本申请涉及叉车控制技术领域，特别地涉及一种控制系统、控制方法及叉车。
背景技术：
在空调物料仓库管理中，目前空调产能较大，成品仓库的利用率相当高，行业内多采用堆高码垛存储，许多叉车改为非标的三节门架，最高可升至6米，同时对叉车司机的操作技能提出了更高的要求，在入库堆码时，由于货物将视线遮挡，无法看到货物以上的情况，经常导致货物撞到消防水管、横梁、照明灯等，造成货物损坏。
技术实现要素：
针对上述问题，本申请提供一种控制系统、控制方法及叉车。
本申请实施例提供一种控制系统，包括：
检测模块，在开启的情况下，用于检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号；
控制模块，与所述检测模块连接，至少用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂停止移动。
在一些实施例中，所述检测模块为多个，所述控制系统还包括：
接收模块，与所述控制模块连接，用于接收用户设置的档位信息；
所述控制模块还用于基于所述档位信息和预先存储的对应关系从多个所述检测模块中确定所述档位信息对应的检测模块，并控制所述档位信息对应的检测模块开启，其中，所述对应关系包括：不同档位信息与不同的限定高度之间的第一对应关系、不同的限定高度与各个检测模块之间的第二对应关系。
在一些实施例中，所述控制模块还用于在控制所述档位信息对应的检测模块开启的情况下，控制除所述档位信息对应的检测模块之外的其他检测模块关闭。
在一些实施例中，所述控制系统还包括：
电磁阀，与所述控制模块连接；
所述控制模块在接收到所述触发信号的情况下，关闭所述电磁阀以控制所述叉臂停止移动，其中，在所述电磁阀关闭的情况下，所述叉臂的驱动电机停止工作。
在一些实施例中，所述检测模块设置于门架上，所述叉臂设置于所述门架上且与所述门架滑动连接。
在一些实施例中，所述检测模块包括行程开关，所述接收模块包括档位调节开关。
在一些实施例中，所述控制系统还包括：
报警模块，与所述控制模块连接；
所述控制模块还用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述报警模块进行报警。
在一些实施例中，所述报警模块包括：报警灯和语音报警单元，在进行报警时，所述报警灯闪烁，且所述语音报警单元进行语音提示。
本申请实施例提供一种控制方法，应用于上述任一项所述的控制系统，包括：
在检测模块开启的情况下，所述检测模块检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号；
控制模块在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂停止移动。
本申请实施例提供一种叉车，其特征在于，包括上述任一项所述的控制系统。
本申请提供的一种控制系统、控制方法及叉车，通过检测模块来检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号，控制模块基于所述触发信号控制叉臂停止移动，以避免叉车司机在操作的时候由于货物将视线遮挡，造成货物损坏。
附图说明
在下文中将基于实施例并参考附图来对本申请进行更详细的描述。
图1为本申请实施例提供的一种控制系统的连接结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种控制系统的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种控制方法的实现流程示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
基于相关技术中存在的问题，本申请实施例提供一种控制系统，图1为本申请实施例提供的一种控制系统的连接结构示意图，如图1所示，所述控制系统包括：检测模块101，在开启的情况下，用于检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号；控制模块102，与所述检测模块101连接，至少用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂104停止移动。
本申请实施例中，检测模块101具有开启状态和关闭状态，检测模块101需要在开启的状态下才能进行位置检测。本申请实施例中，所述检测模块101可以是以下任意之一：位置检测传感器、行程开关等。检测模块101可以设置在门架上，在门架上可以设置多个检测模块，每个检测模块对应的限定高度不同。用户可以先设置需要开启的检测模块，以设定限定高度。本申请实施例中，叉臂可以在液压电机的驱动下在门架上移动，当叉臂移动的时候触碰到检测模块，也即达到限定高度，检测模,101发出触发信号。本申请实施例中，当位置信息达到限定高度的情况下，检测模块101发出触发信号。
本申请实施例中，所述控制模块102可以集成在叉车的控制系统中。所述控制模块102与所述检测模块101的连接可以是有线连接，也可以是无线连接。本申请实施例中，控制模块102至少用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂104停止移动。
本申请实施例中，控制模块102可以与电磁阀连接，电磁阀用于控制叉臂104的驱动电机的工作状态，当电磁阀关闭的情况下，驱动电机停止工作，从而使得叉臂104停止移动。当电磁阀开启的情况下，驱动电机能够工作，从而可以使得叉臂移动。本申请实施例中，当控制模块102接收到触发信号的情况下，控制电磁阀关闭来控制叉臂移动。
本申请实施例提供的控制系统，通过检测模块来检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号，控制模块基于所述触发信号控制叉臂停止移动，以避免叉车司机在操作的时候由于货物将视线遮挡，造成货物损坏。
基于前述的各个实施例，本申请实施例再提供一种控制系统，包括：所述控制系统还包括：接收模块、多个检测模块、控制模块，
接收模块，与所述控制模块连接，用于接收用户设置的档位信息。
本申请实施例中，接收模块可以是档位调节开关，接收模块可以接收用户的操作确定档位信息。档位信息可以包括：多个档位，例如，以6米高的门架为例，叉臂可以在门架上移动，可以设置两个档位，一档对应3米，二档对应5米。在一些实施例中，可以设置3个档位，每档2米。本申请实施例中，可以根据用于的预先设置，分为不同的档位，可以根据实际需要进行调节。
所述控制模块用于基于所述档位信息和预先存储的对应关系从多个所述检测模块中确定所述档位信息对应的检测模块，并控制所述档位信息对应的检测模块开启，还用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂停止移动。
本申请实施例中，预先存储的对应关系包括：不同档位信息与不同的限定高度之间的第一对应关系、不同的限定高度与各个检测模块之间的第二对应关系。
示例性地，一档对应限定高度2米，二档对应限定高度4米，3档对应限定高度为6米，限定高度2米对应第一个检测模块，限定高度4米对应第二个检测模块，限定高度6米对应第三个检测模块，本申请实施例中，检测模块设置于门架上限定高度对应的位置。
示例性地，当门架只有6米的情况下，有3个门架，每个门架对应一个检测模块，检测模块以形成开关为例，当选取一档时，第二检测模块和第三检测模块关闭，第一个检测模块开启，在小于2米的情况下可以自由移动。当选择二档时，第一检测模块和第三检测模块关闭，第二检测模块开启，在小于4米的情况下，可以自动移动，当选择三档时，第一检测模块和第二检测模块关闭，第三检测模块开启，在小于6米的情况下，叉臂可以自由移动。
本申请实施例中，所述控制模块可以集成在叉车的控制系统中。所述控制系统与所述检测模块的连接可以是有线连接，也可以是无线连接。本申请实施例中，控制模块至少用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂停止移动。
检测模块，在开启的情况下，用于检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号。本申请实施例中，检测模块具有开启状态和关闭状态，检测模块需要在开启的状态下才能进行位置检测。本申请实施例中，所述检测模块可以是以下任意之一：位置检测传感器、行程开关等。检测模块可以设置在门架上。在门架上可以设置多个检测模块，每个检测模块对应的限定高度不同。用户可以先设置需要开启的检测模块，以设定限定高度。本申请实施例中，叉臂可以在液压电机的驱动下在门架上移动。本申请实施例中，当位置信息达到限定高度的情况下，检测模块发出触发信号。
本申请实施例提供的控制系统，在存在多个检测模块，且多个检测模块不同的情况下，可以接收用户的档位设置信息来选择开启对应的模块，然后通过开启的检测模块来检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号，控制模块基于所述触发信号控制叉臂停止移动，以避免叉车司机在操作的时候由于货物将视线遮挡，造成货物损坏。
在一些实施例中，所述控制模块还用于在控制所述档位信息对应的检测模块开启的情况下，控制除所述档位信息对应的检测模块之外的其他检测模块关闭。
示例性地，当门架只有6米的情况下，有3个门架，每个门架对应一个检测模块，检测模块以形成开关为例，当选取一档时，第二检测模块和第三检测模块关闭，第一个检测模块开启，在小于2米的情况下可以自由移动。当选择二档时，第一检测模块和第三检测模块关闭，第二检测模块开启，在小于4米的情况下，可以自动移动，当选择三档时，第一检测模块和第二检测模块关闭，第三检测模块开启，在小于6米的情况下，叉臂可以自由移动。
基于前述的各个实施例，本申请实施例再提供一种所述控制系统，所述控制系统包括：检测模块、控制模块、电磁阀，检测模块在开启的情况下，用于检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号；电磁阀与所述控制模块连接；控制模块与所述检测模块连接，所述控制模块在接收到所述触发信号的情况下，关闭所述电磁阀以控制所述叉臂停止移动。
本申请实施例中，检测模块具有开启状态和关闭状态，检测模块需要在开启的状态下才能进行位置检测。本申请实施例中，所述检测模块可以是以下任意之一：位置检测传感器、行程开关等。检测模块可以设置在门架上。在门架上可以设置多个检测模块，每个检测模块对应的限定高度不同。用户可以先设置需要开启的检测模块，以设定限定高度。本申请实施例中，叉臂可以在液压电机的驱动下在门架上移动。本申请实施例中，当位置信息达到限定高度的情况下，检测模块发出触发信号。
本申请实施例中，所述控制模块可以集成在叉车的控制系统中。所述控制系统与所述检测模块的连接可以是有线连接，也可以是无线连接。本申请实施例中，控制模块至少用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂停止移动。
本申请实施例中，电磁阀用于控制供油系统给驱动电机供油，当电磁阀关闭的情况下，供油系统停止给驱动电机供油，使得驱动电机不能驱动叉臂升高。
在一些实施例中，控制模块还可以直接切断叉臂的电机电源，使得叉臂不能继续升高。
本申请实施例提供的控制系统，通过检测模块来检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号，控制模块基于所述触发信号控制叉臂停止移动，以避免叉车司机在操作的时候由于货物将视线遮挡，造成货物损坏，从而起到自动防呆的功能。
基于前述的各个实施例，所述检测模块设置与门架上，叉臂能在门架上移动，所述检测模块在多个的情况下，可以均匀设置在所述门架上。在一些实施例中，为了方便限定高度的调节，可以将检测模块可移动地设置在门架上，用户可以根据实际的需要，将检测模块移动到对应的位置，以限定不同的高度。
本申请实施例中，所述检测模块包括行程开关，所述接收模块包括档位调节开关。
基于前述的各个实施例，本申请实施例再提供一种控制系统，图2为本申请实施例提供的一种控制系统的结构示意图，如图2所示，所述控制系统包括：检测模块101、报警模块103、控制模块102，检测模块101在开启的情况下，用于检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号；报警模块103与所述控制模块102连接；控制模块102与所述检测模块101连接，控制模块102至少用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂停止移动，还用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述报警模块进行报警。
本申请实施例中，检测模块具有开启状态和关闭状态，检测模块需要在开启的状态下才能进行位置检测。本申请实施例中，所述检测模块可以是以下任意之一：位置检测传感器、行程开关等。检测模块可以设置在门架上。在门架上可以设置多个检测模块，每个检测模块对应的限定高度不同。用户可以先设置需要开启的检测模块，以设定限定高度。本申请实施例中，叉臂可以在液压电机的驱动下在门架上移动。本申请实施例中，当位置信息达到限定高度的情况下，检测模块发出触发信号。
本申请实施例中，所述控制模块可以集成在叉车的控制系统中。所述控制系统与所述检测模块的连接可以是有线连接，也可以是无线连接。本申请实施例中，控制模块至少用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂停止移动。
本申请实施例中，控制模块与所述报警模块之间的连接可以是有线连接，也可以是无线连接。控制模块在接收到触发信号的情况下，可以生成报警信号，并将报警信号发送给报警模块，报警模块接收到报警信号后，进行报警。
在一些实施例中，所述报警模块可以包括：报警灯和语音报警单元，在进行报警时，所述报警灯闪烁，且所述语音报警单元进行语音提示。
本申请实施例中，通过报警等和语音报警单元进行同时报警，报警方式更明显，更容易被叉车司机看见和听见。
本申请实施例提供的控制系统，通过检测模块来检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号，控制模块基于所述触发信号控制叉臂停止移动，以避免叉车司机在操作的时候由于货物将视线遮挡，造成货物损坏，在接收到触发信号的情况下，发出报警信号，从而能够及时提醒用户，防止叉车在升高过程中撞到消防水管、灯具、横梁等造成不必要的损失。
基于前述的各个实施例，本申请实施例提供一种控制方法，图3为本申请实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图，如图3所示，所述控制方法应用于上述任一实施例中的控制系统，所述方法包括：
步骤s301，在检测模块开启的情况下，所述检测模块检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号；
步骤s302，控制模块在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂停止移动。
本申请实施例中，检测模块具有开启状态和关闭状态，检测模块需要在开启的状态下才能进行位置检测。本申请实施例中，所述检测模块可以是以下任意之一：位置检测传感器、行程开关等。检测模块可以设置在门架上。在门架上可以设置多个检测模块，每个检测模块对应的限定高度不同。用户可以先设置需要开启的检测模块，以设定限定高度。本申请实施例中，叉臂可以在液压电机的驱动下在门架上移动。本申请实施例中，当位置信息达到限定高度的情况下，检测模块发出触发信号。
本申请实施例中，所述控制模块可以集成在叉车的控制系统中。所述控制系统与所述检测模块的连接可以是有线连接，也可以是无线连接。本申请实施例中，控制模块至少用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂停止移动。
本申请实施例提供的控制方法，通过检测模块来检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号，控制模块基于所述触发信号控制叉臂停止移动，以避免叉车司机在操作的时候由于货物将视线遮挡，造成货物损坏。
基于前述的控制方法，本申请实施例再提供一种控制方法，图4为本申请实施例提供的另一种控制方法的实现流程示意图，如图4所示，所述方法包括：
步骤s401，设定档位。
本申请实施例中，一档对应限定高度6米，二档对应限定高度4米。三档对应限定高度2米。
步骤s402，控制叉车启动升高。
步骤s403，触碰行程开关，行程开关发出触发信号。
步骤s404，电磁阀关闭。
本申请实施例中，电磁阀关闭时，供油系统停止供油。
步骤s405，叉臂停止。
本申请实施例中，通过叉车叉臂升高预警的控制方法，实现叉臂升高最高高度自由调控切换，超限时自动预警和停机，防止叉车在升高过程中撞到消防水管、灯具、横梁等造成不必要的损失。
本申请实施例还提供一种叉车，所述叉车包括上述任一实施例中的控制系统。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
1.一种控制系统，其特征在于，包括，
检测模块，在开启的情况下，用于检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号；
控制模块，与所述检测模块连接，至少用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂停止移动。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述检测模块为多个，所述控制系统还包括：
接收模块，与所述控制模块连接，用于接收用户设置的档位信息；
所述控制模块还用于基于所述档位信息和预先存储的对应关系从多个所述检测模块中确定所述档位信息对应的检测模块，并控制所述档位信息对应的检测模块开启，其中，所述对应关系包括：不同档位信息与不同的限定高度之间的第一对应关系、不同的限定高度与各个检测模块之间的第二对应关系。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于在控制所述档位信息对应的检测模块开启的情况下，控制除所述档位信息对应的检测模块之外的其他检测模块关闭。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：
电磁阀，与所述控制模块连接；
所述控制模块在接收到所述触发信号的情况下，关闭所述电磁阀以控制所述叉臂停止移动，其中，在所述电磁阀关闭的情况下，所述叉臂的驱动电机停止工作。
5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述检测模块设置于门架上，所述叉臂设置于所述门架上且与所述门架滑动连接。
6.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述检测模块包括行程开关，所述接收模块包括档位调节开关。
7.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：
报警模块，与所述控制模块连接；
所述控制模块还用于在接收到所述触发信号的情况下，控制所述报警模块进行报警。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述报警模块包括：报警灯和语音报警单元，在进行报警时，所述报警灯闪烁，且所述语音报警单元进行语音提示。
9.一种控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至8任一项所述的控制系统，包括：
在检测模块开启的情况下，所述检测模块检测叉臂的位置信息，并在所述位置信息达到限定高度的情况下，发出触发信号；
控制模块在接收到所述触发信号的情况下，控制所述叉臂停止移动。
10.一种叉车，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的控制系统。
技术总结