本发明涉及一种具有纤维条接头装置的agv车以及接头方法，属于纺织机械技术领域，尤其是并条机、条并卷联合机和粗纱机。
背景技术：
纺织行业作为一个传统的工业，一直以来都是劳动密集，工人劳动强度大的行业。近年来，越来越多的年轻人不太愿意在纺织行业工作。尤其是在纺纱厂，工人一方面需要将条筒在梳棉机、并条机、精梳机、粗纱机、转杯纺机和涡流纺机之间搬运，一方面还要将条筒里面的纤维条的尾端或者断头跟设备上正在运行的纤维条尾端搓合接头，以确保纤维条能够不停顿的工作。工人的劳动强度大，劳动效率低下。
基于这个现状，目前agv车被引人到纺纱厂，承担工人搬运条筒的工作。
例如专利：cn209956913u，提出了一种能够搬运条筒的agv车。该agv车能够自动夹持圆形条筒，并且将圆形条筒自动运输。但该发明有不足之处：将条筒运输到指定位置后，还需要工人进行人工接头，将条筒里面纤维条尾端和原先的纤维条尾端搓合起来；进一步，该发明没有提起如何夹持矩形条筒。
例如专利：cn107866787a，提出一种“棉条桶搬运机器人”，一方面自动导航搬运条筒，一方面进行自动换筒，将空条筒和满条筒自动更换。该发明不足之处：仅仅实现条筒在梳棉机处的自动更换条筒和搬运条筒；对于，如何搬运条筒到并条机的导条架或者粗纱机的导条架，以及满条筒的纤维条尾端和原先的纤维条尾端如何搓合没有涉及，仍然需要操作工进行人工的接头。这个接头工作，费时费力；另外，由于每个操作工的接头熟练程度会影响纤维条接头的一致性，造成不必要的质量波动。
随着纺纱工作智能化的发展需要，这种由挡车工来运输条筒和纤维条接头的方法，需要一种更智能更自动化的方案来取代。一方面可以节省用工；一方面可以保证接头质量的一致性。
技术实现要素：
为了克服这种实际生产中的不足，本发明提出一种技术解决方案。这个方案提出一种带有纤维条接头装置的agv车。一方面，agv车可以实现条筒的自动搬运和更换，一方面，agv车上的纤维条接头装置完成纤维条接头工作，从而取代人工运输条筒和人工接头。本技术方案明显的有益之处：带有纤维条接头装置的agv车实现自动条筒更换和须条接头，保证纤维条接头的质量的一致性，节省人工，提高了生产效率。
本发明中所涉及的：
“纤维条”也称“棉条”、“条子”、“纤维条”，它的原料是棉纤维，粘胶，羊毛，人造纤维以及它们的混合物。本发明是指放置在条筒中的纤维条，由梳棉机，并条机，或者精梳机生产出来的纤维条。
“纤维条柱”是指纤维条被一圈圈的放置在条筒的托盘上而形成的一个柱状形状，称为“纤维条柱”。“纤维条柱”的高度会随着条筒中的纤维条减少而降低。
“纤维条尾”是指纤维条被切断或者拉断，形成的一个尾端。
“满条筒”是指装有指定长度或者重量的纤维条的条筒。
“空条筒”是指没有须条或者有剩余少量纤维条的条筒。
“导条架”是指并条机、条并卷联合机或者粗纱机的条筒喂入部分，条筒里的纤维条通过导条架的导棉罗拉对喂入并条机、条并卷联合机或者粗纱机的牵伸系统。
“条筒里纤维条尾”是指条筒里的纤维柱的纤维条尾端。
“导条架纤维条尾”是指通过导条架的导棉罗拉对喂入到并条机、条并卷联合机或者粗纱机的纤维条的尾端。
“agv车”是指自动导引车，用于将条筒在各个工序之间运输。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种带有纤维条接头装置的agv车，具有自主导航功能、条筒的夹持功能和纤维条接头功能。agv车将梳棉机的条筒搬运到并条机的导条架，或者将并条机的条筒运输到下道并条机的导条架，或者将并条机的条筒运输到条并卷联合机导条架，或者将并条机的条筒运输到粗纱机导条架，进一步，agv车上的纤维条接头装置将所搬运条筒的纤维条尾和并条机、条并卷联合机或者粗纱机的导条架上的原先纤维条尾搓合在一起，形成如原纤维条粗细的接头，从而确保整个纤维条生产的连续性。
作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车是自动导引车，包括agv车车轮、agv车条筒夹持臂和纤维条接头装置。agv车能够自主导航或者根据预先设定的地图进行导航。agv车夹持臂能够握持条筒，将条筒在各个工序之间往复运输。优选的，agv车将条筒在梳棉机和并条机导条架之间、并条机和下道并条机的导条架之间、并条机和条并卷联合机的导条架之间、并条机和粗纱机的导条架之间运输。
作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车的纤维条接头装置位于agv车的顶部，通过一个支撑架安装在agv车上；包含第一纤维条尾抓取臂，第二纤维条尾抓取臂和纤维条尾接头部件。
作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车的纤维条接头装置的第一纤维条尾抓取臂，用来抓取agv车夹持的条筒的纤维条尾。
作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车的纤维条接头装置的第二纤维条尾抓取臂，用来抓取并条机、条并卷联合机或者粗纱机导条架上的纤维条尾。
作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车的纤维条接头装置的纤维条尾接头部件，将第一纤维条尾抓取臂和第二纤维条尾抓取臂的纤维条尾进行搓合，形成如原先纤维条粗细的接头。
作为本发明的一个优选实施方式，所述纤维条尾接头部件，有压缩空气供应，通过压缩空气将条筒里的纤维条尾和导条架的纤维条尾搓合一起，形成如原纤维条粗细的接头。压缩空气，优选的是，大于或者等于6bar。通过压缩空气的气流作用，将送入的第一和第二纤维条尾搓合在一起，形成一个纤维条接头。优选的是，至少一根压缩空气管与纤维条尾接头部件相连接。
作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车有条筒夹持臂，位于agv车的同一侧，用来夹持条筒。优选地，有两个条筒夹持臂，对于圆形条筒，成圆形地夹持圆形条筒；对于矩形条筒，成矩形地夹持矩形条筒。
作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车的条筒夹持臂上有条筒驱动轮，用于驱动条筒缓慢的旋转。
作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车包括：自主导航系统、驱动系统和行走系统。
作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车实现圆形条筒的纤维条接头方法是：
当导条架的一个圆形条筒里纤维条即将被耗尽或者用完，或者纤维条断头，机器发出指令，通知agv车进行条筒更换和接头。首先，一个agv车移到该空条筒或者纤维条断头的条筒，将该条筒推出纺纱位置（条筒移入导条架的位置），同时，将纤维条拉断或者切断，形成一个纤维条尾，悬垂在导条架的喂棉罗拉对下方，准备接头。这个纤维条，是本发明所提及的导条架纤维条尾。
进一步，所述一个agv车或者另一个agv车自动导航到一个满条筒，用条筒夹持臂握持条筒，运输到导条架的需要更换条筒和接头的位置。第一纤维条抓取臂从所夹持的满条筒开始寻找条筒里纤维条尾。由于条筒里纤维条尾是随机放置在条筒的外侧的任意处，为了抓取纤维条尾，agv车的夹持臂的条筒驱动轮驱动条筒，开始缓慢地旋转。在旋转过程中，纤维条尾随着条筒的转动而移动，直到被第一纤维条尾抓取臂抓取。第一纤维条尾抓取臂将抓取的条筒里纤维条尾送入纤维条尾接头部件。
进一步，第二纤维条尾抓取臂开始寻找并抓取导条架纤维条尾；所述导条架纤维条尾悬垂在导条架的喂棉罗拉对下方，容易地被第二纤维条尾抓取臂抓取。接着，第二纤维条尾抓取臂将导条架纤维条尾送入纤维条尾接头部件。在纤维条尾接头部件，条筒里纤维条尾和导条架纤维条尾被搓合，形成一个纤维条接头。优选的，这个接头粗细与纤维条的粗细保持一致，以便更好的接头质量。
作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车实现矩形条筒的纤维条接头方法是：
当导条架的一个矩形条筒里纤维条即将被耗尽或者用完，或者纤维条断头，机器发出指令，通知agv车进行条筒更换和接头。首先，一个agv车移到该空条筒或者纤维条断头的条筒，将该条筒推出纺纱位置（条筒移入导条架的位置），同时，将纤维条拉断或者切断，形成一个纤维条尾，悬垂在导条架的喂棉罗拉对下方，准备接头。这个纤维条，是本发明所提及的导条架纤维条尾。
进一步，所述一个agv车或者另一个agv车自动导航到一个矩形满条筒，用条筒夹持臂握持条筒，运输到导条架的需要更换条筒和接头的位置。第一纤维条抓取臂从所夹持的满条筒开始寻找条筒里纤维条尾。所述的条筒里纤维条尾，优选地，被放置在矩形条筒的短侧边，并且靠近纤维条尾接头装置。第一纤维条尾抓取臂将抓取所述纤维条尾送入纤维条尾接头部件。
进一步，第二纤维条尾抓取臂开始寻找并抓取导条架纤维条尾；所述导条架纤维条尾悬垂在导条架的喂棉罗拉对下方，容易地被第二纤维条尾抓取臂抓取。接着，第二纤维条尾抓取臂将导条架纤维条尾送入纤维条尾接头部件。在纤维条接头尾部件，条筒里纤维条尾和导条架纤维条尾被搓合，形成一个纤维条接头。优选的，这个接头粗细与纤维条的粗细保持一致，以便更好的接头质量。
作为本发明的一个优选实施方式，所述agv车是既可以是一个，也可以是多个一起配合使用。
作为本发明的一个优选实施方式，所述条筒是圆形条筒，也可以是矩形条筒。
作为本发明的一个优选实施方式，所述圆形条筒带有滑轮，也可以不带滑轮。优选的是，圆形条筒带有滑轮，更有利于agv车运。
作为本发明的一个优选实施方式，所述矩形条筒带有滑轮，也可以不带滑轮。优选的是，矩形条筒不带滑轮，防止运输过程中倾倒。
本发明的有益效果是：用agv车自动运输条筒，取代传统的人工运输条筒，节省人工，减轻操作工的工作量；agv车有自动接头装置，不仅实现运输条筒的功能，而且取代传统地手工接头，避免了人为接头造成的接头不一致性，保证始终如一的接头质量；进一步，带有纤维条接头装置的agv车的使用，为进一步智能化工厂奠定基础。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
图1是agv车第一纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾侧视示意图（圆形条筒）
图2是agv车第一纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾俯视示意图（圆形条筒）
图3是agv车第二纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾侧视示意图（圆形条筒）
图4是agv车第一纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾侧视示意图（矩形条筒）
图5是agv车第一纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾俯视示意图（矩形条筒）
图6是agv车第二纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾侧视示意图（矩形条筒）
图中：
1.第一纤维条尾抓取臂；
2.第二纤维条尾抓取臂；
3.纤维条尾接头部件；
4.支撑架；
5.圆形条筒；
6.纤维条柱；
7.条筒里纤维条尾；
8.agv车条筒夹持臂；
9.条筒驱动轮；
10.导条架纤维条尾；
11.导棉罗拉对；
12.矩形条筒；
a：agv车；
l：导条架；
s1：第一纤维条尾抓取臂移动方向；
s2：条筒旋转方向；
s3：第二纤维条尾抓取臂移动方向；
w1：第一纤维条尾抓取臂移动位置；
w2：第二纤维条尾抓取臂移动位置；
p1：条筒里纤维条尾移动位置；
p2：导条架纤维条尾移动位置；
g：矩形条筒的短侧边；
gg：矩形条筒的对称短侧边；
d：矩形条筒的长侧边；
dd：矩形条筒的对称长侧边；
具体实施方式
实例1
如图1、图2和图3所示，为本发明的一个具体实施例。所使用的条筒是圆形条筒。
图1是agv车第一纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾侧视示意图（圆形条筒）。
图2是agv车第一纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾俯视示意图（圆形条筒）。
图3是agv车第二纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾侧视示意图（圆形条筒）。
agv车a有第一纤维条尾抓取臂1、第二纤维条尾抓取臂2和纤维条尾接头部件3，与一个支撑架4相连，安装在agv车a上方。其中，agv车的条筒夹持臂8分别在agv车的两侧，且每个夹持臂上有一个条筒驱动轮9。圆形条筒5里面装载纤维条组成的纤维条柱6。在纤维条柱6的顶端，有一个悬垂的纤维条尾7，即是本发明的条筒里纤维条尾。见如图1和2所示。
在本实施例中，agv车的纤维条接头过程是：agv车的条筒夹持臂8夹持条筒5，运输到导条架的条筒喂入位置。
进一步，第一纤维条尾抓取臂1开始寻找并抓取条筒里纤维条尾7。由于条筒里纤维条尾7是随机放置在条筒5的外侧，为了抓取到纤维条尾7，agv车a的条筒夹持臂8上的条筒驱动轮9开始驱动条筒5缓慢地旋转，延着箭头s2方向。随着条筒5的旋转运动，条筒里纤维条尾7也随着运动，直到被第一纤维条尾抓取臂1抓住。如图2所示。
进一步，第一纤维条尾抓取臂1抓住条筒里纤维条尾7，沿着s1方向，移动到新的位置w1，同时，被第一纤维条尾抓取臂1抓住的纤维条尾7也被移到新的位置p1。在p1的位置，纤维条尾7被放置在纤维条尾接头部件3里。准备下一步的接头。如图1所示。
进一步，如图3所示，第二纤维条尾抓取臂2开始抓取导条架l的纤维条尾10。由于导条架纤维条尾10是悬垂在导条架l的导棉罗拉对11下方，第二纤维条尾抓取臂2,容易地抓住导条架的纤维条尾10，进一步，沿着s3方向，移动到新的位置w2，随着第二纤维条尾抓取臂2的移动，导条架的纤维条尾10也随之移动到新的位置p2；在p2的位置，导条架纤维条尾10被放置于纤维条尾接头部件3里。
进一步，被放置于纤维条尾接头部件3的条筒里纤维条尾7和导条架纤维条尾10，在接头部件3里面完成搓合，形成如原纤维条粗细的接头。优选地，作为一个实施例，纤维条尾接头部件3，与压缩空气管相连，通过压缩气流的作用，将纤维条尾7和10搓合在一起，形成接头。
进一步，纤维条尾接头部件3释放所形成的接头。搓合在一起的条筒里纤维条尾7和导条架纤维条尾10形成了一根相连的纤维条，开始喂入导条架l。
实例2
如图4、图5和图6所示，为本发明的另一个具体实施例。所使用的条筒是矩形条筒。
图4是agv车第一纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾侧视示意图（矩形条筒）
图5是agv车第一纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾俯视示意图（矩形条筒）
图6是agv车第二纤维条尾抓取臂抓取纤维条尾侧视示意图（矩形条筒）
agv车a有第一纤维条尾抓取臂1、第二纤维条尾抓取臂2和纤维条尾接头部件3，与一个支撑架4相连，安装在agv车a上方。其中，agv车的条筒夹持臂8分别在agv车的两侧，用来夹持矩形条筒12。矩形条筒12里面装载纤维条组成的纤维条柱6。在纤维条柱6的顶端，有一个悬垂的纤维条尾7，即是本发明的所指的条筒里纤维条尾。由于矩形条筒12是一个狭长的结构，包括短侧边g和对称短侧边gg，以及长侧边d和对称长侧边dd。优选地，条筒里纤维条尾7放置于矩形条筒12的短侧边g，并且短侧边g靠近agv车a的纤维条尾接头部件3，这样的有益之处是，第一纤维条尾抓取臂1容易地抓取条筒里纤维条尾7。见如图4和5所示。
在本实施例中，agv车的纤维条接头过程是：agv车a的条筒夹持臂8夹持条筒5，运输到导条架l的条筒喂入位置。
进一步，第一纤维条尾抓取臂1开始寻找并抓取条筒里纤维条尾7。由于条筒里纤维条尾7是放置在矩形条筒12的短侧边g，且短侧边g靠近纤维条接头部件3，因此，第一纤维条尾抓取臂1，容易地抓取条筒里纤维条尾7，如图4和图5所示。
进一步，第一纤维条尾抓取臂1抓住条筒里纤维条尾7，沿着s1方向，移动到新的位置w1，同时，被第一纤维条尾抓取臂1抓住的纤维条尾7也被移到新的位置p1。在p1的位置，纤维条尾7被放置在纤维条尾接头部件3里。准备下一步的接头。如图4所示。
进一步，如图6所示，第二纤维条尾抓取臂2开始抓取导条架l的纤维条尾10。由于导条架纤维条尾10是悬垂在导条架l的导棉罗拉对11下方，第二纤维条尾抓取臂2,容易地抓住导条架的纤维条尾10，进一步，沿着s3方向，移动到新的位置w2，随着第二纤维条尾抓取臂2的移动，导条架的纤维条尾10也随之移动到新的位置p2；在p2的位置，导条架纤维条尾10被放置于纤维条尾接头部件3里。
进一步，被放置于纤维条尾接头部件3的条筒里纤维条尾7和导条架纤维条尾10，在接头部件3里面完成搓合，形成如原纤维条粗细的接头。优选地，作为一个实施例，纤维条尾接头部件3，与压缩空气管相连，通过压缩气流的作用，将纤维条尾7和10搓合在一起，形成接头。
进一步，纤维条尾接头部件3释放所形成的接头。搓合在一起的条筒里纤维条尾7和导条架纤维条尾10形成了一根相连的纤维条，开始喂入导条架l。
本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但不会偏离本发明的原理或者权利要求书定义的范围。
1.有纤维条接头装置的agv车以及接头方法，其特征是：所述agv车（a），有条筒夹持臂（8）、第一纤维条尾抓取臂（1）、第二纤维条尾抓取臂（2）和纤维条尾接头部件（3）。
2.根据权利要求1所述的有纤维条接头装置的agv车以及方法，其特征是：所述接头方法是：agv车（a）的第一纤维条尾抓取臂（1）抓取条筒里纤维条尾(7)，送入纤维条尾接头部件(3)，第二纤维条尾抓取臂（2）抓取导条架的纤维条尾（10），送入纤维条尾接头部件(3)，在纤维条尾接头部件（3）中完成接头。
3.根据权利要求2所述的有纤维条接头装置的agv车以及方法，其特征是：当agv车（a）搬运的条筒（5）是圆形条筒（5）时，所述条筒夹持臂（8）有条筒驱动轮（9）。
4.根据权利要求3所述的有纤维条接头装置的agv车以及方法，其特征是：所述第一纤维条尾抓取臂（1）在抓取条筒（5）里纤维条尾（7）过程中，条筒驱动轮（9）驱动条筒（5）缓慢地旋转。
5.根据权利要求2所述的有纤维条接头装置的agv车以及方法，其特征是：当agv车（a）搬运的条筒（12）是矩形条桶（12）时，所述条筒夹持臂（8）将有纤维条尾（7）的条筒（12）短侧边（g）靠近第一纤维条尾抓取臂（1）。
6.根据权利要求1至5所述的有纤维条接头装置的agv车以及方法，其特征是：所述agv车（a）搬运的条筒（5、12）是圆形或者矩形的。
7.根据权利要求6所述的有纤维条接头装置的agv车以及方法，其特征是：所述纤维条尾接头部件（3）有压缩空气供给。
技术总结