本发明涉及吸力桩导管架海上高空吊装领域，具体讲是一种用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具及操作方法。
背景技术：
海上风力发电吸力桩导管架基础具有安装方便快捷、施工效率高、施工工期短等优点。由于吸力桩导管架基础重量重、直径大、高度高；加之在海上进行施工，起重船受到波浪的影响较大、吸力式导管架受到风速的影响较大，吊装时不易进行定位，因此对吸力式导管架在海上的吊装施工提出了一定的精度要求。普通的吊装施工需要人工来进行操作，在高空及海上恶劣环境的条件下不能保证操作人员的人身安全，且人工操作施工效率低、误差高。
技术实现要素：
因此，为了解决以上问题的不足，本发明提供用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具及操作方法，可以在高空及海上恶劣环境的条件下满足吊具与导管架基础的快速精准对接，降低了人工高空作业带来的不确定性危险以及人工操作带来的较大误差，具有安装精确、快速、安全、可靠、高效等优点。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具，
包括有位于底部呈三角形分布的下部支承梁组件，所述下部支承梁组件包括有一支承梁c24、一支承梁a33和一支承梁b6，其中，支承梁c24和支承梁a33之间通过双耳板组件a0连接，支承梁a33和支承梁b6之间通过双耳板组件b1连接，支承梁c24和支承梁b6之间通过双耳板组件c2连接；所述下部支承梁组件的中间安装有导向架26，导向架26与被吊物体安装的导向装置b1配合使用；
包括有上部支承梁4，上部支承梁4的一端与双耳板组件a0通过吊叉23相连接、另一端与双耳板组件c2通过吊叉23相连接；
包括有导向装置b1，导向装置b1安装在被吊物体上；
包括有吊钩组件35，吊钩组件35包括有左吊钩3501和右吊钩3502，其中，双耳板组件c2上的分力耳板组件28与右吊钩3502之间安装有高强度吊带a18；双耳板组件a0上的分力耳板组件28与右吊钩3502之间安装有高强度吊带a18；双耳板组件b1上的分力耳板组件28与左吊钩3501之间安装有高强度吊带b19；双耳板组件c2上的分力耳板组件28与左吊钩3501之间安装有高强度吊带d21；右吊钩3502与左吊钩3501之间安装有高强度吊带c20；高强度吊带a18、高强度吊带b19、高强度吊带c20和高强度吊带d21四个吊带挂在起重机械的吊钩组件35上。
用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具的操作方法，包括以下步骤：
步骤1：将吊具放置在被吊物体上面；
步骤2：调节全自动可视化遥感吊具位置实现双耳板组件与被调物体的吊耳的精确定位；其中，包括有：
调节全自动可视化遥感吊具的导向架与被吊物体上安装的导向装置b1相接触，缓慢下移，直至导向架与导向装置b1完全配合好；
缓慢调节定位套组件10与被吊物体上所安装的精定位锥b2至完全重合；
缓慢调节吊具的定位套组件10与被吊物体的吊耳中心孔相重合；
步骤3：观察吊具可视化系统，确认吊具的定位套组件10与被吊物体的吊耳中心孔相重合；
步骤4：开启机电控制系统进行操作；
步骤5：待销轴到达指定位置后自动停止，通过可视化操作系统观察销轴的位置，确认销轴到达指定位置；
步骤6：对第二个吊点进行操作，重复上述步骤4和步骤5；
步骤7：销轴穿轴完毕后，进行起吊。
本发明还具有以下附加技术特征：
作为本发明技术方案进一步具体优化的：上部支承梁4和双耳板组件a0与双耳板组件c2分别通过端梁a3螺栓固定连接，连接处设置有加强劲板；端梁3与双耳板组件c2铰接于轴组件a7处。
作为本发明技术方案进一步具体优化的：支承梁a33的一端和双耳板组件b1通过端梁b5螺栓固定连接，支承梁a33的另一端和端梁22的一端通过轴组件e29铰接连接、端梁22的另一端和双耳板组件b1通过轴组件e29铰接连接。
作为本发明技术方案进一步具体优化的：支承梁b6的一端和双耳板组件b1通过端梁b5螺栓固定连接，支承梁b6的另一端和端梁22的一端通过轴组件c9铰接连接、端梁22的另一端和双耳板组件c2通过轴组件d25铰接连接。
作为本发明技术方案进一步具体优化的：支承梁c24和双耳板组件a0与双耳板组件c2分别通过短梁36螺栓固定连接，两者连接处分别设置有加强劲板；短梁36的另一侧与端梁22形成固定连接；支承梁24的另一侧安装与该方式相同。
作为本发明技术方案进一步具体优化的：双耳板组件a0、双耳板组件b1和双耳板组件c2的结构相同；其中，双耳板组件b1包括有定位套组件10和穿轴器11，定位套组件10下部呈喇叭状，销轴通过穿在穿轴器11中进行工作；定位套组件10与被吊物体上所安装的精定位锥b2配合使用。
作为本发明技术方案进一步具体优化的：分力耳板组件28通过轴组件a7与双耳板组件a0相铰接连接；分力耳板组件28通过轴组件b8与双耳板组件b1相铰接连接；分力耳板组件28通过轴组件c9与双耳板组件c2相铰接连接。
作为本发明技术方案进一步具体优化的：双耳板组件b1的底部安装有限位板38，限位板38的一侧安装有电机39，电机39与定位套组件10通过皮带37进行传动。
作为本发明技术方案进一步具体优化的：支承梁b6和支承梁a33之间安装有电控箱支架30，电控箱支架30上面安装有机电控制系统以及现场操作可视化系统。
本发明和现有技术相比，其优点在于：
优点1：通过远距离无线控制电机39的闭合，从而实现销轴的运动，实现吊具系统与被调物体安装的吊耳的连接。
优点2：通过观察安装在电控箱支架30下面的无线监控系统，实现对销轴运动过程的全监控。
优点3：定位套组件10下部呈喇叭状，增加了与被吊物体上所安装的精定位锥b2的覆盖区域，更有利于吊具与精定位锥b2之间的精确定位。
优点4：分力耳板组件28可自由拆卸，实现不同的吊钩方式，满足不同起重船的吊装要求。
优点5：导向架26与被吊物体所安装的导向装置b1配合使用，减小了高空大风天气带来的定位偏差，可以实现吊具与被吊物体的粗定位。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的三维侧视结构示意图；
图2是本发明的主视结构示意图；
图3是本发明的吊装结构示意图；
图4是本发明的俯视结构示意图；
图5是本发明的导向装置b1结构示意图；
图6是本发明的精定位锥b2结构示意图。
图中序号所示：双耳板组件a0，双耳板组件b1、双耳板组件c2、端梁a3；上部支承梁4；端梁b5；支承梁b6；轴组件a7、轴组件b8、轴组件c9、定位套组件10、穿轴器11、高强环形吊带a18、高强环形吊带b19、高强环形吊带c20、高强环形吊带d21；端梁c22；吊叉23、支承梁c24；轴组件d25、导向架26、分力耳板组件28、轴组件e29；电控箱支架30、支承梁a33；吊钩组件35、短梁36、皮带37、限位板38、电机39。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明公开的示例性实施例，这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。虽然附图中显示了本发明公开的示例性实施例，然而应当理解，本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具，包括有位于底部呈三角形分布的下部支承梁组件，所述下部支承梁组件包括有一支承梁c24、一支承梁a33和一支承梁b6，其中，支承梁c24和支承梁a33之间通过双耳板组件a0连接，支承梁a33和支承梁b6之间通过双耳板组件b1连接，支承梁c24和支承梁b6之间通过双耳板组件c2连接；所述下部支承梁组件的中间安装有导向架26，导向架26与被吊物体安装的导向装置b1配合使用；
用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具，包括有上部支承梁4，上部支承梁4的一端与双耳板组件a0通过吊叉23相连接、另一端与双耳板组件c2通过吊叉23相连接；
用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具，包括有导向装置b1，导向装置b1安装在被吊物体上；
用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具，包括有吊钩组件35，吊钩组件35包括有左吊钩3501和右吊钩3502，其中，双耳板组件c2上的分力耳板组件28与右吊钩3502之间安装有高强度吊带a18；双耳板组件a0上的分力耳板组件28与右吊钩3502之间安装有高强度吊带a18；双耳板组件b1上的分力耳板组件28与左吊钩3501之间安装有高强度吊带b19；双耳板组件c2上的分力耳板组件28与左吊钩3501之间安装有高强度吊带d21；右吊钩3502与左吊钩3501之间安装有高强度吊带c20；高强度吊带a18、高强度吊带b19、高强度吊带c20和高强度吊带d21四个吊带挂在起重机械的吊钩组件35上。
优化的，上部支承梁4和双耳板组件a0与双耳板组件c2分别通过端梁a3螺栓固定连接，连接处设置有加强劲板；端梁3与双耳板组件c2铰接于轴组件a7处。
优化的，支承梁a33的一端和双耳板组件b1通过端梁b5螺栓固定连接，支承梁a33的另一端和端梁22的一端通过轴组件e29铰接连接、端梁22的另一端和双耳板组件b1通过轴组件e29铰接连接。
优化的，支承梁b6的一端和双耳板组件b1通过端梁b5螺栓固定连接，支承梁b6的另一端和端梁22的一端通过轴组件c9铰接连接、端梁22的另一端和双耳板组件c2通过轴组件d25铰接连接。
优化的，支承梁c24和双耳板组件a0与双耳板组件c2分别通过短梁36螺栓固定连接，两者连接处分别设置有加强劲板；短梁36的另一侧与端梁22形成固定连接；支承梁24的另一侧安装与该方式相同。
优化的，双耳板组件a0、双耳板组件b1和双耳板组件c2的结构相同；其中，双耳板组件b1包括有定位套组件10和穿轴器11，定位套组件10下部呈喇叭状，销轴通过穿在穿轴器11中进行工作；定位套组件10与被吊物体上所安装的精定位锥b2配合使用。
优化的，分力耳板组件28通过轴组件a7与双耳板组件a0相铰接连接；分力耳板组件28通过轴组件b8与双耳板组件b1相铰接连接；分力耳板组件28通过轴组件c9与双耳板组件c2相铰接连接。
优化的，双耳板组件b1的底部安装有限位板38，限位板38的一侧安装有电机39，电机39与定位套组件10通过皮带37进行传动。
优化的，支承梁b6和支承梁a33之间安装有电控箱支架30，电控箱支架30上面安装有机电控制系统以及现场操作可视化系统。
用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1：将吊具放置在被吊物体上面；
步骤2：调节全自动可视化遥感吊具位置实现双耳板组件与被调物体的吊耳的精确定位；其中，包括有：
调节全自动可视化遥感吊具的导向架与被吊物体上安装的导向装置b1相接触，缓慢下移，直至导向架与导向装置b1完全配合好；
缓慢调节定位套组件10与被吊物体上所安装的精定位锥b2至完全重合；
缓慢调节吊具的定位套组件10与被吊物体的吊耳中心孔相重合；
步骤3：观察吊具可视化系统，确认吊具的定位套组件10与被吊物体的吊耳中心孔相重合；
步骤4：开启机电控制系统进行操作；
步骤5：待销轴到达指定位置后自动停止，通过可视化操作系统观察销轴的位置，确认销轴到达指定位置；
步骤6：对第二个吊点进行操作，重复上述步骤4和步骤5；
步骤7：销轴穿轴完毕后，进行起吊。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，上面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行了清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以上对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
1.用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具，其特征在于：
包括有位于底部呈三角形分布的下部支承梁组件，所述下部支承梁组件包括有一支承梁c(24)、一支承梁a(33)和一支承梁b(6)，其中，支承梁c(24)和支承梁a(33)之间通过双耳板组件a(0)连接，支承梁a(33)和支承梁b(6)之间通过双耳板组件b(1)连接，支承梁c(24)和支承梁b(6)之间通过双耳板组件c(2)连接；所述下部支承梁组件的中间安装有导向架(26)，导向架(26)与被吊物体安装的导向装置b(1)配合使用；
包括有上部支承梁(4)，上部支承梁(4)的一端与双耳板组件a(0)通过吊叉(23)相连接、另一端与双耳板组件c(2)通过吊叉(23)相连接；
包括有导向装置b(1)，导向装置b(1)安装在被吊物体上；
包括有吊钩组件(35)，吊钩组件(35)包括有左吊钩(3501)和右吊钩(3502)，其中，双耳板组件c(2)上的分力耳板组件(28)与右吊钩(3502)之间安装有高强度吊带a(18)；双耳板组件a(0)上的分力耳板组件(28)与右吊钩(3502)之间安装有高强度吊带a(18)；双耳板组件b(1)上的分力耳板组件(28)与左吊钩(3501)之间安装有高强度吊带b(19)；双耳板组件c(2)上的分力耳板组件(28)与左吊钩(3501)之间安装有高强度吊带d(21)；右吊钩(3502)与左吊钩(3501)之间安装有高强度吊带c(20)；高强度吊带a(18)、高强度吊带b(19)、高强度吊带c(20)和高强度吊带d(21)四个吊带挂在起重机械的吊钩组件(35)上。
2.根据权利要求1所述的用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具，其特征在于：
上部支承梁(4)和双耳板组件a(0)与双耳板组件c(2)分别通过端梁a(3)螺栓固定连接，连接处设置有加强劲板；端梁(3)与双耳板组件c(2)铰接于轴组件a(7)处；
支承梁a(33)的一端和双耳板组件b(1)通过端梁b(5)螺栓固定连接，支承梁a(33)的另一端和端梁(22)的一端通过轴组件e(29)铰接连接、端梁(22)的另一端和双耳板组件b(1)通过轴组件e(29)铰接连接；
支承梁b(6)的一端和双耳板组件b(1)通过端梁b(5)螺栓固定连接，支承梁b(6)的另一端和端梁(22)的一端通过轴组件c(9)铰接连接、端梁(22)的另一端和双耳板组件c(2)通过轴组件d(25)铰接连接；
支承梁c(24)和双耳板组件a(0)与双耳板组件c(2)分别通过短梁(36)螺栓固定连接，两者连接处分别设置有加强劲板；短梁(36)的另一侧与端梁(22)形成固定连接；支承梁(24)的另一侧安装与该方式相同。
3.根据权利要求1所述的用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具，其特征在于：双耳板组件a(0)、双耳板组件b(1)和双耳板组件c(2)的结构相同；其中，双耳板组件b(1)包括有定位套组件(10)和穿轴器(11)，定位套组件(10)下部呈喇叭状，销轴通过穿在穿轴器(11)中进行工作；定位套组件(10)与被吊物体上所安装的精定位锥b(2)配合使用。
4.根据权利要求1所述的用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具，其特征在于：分力耳板组件(28)通过轴组件a(7)与双耳板组件a(0)相铰接连接；分力耳板组件(28)通过轴组件b(8)与双耳板组件b(1)相铰接连接；分力耳板组件(28)通过轴组件c(9)与双耳板组件c(2)相铰接连接。
5.根据权利要求1所述的用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具，其特征在于：双耳板组件b(1)的底部安装有限位板(38)，限位板(38)的一侧安装有电机(39)，电机(39)与定位套组件(10)通过皮带(37)进行传动。
6.根据权利要求1所述的用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具，其特征在于：支承梁b(6)和支承梁a(33)之间安装有电控箱支架(30)，电控箱支架(30)上面安装有机电控制系统以及现场操作可视化系统。
7.用于导管架基础的全自动可视化遥感吊具的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤(1)：将吊具放置在被吊物体上面；
步骤(2)：调节全自动可视化遥感吊具位置实现双耳板组件与被调物体的吊耳的精确定位；其中，包括有：
调节全自动可视化遥感吊具的导向架与被吊物体上安装的导向装置b(1)相接触，缓慢下移，直至导向架与导向装置b(1)完全配合好；
缓慢调节定位套组件(10)与被吊物体上所安装的精定位锥b(2)至完全重合；
缓慢调节吊具的定位套组件(10)与被吊物体的吊耳中心孔相重合；
步骤(3)：观察吊具可视化系统，确认吊具的定位套组件(10)与被吊物体的吊耳中心孔相重合；
步骤(4)：开启机电控制系统进行操作；
步骤(5)：待销轴到达指定位置后自动停止，通过可视化操作系统观察销轴的位置，确认销轴到达指定位置；
步骤(6)：对第二个吊点进行操作，重复上述步骤(4)和步骤(5)；
步骤(7)：销轴穿轴完毕后，进行起吊。
技术总结