本发明涉及一种机器人夹具，具体是一种药板夹持机械手。
背景技术：
对于医疗机构，无人式药房管理系统是未来发展趋势，即将药物按设定位置摆放于相应的药箱中，药物的提取和存放等动作由指定的机器人完成，此种无人式药房管理系统能节省人力物力，降低可能出现的差错，更加精准无误的统计药物余量、以便及时补充相关药物，分装配送药物效率大大提升。其中，为了可以顺利完成相关动作，相关机器人需要配置相应的机械手，市面上现有同类的机械手由于均处于摸索阶段，所以使用性能和使用效果不尽人意，因此，需要对现有用于夹持药物的机械手做进一步改进。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种药板夹持机械手，本机械手的夹持药物性能可靠，工作效率高，制造成本低。
本发明的目的是这样实现的：
一种药板夹持机械手，包括由固定夹块和活动夹块组成的夹持套件、以及夹持作用部；所述固定夹块与活动夹块之间至少部分有相互远离或靠拢的联动关系；当所述夹持套件沿y轴进夹活动至脱离夹持作用部时，固定夹块和/或活动夹块复位活动至相互远离；当所述夹持套件沿y轴退夹活动至设定位置时，夹持作用部作用于固定夹块和/或活动夹块上，使彼此相互靠拢夹紧药板部件。
作为更具体的方案：本药板夹持机械手还包括分离部件，所述分离部件上设有用于分离和抬升药板部件的分离尖端；所述夹持套件夹紧最底层的药板部件，分离尖端插入最底层的药板部件与次底层的药板部件之间，以分离最底层的药板部件和次底层的药板部件，并抬升次底层的药板部件。
作为更具体的方案：本药板夹持机械手还包括沿x轴调节活动的悬臂部件，夹持套件在悬臂部件上完成进夹活动和/或退夹活动，夹持套件随悬臂部件沿x轴调节活动，以适配不同尺寸的药板部件。
作为更具体的方案：本药板夹持机械手还包括调节动力组件，所述调节动力组件包括调节电机和调节螺杆，调节电机的输出轴传动连接调节螺杆，调节螺杆沿x轴延伸；所述悬臂部件上设置有调节螺母，调节螺母与调节螺杆相螺接，以驱动夹持套件沿x轴调节滑动。
作为更具体的方案：所述固定夹块上设有固定夹持部，所述活动夹块上设有与固定夹持部对应的活动夹持部；所述药板夹持机械手还包括导向滑槽，夹持套件在导向滑槽上滑动；当夹持套件沿y轴进夹滑动至进入导向滑槽时，夹持作用部作用于固定夹块和/或活动夹块上。
作为更具体的方案：所述夹持作用部为导向滑槽内壁；所述活动夹块上设置有触动部，触动部至少部分在导向滑槽上滑动；当所述触动部随活动夹块进夹滑动至进入导向滑槽时，夹持作用部通过触动部作用活动夹块与固定夹块靠拢。
作为更具体的方案：所述固定夹持部和/或活动夹持部上设有夹齿，当固定夹持部与活动夹持部相互夹紧药板部件时，夹齿压紧在药板部件上。
作为更具体的方案：所述活动夹块铰接于固定夹块下方，活动夹块的复位活动由重力控制，当活动夹块脱离夹持作用部时，重力驱动活动夹块向下复位摆动，固定夹持部与活动夹持部相互远离；
或者，所述固定夹块与活动夹块之间设置有弹性件，弹性件一端作用于固定夹块上，弹性件另一端作用于活动夹块上；当夹持作用部作用活动夹块时，固定夹块和活动夹块共同作用弹性件受力储能；当活动夹块脱离夹持作用部时，弹性件释放弹力使活动夹块复位摆动，固定夹持部与活动夹持部相互远离。
作为更具体的方案：本药板夹持机械手还包括夹持牵引组件、以及用于驱动夹持牵引组件沿y轴往复活动的牵引动力组件，夹持牵引组件传动连接夹持套件，夹持套件随夹持牵引组件y轴往复活动，以使夹持套件完成进夹活动和/或退夹活动。
作为更具体的方案：所述牵引动力组件包括牵引电机和牵引螺杆，牵引电机的输出轴传动连接牵引螺杆，牵引螺杆沿y轴延伸；所述夹持牵引组件包括牵引螺母，牵引螺母与牵引螺杆相螺接，牵引动力组件通过夹持牵引组件驱动夹持套件沿y轴往复滑动。
本发明的有益效果如下：
通过设置由固定夹块和活动夹块组成的夹持套件：当夹持套件进夹活动至脱离夹持作用部作用时，活动夹块相对固定夹块复位活动，使固定夹持部与活动夹持部相互远离，此时药板部件可顺利进入固定夹持部与活动夹持部之间；当夹持套件退夹活动至滑入导向滑槽时，夹持作用部作用于夹持套件上，使固定夹持部与活动夹持部相互靠拢并加紧药板部件，以至于夹持套件可从药箱中将最底层的药板部件抽出。可见，本药板夹持机械手通过沿y轴的进夹活动和退夹活动即可有效控制夹持套件自动夹持提取药板部件，只需设置一套动力组件即可完成整套夹持动作，具有性能可靠，夹持效率高，制造成本低等优点；此外，通过设置分离部件将最底层的药板部件与次底层的药板部件分离，保证夹持套件顺利/有效的将最底层药板部件夹紧抽出，进一步保证本机械手的夹持抽取性能；另外，通过设置悬臂部件带动夹持套件沿x轴调节活动，使夹持套件的x轴位置可调节，进而适配不同尺寸的药板部件。
附图说明
图1为本发明一实施例中药板夹持机械手的结构示意图。
图2为本发明一实施例中药板夹持机械手的分解示意图。
图3为本发明一实施例中药板夹持机械手的主视图。
图4为本发明一实施例中药板夹持机械手的仰视图。
图5为本发明一实施例中夹持机构的组装示意图。
图6为本发明一实施例中夹持机构的爆炸图。
图7为本发明一实施例中固定夹块的结构示意图。
图8为本发明一实施例中活动夹块的结构示意图。
图9为本发明一实施例中夹臂机构的局部结构示意图。
图10为本发明一实施例中夹臂机构的局部爆炸图。
图11为图9中l处的放大图。
图12为本发明一实施例中药板夹持机械手使用状态一的立体图。
图13为本发明一实施例中药板夹持机械手使用状态一的主视图。
图14为本发明一实施例中药板夹持机械手使用状态一的仰视图。
图15为本发明一实施例中药板夹持机械手使用状态二的主视图。
图16为本发明一实施例中药板夹持机械手使用状态二的仰视图。
图17为本发明一实施例中药板夹持机械手使用状态三的主视图。
图18为本发明一实施例中药板夹持机械手使用状态三的仰视图。
图19为图14中k1处的放大示意图。
图20为图16中k2处的放大示意图。
图21为图18中k3处的放大示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
第一实施例
参见图1-图21，本实施例中的药板夹持机械手包括由固定夹块1和活动夹块2组成的夹持套件、以及夹持作用部1202；固定夹块1与活动夹块2之间至少部分有相互远离或靠拢的联动关系；当夹持套件沿y轴进夹活动至脱离夹持作用部时，固定夹块1和/或活动夹块2复位活动至相互远离；当夹持套件沿y轴退夹活动至设定位置时，夹持作用部作用于固定夹块1和/或活动夹块2上，使彼此相互靠拢夹紧药板部件d。
进一步地，本药板夹持机械手还包括分离部件15，分离部件15上设有用于分离和抬升药板部件d的分离尖端1501；夹持套件夹紧最底层的药板部件d，分离尖端1501插入最底层的药板部件d与次底层的药板部件d之间，以分离最底层的药板部件d和次底层的药板部件d，并抬升次底层的药板部件d。
进一步地，本药板夹持机械手还包括沿x轴调节活动的悬臂部件12，夹持套件在悬臂部件12上完成进夹活动和退夹活动，夹持套件随悬臂部件12沿x轴调节活动，以调节夹持套件的x轴位置使其适配不同尺寸的药板部件d。
进一步地，本药板夹持机械手还包括调节动力组件，调节动力组件包括调节电机23和调节螺杆24，调节电机23的输出轴传动连接调节螺杆24，以驱动调节螺杆24定位转动，调节螺杆24沿x轴延伸；悬臂部件12上固定设置有调节螺母18，调节螺母18与调节螺杆24相螺接，当调节螺杆24转动时，在螺纹作用下驱动夹持套件沿x轴调节滑动。具体地，夹持套件与悬臂部件12一一配套，本实施例中的夹持套件设置两套，悬臂部件12与夹持套件对应的设置两件，且两件悬臂部件12相互镜像对称；调节螺杆24上设有螺纹方向互为相反第一调节螺纹2401和第二调节螺纹2402，一悬臂部件12上的调节螺母18与第一调节螺纹2401螺接，另一悬臂部件12上的调节螺母18与第二调节螺纹2402螺接；当调节螺杆24转动时，两悬臂部件12带动相应的夹持套件相互远离或靠近，以便根据不同的药板部件d调整两夹持套件之间的间距。
进一步地，固定夹块1上设有固定夹持部101，活动夹块2上设有与固定夹持部101对应的活动夹持部201；药板夹持机械手还包括导向滑槽1201，夹持套件在导向滑槽1201上滑动；当夹持套件沿y轴进夹滑动至进入导向滑槽1201时，夹持作用部1202作用于固定夹块1和/或活动夹块2上。具体地，导向滑槽1201设置于悬臂部件12内侧，导向滑槽1201内侧开口设置。
进一步地，夹持作用部1202为导向滑槽1201内底壁；活动夹块2底部设置有触动部202，触动部202至少部分在导向滑槽1201上滑动；当触动部202随活动夹块2进夹滑动至进入导向滑槽1201时，夹持作用部1202通过触动部202作用活动夹块2与固定夹块1靠拢。
进一步地，固定夹持部101和活动夹持部201分别设有凸起的夹齿203，当固定夹持部101与活动夹持部201相互夹紧药板部件d时，夹齿203压紧在药板部件d上，有效防止药板部件d打滑脱落，进而提升夹持的稳定性。
进一步地，固定夹块1与活动夹块2之间设置有弹性件4，本实施例涉及的弹性件4为螺旋弹簧，弹性件4一端作用于固定夹块1上，弹性件4另一端通过复位传动件5作用于活动夹块2上；当夹持作用部1202作用活动夹块2上的触动部202时，固定夹块1和活动夹块2共同作用弹性件4受力压缩储能；当触动部202脱离夹持作用部1202时，弹性件4释放弹力使活动夹块2向下复位摆动，固定夹持部101与活动夹持部201相互远离。此外，弹性件4还可以是扭簧，即扭簧套设于转轴3上，扭簧上一作用端作用于固定夹块1上，另一作用端作用于活动夹块2上。
进一步地，本药板夹持机械手还包括夹持牵引组件、以及用于驱动夹持牵引组件沿y轴往复活动的牵引动力组件，夹持牵引组件传动连接夹持套件，夹持套件随夹持牵引组件y轴往复活动，以使夹持套件完成进夹活动和/或退夹活动。具体地，夹持牵引组件包括牵引杆6、盖板7、底板10和滑块11，盖板7与底板10相互配合装配，牵引杆6一端连接于盖板7与底板10之间、另一端连接夹持套件中的固定夹块1；牵引杆6伸缩滑动在悬臂部件12中，牵引杆6至少部分在导向滑槽1201内滑动；为了配合夹持套件沿x轴的调整滑动，盖板7与底板10之间设置有沿x轴延伸的调整滑槽b1，牵引杆6一端设有呈t形的滑动头602，滑动头602滑动在调整滑槽b1中，起到防脱作用。
进一步地，牵引动力组件包括牵引电机21和牵引螺杆22，牵引电机21的输出轴传动连接牵引螺杆22、以驱动牵引螺杆22定位转动，牵引螺杆22沿y轴延伸；夹持牵引组件包括固定设置于底板10上的牵引螺母9，牵引螺母9与牵引螺杆22相螺接，当牵引螺杆22转动时，在螺纹作用下牵引动力组件通过夹持牵引组件驱动夹持套件沿y轴往复滑动。
进一步地，实施例涉及药板夹持机械手包括机械手本体a、及分别设置于机械手本体a上的夹持机构b和夹臂机构c；牵引动力组件和调节动力组件分别设置于机械手本体a上；夹持套件和夹持牵引组件等分别设置于夹持机构b上；悬臂部件12设置于夹臂机构c上。
进一步地，固定夹块1上设有在导向滑槽1201中滑动的第一滑动部103，第一滑动部103的高度为h1，活动夹块2上设有在导向滑槽1201中滑动的第二滑动部204，触动部202为第二华东部204底面，第二滑动部204的高度为h2，导向滑槽1201的高度为△h，h1 h2略小于△h，当固定夹块1和活动夹块2同时滑入导向滑槽1201中，夹持作用部1202作用于触动部202，第一滑动部103与第二滑动部204相互靠近，以至于固定夹持部101与活动夹持部201持续靠拢进而有效的夹紧药板部件d。
工作原理
使用状态一，参见图12-图14和图19，机器人驱动本药板夹持机械手向载有药板部件d的药箱e活动至设定位置，此时，夹持套件沿y轴进夹滑动至脱离夹持作用部1202，在弹性件4的作用下活动夹块2向下复位摆动，以至于固定夹持部101与活动夹持部201相互远离，最底层的药板部件d端部边缘伸入固定夹持部101与活动夹持部201之间；与此同时，分离部件15上的分离尖端1501插入最底层的药板部件d与次底层的药板部件d之间，以将两者分离并抬升次底层以上的药板部件d，保证最底层药板部件d可顺利抽出；
使用状态二，参见图15、图16和图20，夹持机构b带动夹持套件沿y轴退夹滑动至滑入导向滑槽1201中，此时夹持作用部1202作用于触动部202上，使固定夹持部101与活动夹持部201相互靠拢并加紧最低层药板部件d边缘，并抽出该药板部件d；
使用状态三，参见图17、图18和图21，夹持机构b带动夹持套件持续沿y轴退夹滑动，夹持作用部1202持续作用触动部202，夹持套件持续有效的夹紧药板部件d，使药板部件d牵引至两悬臂部件12之间，完成药板部件d的抽出；最后，机器人通过药板夹持机械手将被抽出的药板部件d输送至指定位置，夹持套件沿y轴进夹滑动至脱离夹持作用部1202，活动夹块2向下复位摆动，即可放下药板部件d。
第二实施例
本实施例不同于第一实施例之处在于：活动夹块2铰接于固定夹块1下方，活动夹块2的复位活动由重力控制，当触动部202脱离夹持作用部1202时，重力驱动活动夹块2向下复位摆动，固定夹持部101与活动夹持部201相互远离。
其他未述部分同第一实施例，这里不再详细分析说明。
上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
1.一种药板夹持机械手，其特征在于：包括由固定夹块（1）和活动夹块（2）组成的夹持套件、以及夹持作用部（1202）；所述固定夹块（1）与活动夹块（2）之间至少部分有相互远离或靠拢的联动关系；当所述夹持套件沿y轴进夹活动至脱离夹持作用部时，固定夹块（1）和/或活动夹块（2）复位活动至相互远离；当所述夹持套件沿y轴退夹活动至设定位置时，夹持作用部作用于固定夹块（1）和/或活动夹块（2）上，使彼此相互靠拢夹紧药板部件（d）。
2.根据权利要求1所述药板夹持机械手，其特征在于：还包括分离部件（15），所述分离部件（15）上设有用于分离和抬升药板部件（d）的分离尖端（1501）；所述夹持套件夹紧最底层的药板部件（d），分离尖端（1501）插入最底层的药板部件（d）与次底层的药板部件（d）之间，以分离最底层的药板部件（d）和次底层的药板部件（d），并抬升次底层的药板部件（d）。
3.根据权利要求1所述药板夹持机械手，其特征在于：还包括沿x轴调节活动的悬臂部件（12），夹持套件在悬臂部件（12）上完成进夹活动和/或退夹活动，夹持套件随悬臂部件（12）沿x轴调节活动，以适配不同尺寸的药板部件（d）。
4.根据权利要求3所述药板夹持机械手，其特征在于：还包括调节动力组件，所述调节动力组件包括调节电机（23）和调节螺杆（24），调节电机（23）的输出轴传动连接调节螺杆（24），调节螺杆（24）沿x轴延伸；所述悬臂部件（12）上设置有调节螺母（18），调节螺母（18）与调节螺杆（24）相螺接，以驱动夹持套件沿x轴调节滑动。
5.根据权利要求1所述药板夹持机械手，其特征在于：所述固定夹块（1）上设有固定夹持部（101），所述活动夹块（2）上设有与固定夹持部（101）对应的活动夹持部（201）；所述药板夹持机械手还包括导向滑槽（1201），夹持套件在导向滑槽（1201）上滑动；当夹持套件沿y轴进夹滑动至进入导向滑槽（1201）时，夹持作用部（1202）作用于固定夹块（1）和/或活动夹块（2）上。
6.根据权利要求5所述药板夹持机械手，其特征在于：所述夹持作用部（1202）为导向滑槽（1201）内壁；所述活动夹块（2）上设置有触动部（202），触动部（202）至少部分在导向滑槽（1201）上滑动；当所述触动部（202）随活动夹块（2）进夹滑动至进入导向滑槽（1201）时，夹持作用部（1202）通过触动部（202）作用活动夹块（2）与固定夹块（1）靠拢。
7.根据权利要求5所述药板夹持机械手，其特征在于：所述固定夹持部（101）和/或活动夹持部（201）上设有夹齿（203），当固定夹持部（101）与活动夹持部（201）相互夹紧药板部件（d）时，夹齿（203）压紧在药板部件（d）上。
8.根据权利要求1所述药板夹持机械手，其特征在于：
所述活动夹块（2）铰接于固定夹块（1）下方，活动夹块（2）的复位活动由重力控制，当活动夹块（2）脱离夹持作用部（1202）时，重力驱动活动夹块（2）向下复位摆动，固定夹持部（101）与活动夹持部（201）相互远离；
或者，所述固定夹块（1）与活动夹块（2）之间设置有弹性件（4），弹性件（4）一端作用于固定夹块（1）上，弹性件（4）另一端作用于活动夹块（2）上；当夹持作用部（1202）作用活动夹块（2）时，固定夹块（1）和活动夹块（2）共同作用弹性件（4）受力储能；当活动夹块（2）脱离夹持作用部（1202）时，弹性件（4）释放弹力使活动夹块（2）复位摆动，固定夹持部（101）与活动夹持部（201）相互远离。
9.根据权利要求1所述药板夹持机械手，其特征在于：还包括夹持牵引组件、以及用于驱动夹持牵引组件沿y轴往复活动的牵引动力组件，夹持牵引组件传动连接夹持套件，夹持套件随夹持牵引组件y轴往复活动，以使夹持套件完成进夹活动和/或退夹活动。
10.根据权利要求9所述药板夹持机械手，其特征在于：所述牵引动力组件包括牵引电机（21）和牵引螺杆（22），牵引电机（21）的输出轴传动连接牵引螺杆（22），牵引螺杆（22）沿y轴延伸；所述夹持牵引组件包括牵引螺母（9），牵引螺母（9）与牵引螺杆（22）相螺接，牵引动力组件通过夹持牵引组件驱动夹持套件沿y轴往复滑动。
技术总结