标运动物，则进行报警。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车身状态的确定方法，所述车身状态的确定方法应用于车身状态的确定系统，所述系统包括：依次连接毫米波雷达发射模块、毫米波雷达接收模块、信号处理模块以及速度提取模块，所述方法包括：
所述毫米波雷达发射模块产生高频线性调频连续波信号，将所述高频线性调频连续波信号向空间辐射，在碰到障碍物后，所述高频线性调频连续波信号被反射，得到回波信号；
所述毫米波雷达接收模块接收所述回波信号，并对所述回波信号进行混频滤波，得到低频回波信号，并将所述低频回波信号发送至所述信号处理模块；
所述信号处理模块接收所述低频回波信号，对所述低频回波信号进行转换处理，以得到目标点迹，将所述目标点迹发送至所述速度提取模块；
所述速度提取模块接收所述目标点迹，根据所述目标点迹得到地物运动速度信息，提取所述地物运动速度信息中的地物幅度对应的运动速度，并基于所述运动速度确定本车行驶速度及车身状态。
本发明通过所述毫米波雷达发射模块，用于产生高频线性调频连续波信号，将所述高频线性调频连续波信号向空间辐射，在碰到障碍物后所述高频线性调频连续波信号被反射，得到回波信号；所述毫米波雷达接收模块，用于接收所述回波信号，并对所述回波信号进行混频滤波，得到低频回波信号，并将所述低频回波信号发送至所述信号处理模块；所述信号处理模块，用于接收所述低频回波信号，对所述低频回波信号进行转换，以得到目标点迹，将所述目标点迹发送至所述速度提取模块；所述速度提取模块，用于接收所述目标点迹，根据所述目标点迹得到地物运动速度信息，提取所述地物运动速度信息，并基于所述速度确定本车的行驶速度和车身状态，通过辐射结果中回波信号得到的地物点迹对车身状态进行确定，相较于现有技术通过布设在车辆的各式各样的轨迹盒获取车身状态，能够有效降低车身状态确定的成本和安装难度，适用度更广泛。
附图说明
图1为本发明车身状态的确定系统第一实施例的结构框图；
图2为本发明车身状态的确定系统第二实施例的结构框图；
图3为本发明车身状态的确定系统第三实施例的结构框图；
图4为本发明车身状态的确定系统第四实施例的结构框图；
图5为本发明车身状态的确定系统第五实施例的结构框图；
图6为本发明车身状态的确定方法第六实施例的结构框图；
图7为本发明车身状态的确定方法第七实施例的结构框图；
图8为本发明车身状态的确定方法第一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明车身状态的确定系统第一实施例的结构框图。所述车身状态的确定系统包括：依次连接毫米波雷达发射模块10、毫米波雷达接收模块20、信号处理模块30以及速度提取模块40。
本实施例中，车身状态的确定系统100中的毫米波雷达发射模块10可以为微波雷达发射模块，也可以为雷达信号产生发射模块，还可以为其他可实现同样功能的发射模块，能够产生高频线性调频连续波信号，并将高频线性调频连续波信号辐射至自由空间，其中高频线性调频连续波信号指的是发射频率受特定信号调制的连续信号，该信号的频率需保持为高频，本实施例对此不作限制，通过辐射到自由空间的信号在遇见周围障碍物后会产生回波信号。
车身状态的确定系统100中的毫米波雷达接收模块20接收回波信号后，由于回波信号频率很高，因此，需要对该回波信号进行降频，具体为毫米波雷达接收模块20在接收到回波信号后，对回波信号进行混频滤波，此时辐射结果中只存在低频回波信号，例如，回波信号中的频率为a，降低后的频率为b，b的频率够满足处理要求。
车身状态的确定系统100中的信号处理模块30接收毫米波雷达接收模块20发送的低频回波信号，并对接收到的低频回波信号进行转换，此时对低频回波信号转换，得到对应的目标点迹，该目标点迹包括在预设非探测区域内的点迹，目标点迹指的是在单位时间内根据低频回波信号得到的目标数据点。
车身状态的确定系统100中的速度提取模块40接收信号处理模块30发送的目标点迹，根据目标点迹得到对应的地物运动速度信息，并提取地物运动速度信息，由于目标点迹中包括目标的距离信息、速度信息和角度信息，因此在得到目标点迹后，需要对目标点迹中的速度信息进行提取，以得到地物运动速度信息，地物运动速度信息包括点迹的速度大小和方向，根据地物运动速度信息对应的速度确定本车的车身速度，其中速度大小表示本车行驶的快慢，若速度为0，则表示本车车辆处于静止状态，若速度为负，则表示本车车辆的行驶状态为后退，此时方向为反方向，若速度为正，则表示本车车辆的行驶状态为前进，此时方向为正方向。
本实施例，通过所述毫米波雷达发射模块，用于产生高频线性调频连续波信号，将所述高频线性调频连续波信号向空间辐射，在碰到障碍物后所述高频线性调频连续波信号被反射，得到回波信号；所述毫米波雷达接收模块，用于接收所述回波信号，并对所述回波信号进行混频滤波，得到低频回波信号，并将所述低频回波信号发送至所述信号处理模块；所述信号处理模块，用于接收所述低频回波信号，对所述低频回波信号进行转换，以得到目标点迹，将所述目标点迹发送至所述速度提取模块；所述速度提取模块，用于接收所述目标点迹，根据所述目标点迹得到地物运动速度信息，提取所述地物运动速度信息，并基于所述运动速度确定本车车辆的车身状态，通过辐射结果中回波信号得到的目标点迹对车身状态进行确定，相较于现有技术通过各种不同的轨迹盒来车身状态，能够有效降低车身状态的安装难度和成本。
参照图2，图2为本发明车身状态的确定系统第二实施例的结构框图，基于上述图1所示的实施例，提出本发明车身状态的确定系统的第二实施例。
在本实施例中，毫米波雷达接收模块20，包括信号接收模块20'和信号降频模块20”，信号降频模块20'在接收到回波信号后，将回波信号发送至信号降频模块20”，以使信号降频模块20”对该回波信号进行降频处理。
在本实施例中，信号降频模块20”接收信号接收模块20'发送的回波信号，在接收到回波信号后，对回波信号进行混频滤波，具体为将回波信号与较高频率信号混频，通过选频回路得到第三个频率的信号，将得到的信号称为目标信号，以得到满足处理要求的低频回波信号，并将低频回波信号发送至信号处理模块30。
在本实施例中，通过所述信号接收模块接收所述回波信号，将所述回波信号发送至所述信号降频模块；所述信号降频模块对所述回波信号进行混频滤波，以得到低频回波信号，并将所述低频回波信号发送至所述信号处理模块，通过将接收到的回波信号发送至信号降频模块，信号降频模块对接收到的回波信号分别进行混频和滤波处理，以得到对应的低频回波信号，从而能够有效降低后端的处理压力。
参照图3，图3为本发明车身状态的确定系统第三实施例的结构框图，基于上述图1所示的实施例，提出本发明车身状态的确定系统的第三实施例。
在本实施例中，信号处理模块30，包括信号变换模块30'和目标提取模块30”，信号变换模块30'接收低频回波信号，对低频回波信号进行距离维快速傅里叶变换(fastfouriertransform，fft)变换和速度维fft变换，以得到目标变换信号，该目标变换信号是由低频回波信号先通过距离维fft，再通过速度维fft输出，将目标变换信号发送至目标提取模块30”。
在本实施例中，目标提取模块30”接收信号变换模块30'发送的目标变换信号，对目标变换信号进行提取，根据提取到的变换信号得到目标点迹，由于目标变换信号包括目标距离信息和速度信息，而目标点迹指的是在单位时间内根据提取到的变换信号得到的目标数据点，因此，在得到目标变换信号后，对目标变换信号进行角度维fft变换，将变换得到的目标速度信息、目标距离信息以及目标维度信息作为目标点迹，并将目标点迹发送至速度提取模块40。
在本实施例中，通过信号变换模块接收低频回波信号，对低频回波信号进行距离维和速度维fft变换，以得到目标变换信号，并将目标变换信号发送至目标提取模块；目标提取模块对接收到的目标变换信号进行提取，以得到目标距离信息、目标速度信息以及目标维度信息，将目标距离信息、目标速度信息以及目标维度信息作为目标点迹；通过对接收到的低频回波信号进行变换，以得到目标变换信号，对目标变换信号进行提取，根据提取到的目标距离信息、目标速度信息以及目标维度信息得到目标点迹。
参照图4，图4为本发明车身状态的确定系统第四实施例的结构框图，基于上述图1所示的实施例，提出本发明车身状态的确定系统的第四实施例。
在本实施例中，信号变换模块30'，包括距离fft变换模块301和速度fft变换模块302，距离fft变换模块301接收低频回波信号，对低频回波信号进行距离维fft变换，得到距离维fft信号，对距离信号的变换是通过距离维度傅里叶进行变换，该距离维度傅里叶指的是对低频回波信号进行调和分析，以得到低频回波信号中的目标距离维信息，将目标距离维fft信号发送至速度fft变换模块302。
在本实施例中，速度fft变换模块302接收经过距离fft变换模块301发送的距离维fft信号，对距离维fft信号进行速度维fft变换，得到速度维fft信号，对距离维fft信号的变换是通过速度维度傅里叶进行变换，该速度维度傅里叶指的是对距离维fft信号进行调和分析，以得到目标速度维信息，将速度维fft信号作为目标变换信号发送至目标提取模块30”。
在本实施例中，目标提取模块30”接收速度fft变换模块302发送的速度维fft信号，对速度维fft信号进行提取，以得到目标距离信息和目标速度信息，根据目标的速度和距离信息，进行角度维fft变换，得到目标角度维fft信号，并对目标角度维fft信号进行提取，以得到目标角度信息，此时，将得到的目标距离信息、目标角度信息以及目标角度信息作为目标点迹，并将目标点迹发送至速度提取模块40。
在本实施例中，通过距离fft变换模块接收所述低频回波信号，对所述低频回波信号进行距离维fft变换，得到距离维fft信号，将所述距离维fft信号发送至所述速度fft变换模块；速度fft变换模块对所述距离维fft信号进行速度维fft变换，得到速度维fft信号，将所述速度维fft信号作为目标变换信号发送至目标提取模块；目标提取模块提取所述目标变换信号中对应的目标速度信息和目标距离信息，根据所述目标距离信息和所述目标速度信息进行角度维fft变换，得到目标角度维fft信号，提取所述目标角度维fft信号中对应的目标角度信息，将所述目标距离信息、目标速度信息以及目标维度信息作为目标点迹，并将所述目标点迹发送至所述速度提取模块；通过对低频回波信号进行距离维fft变换，得到距离维fft信号，对距离维fft信号进行速度维fft变换，并对接收的目标距离信息和目标速度信息进行角度维fft变换，对变换得到的目标角度维fft信号进行提取，得到目标角度信息，将目标距离信息、目标速度信息以及目标角度信息作为目标点迹。
参照图5，图5为本发明车身状态的确定系统第五实施例的结构框图，基于上述图1所示的实施例，提出本发明车身状态的确定系统的第五实施例。
在本实施例中，车身状态的确定系统100还包括点迹筛选模块50，点迹筛选模块50接收信号处理模块30发送的目标点迹，获取预设非探测区域，根据预设非探测区域对目标点迹进行筛选，以得到地物点迹集合，该预设探测区域指的是距离本车车辆正后方两米外的区域，例如，将整块区域定义为c，其中距离本车车辆正后方两米外的区域为d，此时预设非探测区域即为区域c-区域d，若区域c对应的目标点迹为c1，区域d对应的地物点迹为d1，则筛选后的目标点迹为c1-d1，将目标点迹集合发送至速度提取模块40。
在本实施例中，速度提取模块40接收点迹筛选模块50发送的地物点迹集合，根据地物点迹集合得到对应的地物运动速度信息，此时的地物点迹中包括地物的幅度信息、目标速度信息和目标角度信息，因此，在得到地物运动速度信息后，对地物幅度信息进行提取，以得到对应的运动速度，基于该运动速度确定本车车辆的车身状态。
在本实施例中，通过点迹筛选模块接收目标点迹，获取预设非探测区域，根据预设非探测区域对目标点迹进行筛选，得到地物点迹集合，将地物点迹集合发送至速度提取模块；速度提取模块接收所述地物点迹集合，根据所述地物点迹集合得到地物运动速度信息，提取所述地物运动线速度信息中的地物幅度对应的运动速度，并基于所述运动速度确定本车车辆的车身状态；通过预设非探测区域对目标点迹进行筛选，根据筛选得到目标点迹集合得到地物运动速度信息，并提取地物幅度中对应的运动速度，将该运动速度确定为本车车辆的行驶速度。
参照图6，图6为本发明车身状态的确定系统第六实施例的结构框图，基于上述图1所示的实施例，提出本发明车身状态的确定系统的第六实施例。
在本实施例中，速度提取模块40，包括速度计算模块40'和提取模块40”，速度计算模块40'接收点迹筛选模块50发送的地物点迹集合，提取地物点迹集合中点迹的当前速度以及当前角度，根据当前角度计算当前速度所映射的地物运动速度，例如，此时的当前速度为v，当前角度为θ，那么所映射的地物运动速度为vm＝v/cosθ，将计算得到的地物运动速度发送至提取模块40”。
在本实施例中，提取模块40”接收速度计算模块40'发送的地物运动速度和对应的地物幅度，根据地物幅度信息的最大值得到对应的地物运动速度，该地物运动速度作为本车车辆的行驶速度，基于行驶速度确定本车车辆的车身状态，例如，目标速度存在多个，分别为e1、e2以及e3，其中e1对应的幅度最大，e2对应的幅度最小，e3对应的幅度位于e1和e2之间，而地物幅度即为幅度信息中对应的最大幅度，因此，当前速度为e1，并基于e1确定本车车辆的车身状态。e1的绝对值为车身速度，输出为正负代表车前进后退，e1为0，车静止，e1为负，车辆后退，e1为正，车辆前进。
在本实施例中，通过速度计算模块接收所述地物点迹集合，对所述地物点迹集合中点迹的当前速度和当前角度进行计算，得到地物运动速度，将所述地物运动速度和幅度信息发送至提取模块；提取模块接收所述地物运动速度和所述地物幅度信息，根据地物运动速度和所述地物幅度信息得到所述本车的行驶速度，基于所述行驶速度确定所述本车的车身状态；通过提取接收到的地物点迹结合中的当前速度和当前角度，根据当前速度和当前角度计算出地物运动速度，根据地物运动速度得到本车的行驶速度，从而能够及时、快速得到本车的行驶速度。
参照图7，图7为本发明车身状态的确定系统第七实施例的结构框图，基于上述图1所示的实施例，提出本发明车身状态的确定系统的第七实施例。
在本实施例中，车身状态的确定系统100还包括数据预处理模块60和报警模块70，数据预处理模块60接收本车车辆的车身状态，获取目标区域的当前点迹，根据本车车辆的车身状态对目标区域的当前点迹进行过滤，以得到过滤后的点迹，根据过滤后的点迹判断是否存在对应的目标运动物，获得对应的判断结果，其中，目标探测区域为预设非探测区域以外的区域，即为距离本车车辆正后方两米外的区域，例如，若将整块区域定义为c，其中距离本车车辆两米外的区域为d，区域d即为目标探测区域，该判断结果包括两种，一种是存在对应的目标运动物，另一种是不存在目标运动物，在得到过滤后的点迹后，若过滤后的点迹加上本车车辆的行驶速度为0，则将该点迹对应的物体判定为静止物，若过滤后的点迹加上本车车辆的行驶速度不为0，则将该点迹对应的物体判定为目标运动物，将判断结果发送至报警模块70。
在本实施例中，报警模块70接收数据预处理模块60发送的判断结果，由于判断结果分为两种，若判断结果为存在目标运动物，则进行报警，报警形式分为多种，可以为视觉、听觉以及触觉，视觉报警为仪表指示灯变红或者弹框提示报警语，听觉报警为蜂鸣器或者音响发出报警提示音，触觉报警为方向盘、座椅、安全带或者车辆制动抖动。
在本实施例中，通过数据预处理模块获取目标探测区域的当前点迹，根据接收到的本车车辆的车身状态对目标探测区域的当前点迹进行过滤，以得到过滤后的点迹，根据过滤后的点迹判断是否存在对应的目标运动物，并得到判断结果，将判断结果发送至报警模块，报警模块判定存在目标运动物，则进行报警，通过车身状态对当前点迹进行过滤，根据过滤后的点迹判断是否存在目标运动物，若存在目标运动物，则及时进行报警，从而能够有效提高驾驶的安全性。
参照图8，本发明车身状态的确定系统提供一种车身状态的确定方法，图8为本发明车身状态的确定方法第一实施例的流程示意图，其车身状态的确定系统包括：依次连接毫米波雷达发射模块、毫米波雷达接收模块、信号处理模块以及速度提取模块；
所述车身状态的确定方法包括：
步骤s10，所述毫米波雷达发射模块产生高频线性调频连续波信号，将所述高频线性调频连续波信号向空间辐射，在碰到障碍物后，所述高频线性调频连续波信号被反射，得到回波信号。
毫米波雷达发射模块产生高频线性调频连续波信号，并将高频线性调频连续波信号辐射至自由空间，其中高频线性调频连续波信号指的是发射频率受特定信号调制的连续信号，该信号的频率需保持为高频，本实施例对此不作限制，通过辐射到自由空间的信号在遇见周围障碍物后会产生回波信号。
步骤s20，所述毫米波雷达接收模块接收所述回波信号，并对所述回波信号进行混频滤波，得到低频回波信号，并将所述低频回波信号发送至所述信号处理模块。
毫米波雷达接收模块在接收到回波信号后，由于回波信号频率很高，因此，需要对该回波信号进行降频，具体为毫米波雷达接收模块在接收到回波信号后，对回波信号进行混频滤波，此时辐射结果中只存在低频回波信号，例如，回波信号中的频率为a，降低后的频率为b，b的频率够满足处理要求。
步骤s30，所述信号处理模块接收所述低频回波信号，对所述低频回波信号进行转换处理，以得到目标点迹，将所述目标点迹发送至所述速度提取模块。
信号处理模块对接收到的低频回波信号进行转换，此时对低频回波信号转换，得到对应的目标点迹，该目标点迹包括在预设探测区域内的点迹，目标点迹指的是在单位时间内根据低频回波信号得到的目标数据点。
步骤s40，所述速度提取模块接收所述目标点迹，根据所述目标点迹得到地物运动速度信息，提取所述目标点迹幅度最大值对应的运动速度信息，并基于所述运动速度确定本车车辆的车身状态。
速度提取模块根据目标点迹得到对应的目标速度信息，并提取目标速度信息对应的速度，由于目标点迹中包括本车车辆的距离信息、速度信息和角度信息，因此在得到目标点迹后，需要对目标点迹中的速度信息进行提取，以得到地物运动速度信息，地物运动速度信息包括本车车辆行驶的速度大小和方向，根据地物运动速度信息对应的速度确定本车车辆的车身状态，其中速度大小表示本车车辆行驶的快慢，若速度为0，则表示本车车辆处于静止状态，若速度为负，则表示本车车辆的行驶状态为后退，此时方向为反方向，若速度为正，则表示本车车辆的行驶状态为前进，此时方向为正方向。
本实施例通过所述毫米波雷达发射模块，用于产生高频线性调频连续波信号，将所述高频线性调频连续波信号向空间辐射，在碰到障碍物后所述高频线性调频连续波信号被反射，得到回波信号；所述毫米波雷达接收模块，用于接收所述回波信号，并对所述回波信号进行混频滤波，得到低频回波信号，并将所述低频回波信号发送至所述信号处理模块；所述信号处理模块，用于接收所述低频回波信号，对所述低频回波信号进行转换，以得到目标点迹，将所述目标点迹发送至所述速度提取模块；所述速度提取模块，用于接收所述目标点迹，根据所述目标点迹得到地物运动速度信息，提取所述地物幅度最大对应的地物运动速度，并基于所述速度确定本车车辆的车身状态，通过辐射结果中回波信号得到的目标点迹对本车车身状态进行确定，相较于现有技术通过布设在车辆的各式各样的轨迹盒获取车身状态，能够有效降低获取本车车身状态的安装难度和成本。
本发明所述车身状态的确定系统装置的其他实施例或具有实现方法可参照上述各方法实施例，此处不在赘余。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(readonlymemory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
1.一种车身状态的确定系统，其特征在于，所述车身状态的确定系统包括：依次连接毫米波雷达发射模块、毫米波雷达接收模块、信号处理模块以及速度提取模块；
所述毫米波雷达发射模块，用于产生高频线性调频连续波信号，将所述高频线性调频连续波信号向空间辐射，在碰到障碍物后所述高频线性调频连续波信号被反射，得到回波信号；
所述毫米波雷达接收模块，用于接收所述回波信号，并对所述回波信号进行混频滤波，得到低频回波信号，将所述低频回波信号发送至所述信号处理模块；
所述信号处理模块，用于接收所述低频回波信号，对所述低频回波信号进行转换，以得到目标点迹，将所述目标点迹发送至所述速度提取模块；
所述速度提取模块，用于接收所述目标点迹，根据所述目标点迹的角度和速度得到地物运动速度信息，提取所述地物运动速度信息中的地物幅度对应的运动速度，并基于所述运动速度确定本车的车身状态。
2.如权利要求1所述的车身状态的确定系统，其特征在于，所述毫米波雷达接收模块，包括信号接收模块和信号降频模块；
所述信号接收模块，用于接收所述回波信号，将所述回波信号发送至所述信号降频模块；
所述信号降频模块，用于对所述回波信号进行混频滤波，以得到低频回波信号，并将所述低频回波信号发送至所述信号处理模块。
3.如权利要求1所述的车身状态的确定系统，其特征在于，所述信号处理模块，包括信号变换模块和目标提取模块；
所述信号变换模块，用于对低频回波信号进行距离维fft变换和速度维fft变换，得到目标变换信号，并将所述目标变换信号发送至目标提取模块；
所述目标提取模块，用于对所述变换信号进行提取，根据提取到的变换信号得到目标点迹，将所述目标点迹发送至所述速度提取模块。
4.如权利要求3所述的车身状态的确定系统，其特征在于，所述信号变换模块，包括距离fft变换模块、速度fft变换模块；
所述距离fft变换模块，用于接收所述低频回波信号，对所述低频回波信号进行距离维fft变换，得到目标距离维信息，将所述目标距离维fft输出发送至所述速度fft变换模块；
所述速度fft变换模块，用于对所述目标距离维fft结果进行速度维fft变换，得到目标速度维信息，将所述速度维fft输出作为目标变换信号发送至目标提取模块；
所述目标提取模块，用于提取所述目标变换信号中对应的目标速度信息和目标距离信息，对所述提取目标进行角度维fft变换，得到目标角度信息，将所述目标距离信息、目标速度信息以及目标角度信息作为目标点迹，并将所述目标点迹发送至所述速度提取模块。
5.如权利要求1所述的车身状态的确定系统，其特征在于，所述车身状态的确定系统，还包括点迹筛选模块和速度提取模块；
所述点迹筛选模块，用于接收所述目标点迹，根据所述预设非探测区域对所述目标点迹进行筛选得到地物点迹集合，并将所述地物点迹集合发送至速度提取模块；
所述速度提取模块，用于接收所述地物点迹集合，根据所述地物点迹的角度和速度得到地物运动速度信息，提取所述地物运动速度信息中的地物幅度对应的运动速度，并基于所述运动速度确定所述本车的车身状态。
6.如权利要求5所述的车身状态的确定系统，其特征在于，所述点迹筛选模块还用于接收所述目标点迹，判断所述目标点迹中的各点迹是否位于所述预设非探测区域内，若所述目标点迹中的各点迹位于所述预设非探测区域内，则对所述各点迹进行筛选，得到筛选后的地物点迹集合。
7.如权利要求6所述的车身状态的确定系统，其特征在于，所述速度提取模块，包括速度计算模块和提取模块；
所述速度计算模块，用于接收所述地物点迹集合，对所述地物点迹集合中点迹的当前速度和当前角度进行计算，得到地物运动速度，将所述地物点迹的运动速度和幅度信息发送至所述提取模块；
所述提取模块，用于接收所述所述地物点迹的运动速度和幅度信息，根据所述地物运动速度和所述幅度信息得到所述本车的行驶速度，基于所述行驶速度确定所述本车的车身状态。
8.如权利要求7所述的车身状态的确定系统，其特征在于，所述提取模块还用于接收所述地物运动速度和所述幅度信息，根据所述地物运动速度，在所述幅度信息中选择地物幅度对应的地物运动速度，根据所述地物运动速度得到所述本车的行驶速度，基于所述行驶速度确定所述本车的车身状态。
9.如权利要求1至8中任一项所述的车身状态的确定系统，其特征在于，所述车身状态的确定系统，还包括数据预处理模块和报警模块；
所述数据预处理模块，用于接收所述本车行驶速度，获取目标探测区域的当前点迹，根据所述本车行驶速度对所述当前点迹进行过滤，以得到过滤后的点迹，根据所述过滤后的点迹判断是否存在对应的目标运动物，获得对应的判断结果，并将所述判断结果发送至所述报警模块；
所述报警模块，用于接收所述判断结果，若判断结果为存在目标运动物，则进行报警。
10.一种车身状态的确定方法，其特征在于，所述车身状态的确定方法应用于如权利要求1至9中任一项所述的车身状态的确定系统，所述系统包括：依次连接毫米波雷达发射模块、毫米波雷达接收模块、信号处理模块以及速度提取模块，所述方法包括：
所述毫米波雷达发射模块产生高频线性调频连续波信号，将所述高频线性调频连续波信号向空间辐射，在碰到障碍物后，所述高频线性调频连续波信号被反射，得到回波信号；
所述毫米波雷达接收模块接收所述回波信号，并对所述回波信号进行混频滤波，得到低频回波信号，并将所述低频回波信号发送至所述信号处理模块；
所述信号处理模块接收所述低频回波信号，对所述低频回波信号进行转换处理，以得到目标点迹，将所述目标点迹发送至所述速度提取模块；
所述速度提取模块接收所述地物点迹，根据所述地物点迹得到地物运动速度信息，提取所述地物运动速度信息中的地物幅度对应的运动速度，并基于所述运动速度确定本车车身状态。
技术总结