本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种起重机驾驶室俯仰调节方法及装置。
背景技术：
起重机用于在一定范围内垂直提升和水平搬运重物。起重机在提升到一定的高度以后，操作人员的视线受限，不方便操作，甚至还可能由于视线受限导致安全事故。
现有起重机驾驶室很多都带有俯仰控制功能，但一般通过驾驶室俯仰控制开关来控制，控制精度不高。还有在驾驶室内的座椅靠背中部加装有压力传感器，通过压力传感器测量驾驶员对座椅靠背的压力大小，从而控制驾驶室俯仰。由于每个驾驶员的体重不同，对于同一角度的俯仰调节，驾驶员对座椅靠背需要施加的力道不同，因此驾驶员很难准确对座椅靠背施力，使得视线刚好看到起重物，需要进行多次调试。
而且，当驾驶室从最大角度向水平方向做下俯动作时，操作手很难克服自己背部重力，调整好身体姿态。同时，操作手在操作起重机的同时，还需要保持好相同的坐姿来控制对座椅靠背的压力，很难做到对驾驶室进行实时俯仰调整。
技术实现要素：
本发明提供一种起重机驾驶室俯仰调节方法及装置，用以解决现有技术中起重机驾驶室俯仰调节需要依靠操作员对座椅靠背施加压力，调节困难，且不准确的缺陷，实现对起重机驾驶室自动进行俯仰调节，而且调节精度高。
本发明提供一种起重机驾驶室俯仰调节方法，包括：
获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径；
根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离；
根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节。
根据本发明提供的一种起重机驾驶室俯仰调节方法，所述根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节，包括：
根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，基于pid控制算法控制与所述驾驶室连接的执行件动作，以带动所述驾驶室进行俯仰。
根据本发明提供的一种起重机驾驶室俯仰调节方法，所述根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，基于pid控制算法控制与所述驾驶室连接的执行件动作，包括：
使用倾角传感器测量所述驾驶室的当前俯仰角度；
将所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离作为pid控制算法的目标值，将所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离与所述当前俯仰角度的正切值之间的乘积作为所述pid控制算法的跟随值，输出对所述执行件的控制量；
根据所述控制量控制所述执行件动作。
根据本发明提供的一种起重机驾驶室俯仰调节方法，所述根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，包括：
将所述吊钩的工作高度减去所述驾驶室的旋转铰点到地面的垂直距离，获取所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离。
根据本发明提供的一种起重机驾驶室俯仰调节方法，所述根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离，包括：
将所述吊钩的工作半径减去所述驾驶室的旋转铰点到所述起重机的臂架回转中心线之间的水平距离，获取所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离。
根据本发明提供的一种起重机驾驶室俯仰调节方法，所述获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径，包括：
根据起重机的臂架长度、所述起重机的臂架角度和卷扬机的转动圈数，计算所述起重机上吊钩的工作高度和工作半径；其中，所述卷扬机用于对所述吊钩进行提升和下放。
根据本发明提供的一种起重机驾驶室俯仰调节方法，所述获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径，包括：
在接收到用户选择的所述驾驶室跟随所述吊钩进行俯仰调节模式的情况下，获取所述起重机上吊钩的工作高度和工作半径。
本发明还提供一种起重机驾驶室俯仰调节装置，包括：
获取模块，用于获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径；
计算模块，用于根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离；
调节模块，用于根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述起重机驾驶室俯仰调节方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述起重机驾驶室俯仰调节方法的步骤。
本发明能够使得驾驶员视野跟随吊钩，便于操作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的起重机驾驶室俯仰调节方法的流程示意图；
图2是本发明提供的起重机驾驶室俯仰调节方法中吊钩与驾驶室之间的垂直距离和水平距离的计算模型示意图；
图3是本发明提供的起重机驾驶室俯仰调节方法中驾驶室自动跟随过程示意图；
图4是本发明提供的起重机驾驶室俯仰调节方法中驾驶室俯仰调节所使用设备的框架示意图；
图5是本发明提供的起重机驾驶室俯仰调节装置的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图；
其中，l：吊钩与驾驶室之间的垂直距离，l1：吊钩的工作高度，l2：驾驶室距离地面的高度，r：吊钩与驾驶室之间的水平距离，r1；吊钩的工作半径，r2：驾驶室与起重机的臂架回转中心线之间的水平距离，o:驾驶室的位置。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1描述本发明的起重机驾驶室俯仰调节方法，该方法包括：步骤101，获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径；
本实施例的执行主体为起重机的控制器。
吊钩的工作高度是指吊钩到地面的垂直距离，吊钩的工作半径是指吊钩距离起重机的臂架回转中心线之间的水平距离。
可选地，在吊钩上安装位置传感器，使用位置传感器测量吊钩的工作高度和工作半径。但本实施例不限于此种获取方式。
步骤102，根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离；
如图2所示，吊钩与驾驶室之间的垂直距离l＝吊钩的工作高度l1-驾驶室距离地面的高度l2。
吊钩与驾驶室之间的水平距离r＝吊钩的工作半径r1减去驾驶室与起重机的臂架回转中心线之间的水平距离r2。
当操作起重机使得吊钩提升或下放时，l1会发生变化，l随之变化。当操作起重机使得起重机的臂架角度增大或减小时，l1和r1会发生变化，l随着l1变化，r随着r1变化。
将驾驶室的位置o作为驾驶员眼睛的位置，l2和r2为已知的固定常数。
步骤103，根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节。
为了使驾驶员直视吊钩，需要对驾驶室进行俯仰调节，使得驾驶室的纵轴与驾驶员的直视方向垂直。此时，驾驶室需要俯仰的目标俯仰角度为a。其中tana＝l/r。
已知吊钩与驾驶室之间的垂直距离和水平距离，即可确定驾驶室的目标俯仰角度a。控制驾驶室调节至目标俯仰角度a，本实施例不限于具体的控制方法。
可选地，通过监控对起重机的操作，判断对起重机的操作是否引起l和/或r发生变化。当l和/或r发生变化时，对l和/或r进行重新计算。根据重新计算的l和/或r对驾驶室进行俯仰调节，从而确定驾驶员的视野随时跟随吊钩。驾驶室自动跟随吊钩进行调节的过程示意图如图3所示。
本实施例通过根据吊钩的工作高度和工作半径，确定吊钩与驾驶室之间的垂直距离和水平距离，根据吊钩与驾驶室之间的垂直距离和水平距离实时对驾驶室进行自动俯仰调节，使得驾驶员的视野始终同步跟随吊钩，调节精度高，避免误操作。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节，包括：根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，基于pid(proportionalintegralderivative，比例、积分和微分)控制算法控制与所述驾驶室连接的执行件动作，以带动所述驾驶室进行俯仰。
其中，执行件可以为俯仰油缸、气缸和伸缩杆等，位于驾驶室底部。
执行件用于通过伸缩带动驾驶室进行俯仰。pid算法用于根据起重机的操作同步自动控制执行件进行伸缩，确保驾驶员的视野能实时跟随吊钩。
将吊钩与驾驶室之间的垂直距离和水平距离作为pid算法的输入，pid算法输出对执行件的控制量，根据控制量控制俯仰油缸的伸缩量。
在上述实施例的基础上，本实施例中所述根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，基于pid控制算法控制与所述驾驶室连接的执行件动作，包括：使用倾角传感器测量所述驾驶室的当前俯仰角度；将所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离作为pid控制算法的目标值，将所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离与所述当前俯仰角度的正切值之间的乘积作为所述pid控制算法的跟随值，输出对所述执行件的控制量；根据所述控制量控制所述执行件动作。
可选地，倾角传感器安装在驾驶室的底端，用于测量驾驶室俯的当前仰角度a1，并将其发送给pid控制算法。
将l作为输入pid控制算法的目标值，r*tana1作为跟随对电磁阀进行控制，从而控制驾驶室进行俯仰调节。倾角传感器再将调节后的俯仰角度发送给pid控制算法进行控制，直到r*tana1等于l，此时a1与目标俯仰角度a相等，从而控制驾驶室自动跟随吊钩。
可选地，通过电磁比例阀控制执行件动作。pid控制算法输出的是电磁比例阀的电流。根据电磁比例阀的电流控制执行件动作。
由于电磁开关阀不是全开就是全关，流量不是最大就是最小，没有中间状态。可采用连续控制的电磁比例阀以电控方式实现对流量的节流控制。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，包括：将所述吊钩的工作高度减去所述驾驶室的旋转铰点到地面的垂直距离，获取所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离。
具体地，驾驶室铰接在起重机的机体上。本实施例将驾驶室的旋转铰点到地面的垂直距离作为驾驶室距离地面的高度。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离，包括：将所述吊钩的工作半径减去所述驾驶室的旋转铰点到所述起重机的臂架回转中心线之间的水平距离，获取所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离。
具体地，起重机的臂架回转中心线为起重机的臂架进行回转时所围绕的轴中线。
本实施例将驾驶室的旋转铰点作为驾驶室的位置，同时也作为驾驶员的人眼位置。由于工作半径为吊钩距离起重机的臂架回转中心线之间的水平距离，因此将工作半径减去旋转铰点到起重机的臂架回转中心线之间的水平距离，即可得到吊钩与驾驶室之间的水平距离。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径，包括：根据起重机的臂架长度、所述起重机的臂架角度和卷扬机的转动圈数，计算所述起重机上吊钩的工作高度和工作半径；其中，所述卷扬机用于对所述吊钩进行提升和下放。
对于伸缩式臂架可以通过长度传感器测量出臂架实时长度；
对于桁架式臂架，由于每一节臂节的长度一定，通过简单的加减运算计算出桁架式臂架的长度，或者通过传感器测量出臂架的长度。
起重机的臂架角度根据臂架上安装的角度传感器获取。
起重机的臂架包括主臂和副臂。在使用带变幅副臂的工况下，除了获取主臂的臂架长度和臂架角度，还需获在变幅副臂上安装角度传感器，获取变幅副臂的臂架角度和臂架长度。
卷扬机的转动圈数通过卷扬机上安装的编码器或马达计算器获取。根据卷扬机的转动圈数，以及臂架与地面的角度获知吊钩与悬挂吊钩的臂架顶端之间的距离。
根据起重机的臂架长度、臂架角度，以及吊钩与悬挂吊钩的臂架顶端之间的距离，使用三角函数可以计算出吊钩的工作高度l1和工作半径r1。
对起重机的驾驶室进行俯仰调节所使用的设备框架图如图4所示。其中，整车上的安全限位装置会在工作中实时保护整车的安全。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径，包括：在接收到用户选择的所述驾驶室跟随所述吊钩进行俯仰调节模式的情况下，获取所述起重机上吊钩的工作高度和工作半径。
起重机的控制系统在接收到用户选择的驾驶室跟随吊钩进行俯仰调节模式的情况下，才控制驾驶室自动跟随吊钩进行俯仰调节，否则不控制驾驶室进行俯仰调节。
可选地，用户可以在起重机的操作台上直接选择进入此模式，或者在远程端选择此模式后输入到起重机的控制系统，本实施例对用户选择此模式的方式不作限定。
下面对本发明提供的起重机驾驶室俯仰调节装置进行描述，下文描述的起重机驾驶室俯仰调节装置与上文描述的起重机驾驶室俯仰调节方法可相互对应参照。
如图5所示，该装置包括获取模块501、计算模块502和调节模块503，其中：
获取模块501用于获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径；
本实施例的执行主体为起重机的控制器。
吊钩的工作高度是指吊钩到地面的垂直距离，吊钩的工作半径是指吊钩距离起重机的臂架回转中心线之间的水平距离。
可选地，在吊钩上安装位置传感器，使用位置传感器测量吊钩的工作高度和工作半径。但本实施例不限于此种获取方式。
计算模块502用于根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离；
吊钩与驾驶室之间的垂直距离l＝吊钩的工作高度l1-驾驶室距离地面的高度l2。
吊钩与驾驶室之间的水平距离r＝吊钩的工作半径r1减去驾驶室与起重机的臂架回转中心线之间的水平距离r2。
当操作起重机使得吊钩提升或下放时，l1会发生变化，l随之变化。当操作起重机使得起重机的臂架角度增大或减小时，l1和r1会发生变化，l随着l1变化，r随着r1变化。
调节模块503用于根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节。
为了使驾驶员直视吊钩，需要对驾驶室进行俯仰调节，使得驾驶室的纵轴与驾驶员的直视方向垂直。此时，驾驶室需要俯仰的目标俯仰角度为a。其中tana＝l/r。
本实施例通过根据吊钩的工作高度和工作半径，确定吊钩与驾驶室之间的垂直距离和水平距离，根据吊钩与驾驶室之间的垂直距离和水平距离实时对驾驶室进行自动俯仰调节，使得驾驶员的视野始终同步跟随吊钩，调节精度高，避免误操作。
在上述实施例的基础上，本实施例中调节模块用于：根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，基于pid控制算法控制与所述驾驶室连接的执行件动作，以带动所述驾驶室进行俯仰。
在上述实施例的基础上，本实施例中调节模块用于：使用倾角传感器测量所述驾驶室的当前俯仰角度；将所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离作为pid控制算法的目标值，将所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离与所述当前俯仰角度的正切值之间的乘积作为所述pid控制算法的跟随值，输出对所述执行件的控制量；根据所述控制量控制所述执行件动作。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述计算模块用于：将所述吊钩的工作高度减去所述驾驶室的旋转铰点到地面的垂直距离，获取所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离。
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述计算模块用于：将所述吊钩的工作半径减去所述驾驶室的旋转铰点到所述起重机的臂架回转中心线之间的水平距离，获取所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离。
在上述各实施例的基础上，本实施例中获取模块用于：根据起重机的臂架长度、所述起重机的臂架角度和卷扬机的转动圈数，计算所述起重机上吊钩的工作高度和工作半径；其中，所述卷扬机用于对所述吊钩进行提升和下放。
在上述各实施例的基础上，本实施例中获取模块用于：在接收到用户选择的所述驾驶室跟随所述吊钩进行俯仰调节模式的情况下，获取所述起重机上吊钩的工作高度和工作半径。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)601、通信接口(communicationsinterface)602、存储器(memory)603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信。处理器601可以调用存储器603中的逻辑指令，以执行起重机驾驶室俯仰调节方法，该方法包括：获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径；根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离；根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节。
此外，上述的存储器603中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的起重机驾驶室俯仰调节方法，该方法包括：获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径；根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离；根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的起重机驾驶室俯仰调节方法，该方法包括：获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径；根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离；根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
1.一种起重机驾驶室俯仰调节方法，其特征在于，包括：
获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径；
根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离；
根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节。
2.根据权利要求1所述的起重机驾驶室俯仰调节方法，其特征在于，所述根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节，包括：
根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，基于pid控制算法控制与所述驾驶室连接的执行件动作，以带动所述驾驶室进行俯仰。
3.根据权利要求2所述的起重机驾驶室俯仰调节方法，其特征在于，所述根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，基于pid控制算法控制与所述驾驶室连接的执行件动作，包括：
使用倾角传感器测量所述驾驶室的当前俯仰角度；
将所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离作为pid控制算法的目标值，将所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离与所述当前俯仰角度的正切值之间的乘积作为所述pid控制算法的跟随值，输出对所述执行件的控制量；
根据所述控制量控制所述执行件动作。
4.根据权利要求1-3任一所述的起重机驾驶室俯仰调节方法，其特征在于，所述根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，包括：
将所述吊钩的工作高度减去所述驾驶室的旋转铰点到地面的垂直距离，获取所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离。
5.根据权利要求1-3任一所述的起重机驾驶室俯仰调节方法，其特征在于，所述根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离，包括：
将所述吊钩的工作半径减去所述驾驶室的旋转铰点到所述起重机的臂架回转中心线之间的水平距离，获取所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离。
6.根据权利要求1-3任一所述的起重机驾驶室俯仰调节方法，其特征在于，所述获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径，包括：
根据起重机的臂架长度、所述起重机的臂架角度和卷扬机的转动圈数，计算所述起重机上吊钩的工作高度和工作半径；其中，所述卷扬机用于对所述吊钩进行提升和下放。
7.根据权利要求1-3任一所述的起重机驾驶室俯仰调节方法，其特征在于，所述获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径，包括：
在接收到用户选择的所述驾驶室跟随所述吊钩进行俯仰调节模式的情况下，获取所述起重机上吊钩的工作高度和工作半径。
8.一种起重机驾驶室俯仰调节装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取起重机上吊钩的工作高度和工作半径；
计算模块，用于根据所述吊钩的工作高度计算所述吊钩与所述起重机的驾驶室之间的垂直距离，根据所述吊钩的工作半径计算所述吊钩与所述驾驶室之间的水平距离；
调节模块，用于根据所述吊钩与所述驾驶室之间的垂直距离和水平距离，对所述驾驶室进行俯仰调节。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述起重机驾驶室俯仰调节方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述起重机驾驶室俯仰调节方法的步骤。
技术总结