本发明涉及雷达、雷达对抗技术领域，具体为基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟方法和系统。
背景技术：
雷达目标模拟器是通过计算机软硬件，接收被测雷达的发送信号并进行一定的处理，最终向被测试雷达辐射预定义的电磁信号，达到模拟真实的雷达探测目标的目的。雷达目标模拟器被广泛用于雷达的研发调试、设计鉴定、生产检验、场外标校、维修保障等各个阶段。例如，气象雷达需要雷达目标模拟器产生复杂的气象环境，以检测气象雷达在复杂天气的探测性能。船用导航雷达也需要雷达目标模拟器产生复杂的海杂波和多目标，用于检测船用导航雷达的防撞探测性能。雷达目标模拟器通过模拟真实的雷达探测目标，不仅可以提高雷达调试效率、缩短研制周期，还能够大大降低研制成本和风险，故在雷达的研制、生产、运营和维修保障的投资预算中占有重要比重。
传统的雷达模拟器通过假设在地面、建筑物顶端或者塔吊，实现对目标的模拟。存在缺少三维空间的机动性、背景杂波不真实、难以实现多模拟器协同和组网等问题。【专利申请号：201910176667，一种三维雷达模拟器】发明了一种全新的雷达模拟器，利用无人飞行器搭载先进的电子载荷，与地面控制系统构成分布式的、在三维空间自由运动的雷达模拟器,从本质上解决了传统雷达模拟器缺少机动性、受地杂波影响大、难以实现多模拟器协同和组网等长期存在的问题。三维雷达模拟器既可以模拟雷达探测目标的回波信号，又可以模拟对雷达的干扰，还可以模拟雷达信号，被广泛用于雷达目标、干扰和雷达的模拟以及雷达和电子战部队的训练等领域。三维雷达模拟器的主要技术优势是利用无人飞行器的运动轨迹，通过径向等比例放大原理，模拟真实的运动平台的特性。
随着射频隐身技术和电子干扰技术的发展，对雷达的要求也越来越高，单部雷达已经难以持续探测或跟踪目标。分布式雷达是一种新型雷达，通过部署在不同地域的多部雷达，利用通信手段将雷达的所有信息传输至处理中心，雷达的整体性能可以大大提高。
由于三维雷达模拟需要将无人飞行器部署在雷达附近，通常是数公里范围内。组网的每部雷达均需要一部飞行器就近部署，使得多架模拟器模拟出来的是同一目标。前述专利技术采用单架无人机、模拟单部雷达，不能直接适用于分布式雷达的目标模拟。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟方法和系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟方法和系统，该系统包括两个子网络组成，分别为a网和b网；
a网包括地面设备a，无人机a，地面设备a与雷达a之间的通信链路a1，以及地面设备a与无人机a之间的通信链路a2；
b网包括地面设备b，无人机b，地面设备b与雷达b之间的通信链路b1，以及地面设备b与无人机b之间的通信链路b2；
连接a网和b网之间的通信链路ab。
优选的，所述通信链路a1、通信链路a2、通信链路b1、通信链路b2和通信链路ab为有线通信。
优选的，所述有线通信为千兆以太网或者光纤。
优选的，所述通信链路a1、通信链路a2、通信链路b1、通信链路b2和通信链路ab为无线通信。
优选的，所述无线通信为移动通信或者无线局域网。
优选的，所述该系统可以应用于多部雷达的目标模拟。
基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟方法，包括如下步骤：
s1,预定义雷达真实目标的空间位置和航迹、雷达a的空间位置以及雷达b的空间位置；
s2,地面设备a通过通信链路a1获取雷达a位置，通过通信链路ab获取雷达b的空间位置；
s3,地面设备b通过通信链路b1获取雷达b位置，并通过通信链路ab发送给地面设备a；
s4,地面设备a根据雷达真实目标的空间位置和航迹、雷达a的空间位置以及雷达b的空间位置，通过计算获取无人机a的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列、无人机b的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列；
s5,地面设备a将计算后的无人机a的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列通过通信链路a2发送给无人机a，将无人机b的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列通过通信链路ab发送给地面设备b；
s6,地面设备b将获取的无人机b的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列通过通信链路b2发送给无人机b；
s7,无人机a按照获取的运动轨迹运动，同时按照获取的电磁波发射延迟时间发射雷达目标模拟信号；
s8,无人机b按照获取的运动轨迹运动，同时按照获取的电磁波发射延迟时间发射雷达目标模拟信号
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明，采用多架无人机、模拟分布式雷达目标的方法，为三维雷达模拟器开拓了全新的应用，为分布式雷达提供了先进、有效的三维雷达目标模拟器。
附图说明
图1为本发明的系统原理图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟方法和系统，系统：
通信链路a1、a2、b1、b2以及ab均可采用有线通信或者无线通信；
在该实施例中通信链路a1、a2、b1、b2以及ab均采用无线局域网技术，通过采用无线局域网收发终端实现；
预定义雷达真实目标的空间位置(x0,y0,z0)和航迹(x(k),y(k),z(k),其中k为整数，取值1，2，…，k)、雷达a的空间位置(xa,ya,za)以及雷达b的空间位置(xb,yb,zb)；
地面设备a通过通信链路a1获取雷达a位置，通过通信链路ab获取雷达b的空间位置；
地面设备b通过通信链路b1获取雷达b位置，并通过通信链路ab发送给地面设备a；
地面设备a根据雷达真实目标的空间位置(x0,y0,z0)和航迹(x(k),y(k),z(k),其中k为整数，取值1，2，…，k)、雷达a的空间位置(xa,ya,za)以及雷达b的空间位置(xb,yb,zb)，通过计算获取无人机a的运动轨迹(xa(k),ya(k),za(k))及电磁波发射延迟时间序列(ta(1),ta(2),…,ta(m))发射雷达目标模拟信号；以及无人机b的运动轨迹(tb(1),tb(2),…,tb(m))；
地面设备a将计算后的无人机a的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列通过通信链路a2发送给无人机a，将无人机b的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列通过通信链路ab发送给地面设备b；
地面设备b将获取的无人机b的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列通过通信链路b2发送给无人机b。
无人机a和b分别按照给定的运动轨迹(xa(k),ya(k),za(k))和(xb(k),yb(k),zb(k))运动，同时通过搭载在无人机上的射频系统按照电磁波发射延迟时间序列(ta(1),ta(2),…,ta(m))和(tb(1),tb(2),…,tb(m))发射电磁波型号，完成分布式雷达目标的模拟。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟系统，其特征在于该系统包括两个子网络组成，分别为a网和b网；
a网包括地面设备a，无人机a，地面设备a与雷达a之间的通信链路a1，以及地面设备a与无人机a之间的通信链路a2；
b网包括地面设备b，无人机b，地面设备b与雷达b之间的通信链路b1，以及地面设备b与无人机b之间的通信链路b2；
连接a网和b网之间的通信链路ab。
2.根据权利要求1所述的基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟方法和系统，其特征在于：所述通信链路a1、通信链路a2、通信链路b1、通信链路b2和通信链路ab为有线通信。
3.根据权利要求2所述的基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟方法和系统，其特征在于：所述有线通信为千兆以太网或者光纤。
4.根据权利要求1所述的基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟方法和系统，其特征在于：所述通信链路a1、通信链路a2、通信链路b1、通信链路b2和通信链路ab为无线通信。
5.根据权利要求4所述的基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟方法和系统，其特征在于：所述无线通信为移动通信或者无线局域网。
6.根据权利要求4所述的基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟方法和系统，其特征在于：所述该系统可以应用于多部雷达的目标模拟。
7.基于多无人飞行器分布式雷达的三维雷达模拟方法，其特征在于包括如下步骤：
s1,预定义雷达真实目标的空间位置和航迹、雷达a的空间位置以及雷达b的空间位置；
s2,地面设备a通过通信链路a1获取雷达a位置，通过通信链路ab获取雷达b的空间位置；
s3,地面设备b通过通信链路b1获取雷达b位置，并通过通信链路ab发送给地面设备a；
s4,地面设备a根据雷达真实目标的空间位置和航迹、雷达a的空间位置以及雷达b的空间位置，通过计算获取无人机a的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列、无人机b的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列；
s5,地面设备a将计算后的无人机a的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列通过通信链路a2发送给无人机a，将无人机b的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列通过通信链路ab发送给地面设备b；
s6,地面设备b将获取的无人机b的运动轨迹及电磁波发射延迟时间序列通过通信链路b2发送给无人机b；
s7,无人机a按照获取的运动轨迹运动，同时按照获取的电磁波发射延迟时间发射雷达目标模拟信号；
s8,无人机b按照获取的运动轨迹运动，同时按照获取的电磁波发射延迟时间发射雷达目标模拟信号。
技术总结