本发明涉及具备使物品沿着移载方向移动的移载装置和使前述移载装置沿着输送路径移动的移动装置的物品输送装置。
背景技术：
作为这样的物品输送装置，例如已知有在日本特开2016-060624号公报中记载的结构。以下，在背景技术的说明中，带括号的附图标记或名称为该文献中的附图标记或名称。该物品输送装置具备：移载装置，使物品沿着移载方向移动；以及移动装置，使移载装置在上下方向及宽度方向（第1方向（x））上移动；移载装置具备能够沿着移载方向进退的第1进退部（固定滑动装置（15b））及第2进退部（移动滑动装置（15a））和使第2进退部在宽度方向上移动的驱动部（由间隔用马达（23）及旋转带（28）等构成）。而且，在使第1进退部与第2进退部的宽度方向的间隔成为与物品的宽度方向的大小对应的间隔的状态下，使第1进退部及第2进退部朝向移载对象部位突出，从而将处于第1进退部与第2进退部之间的物品向移载对象部位移载。在这样将物品移载之后，在通过驱动部使第2进退部在宽度方向上移动而使第1进退部与第2进退部的间隔变大后，使第1进退部及第2进退部朝向移载装置后退。
技术实现要素：
在上述的物品输送装置中，在使第1进退部和第2进退部朝向移载装置后退的情况下，有物品与第1进退部或第2进退部接触的情况。特别是，在通过移动装置使移载装置在宽度方向上移动的情况下，有因该移动的加减速而物品在移载装置上在宽度方向上移动的情况，由此有物品与第1进退部、第2进退部接触的情况。即使在这样物品与第1进退部、第2进退部接触的情况下，第2进退部也因为通过驱动部在宽度方向上移动而从物品离开，但第1进退部由于在宽度方向上不移动所以被维持与物品接触的状态。如果在这样的状态下使第1进退部及第2进退部朝向移载装置后退，则有与第1进退部接触的物品与第1进退部一起移动的情况，有可能成为物品在移载对象部位从正确的位置偏移的状态。另一方面，如果做成使第1进退部在宽度方向上移动与第2进退部相同的量的结构，则产生预先在移载对象部位的物品的两侧空出用于这些进退部的宽度方向的移动的空间的需要，所以有移载对象部位的物品的收容效率下降的情况。
所以，希望实现在做成能够避免在使第1进退部后退的情况下物品移动的结构的同时、能够抑制移载对象部位的物品的收容效率的下降的物品输送装置。
鉴于上述的物品输送装置，具备使物品沿着移载方向移动的移载装置和使前述移载装置沿着输送路径移动的移动装置；将在上下方向观察相对于前述移载方向正交的方向设为宽度方向，前述移载装置具备第1进退部和第2进退部，所述第1进退部能够沿着前述移载方向进退，所述第2进退部能够沿着前述移载方向进退且被以相对于前述第1进退部在前述宽度方向上隔开间隔的状态设置；前述移载装置还具备使前述第1进退部沿着前述宽度方向移动的第1驱动部和使前述第2进退部沿着前述宽度方向移动的第2驱动部；前述第1驱动部具备与前述第1进退部连结的第1连结部、使前述第1连结部绕规定轴心摆动的摆动机构、以及将前述摆动机构驱动的第1驱动机构，前述第1驱动部构成为，通过使前述第1连结部摆动，使前述第1进退部在第1设定范围内沿着前述宽度方向移动；前述第2驱动部具备与前述第2进退部连结的第2连结部、使前述第2连结部沿沿着前述宽度方向的规定路径往复移动的往复移动机构、以及将前述往复移动机构驱动的第2驱动机构，前述第2驱动部构成为，通过使前述第2连结部沿着前述规定路径往复，使前述第2进退部在比前述第1设定范围宽的第2设定范围内沿着前述宽度方向移动。
根据本结构，由于具备使第2进退部沿着宽度方向移动的第2驱动部，所以通过由第2驱动部使第2进退部在宽度方向上移动，能够将第1进退部与第2进退部的宽度方向的间隔设为与物品的宽度方向的大小对应的间隔。此外，通过在将第1进退部及第2进退部设为这样的间隔的状态下使第1进退部及第2进退部朝向移载对象部位突出，能够将处于第1进退部与第2进退部之间的物品移载到移载对象部位。而且，在将物品移载至移载对象部位后，由第2驱动部使第2进退部在宽度方向上移动并由第1驱动部使第1进退部在宽度方向上移动，使第1进退部与第2进退部的间隔变大后，通过使第1进退部及第2进退部朝向移载装置后退，能够使第1进退部和第2进退部的两者从物品离开，能够避免在使第1进退部后退的情况下因物品与第1进退部接触造成的物品的移动。
此外，通过第1驱动部而第1进退部在宽度方向上移动的第1设定范围比通过第2驱动部而第2进退部在宽度方向上移动的第2设定范围小。因此，能够将相对于移载对象部位的物品靠第1进退部侧的、为了第1进退部的宽度方向的移动而需要预先空出的空间抑制得较小。此外，第2驱动部是通过使第2连结部沿着规定路径往复而使第2进退部移动的结构，相对于此，第1驱动部是通过使第1连结部绕规定轴心摆动而使第1进退部移动的结构，所以容易使第1驱动部的结构小型化。因而，根据本结构，能够在做成能够避免在使第1进退部后退的情况下物品移动的结构的同时，使第1驱动部的结构小型化，并且能够抑制移载对象部位处的物品的收容效率的下降。
附图说明
图1是物品输送设备的侧视图。
图2是物品输送设备的俯视图。
图3是后退状态的移载装置的立体图。
图4是突出状态的移载装置的立体图。
图5是第1驱动部的立体图。
图6是说明第1进退部及第2进退部的第1方向（宽度方向）的动作的图。
图7是控制框图。
图8是移载控制的流程图。
图9是第1移载控制的流程图。
图10是第2移载控制的流程图。
图11是说明第2突出控制的动作的图。
图12是说明第1离开控制的动作的图。
图13是说明第2后退控制的动作的图。
图14是说明第2离开控制的动作的图。
图15是说明第3后退控制的动作的图。
图16是说明第1突出控制的动作的图。
图17是说明接近控制的动作的图。
图18是说明第1后退控制的动作的图。
图19是说明其他实施方式的第1进退部的第1方向（宽度方向）的动作的图。
图20是说明其他实施方式的第2进退部的第1方向（宽度方向）的动作的图。
图21是其他实施方式的第1移载控制的流程图。
图22是说明其他实施方式的第3突出控制的动作的图。
图23是说明其他实施方式的第2接近控制的动作的图。
具体实施方式
1.实施方式
基于附图对具备物品输送装置的物品输送设备的实施方式进行说明。
如图1及图2所示，物品输送设备具备：物品输送装置1，沿着第1方向x行驶而输送物品w；以及物品收纳搁架3，具备多个收纳部2。以下，将第1方向x的一方侧称作第1方向第1侧x1，将其相反侧称作第1方向第2侧x2。此外，将在沿着上下方向z的上下方向观察相对于第1方向x正交的方向设为第2方向y，将第2方向y的一方侧称作第2方向第1侧y1，将其相反侧称作第2方向第2侧y2。另外，第1方向x相当于宽度方向，第2方向y相当于移载方向。此外，第1方向第1侧x1相当于宽度方向第1侧，第1方向第2侧x2相当于宽度方向第2侧。另外，第1方向x也是物品输送装置1的行驶方向。此外，第2方向y也是物品收纳搁架3的进深方向。
物品收纳搁架3以夹着物品输送装置1行驶的行驶路径对置的状态设置有一对。一对物品收纳搁架3的各自以在上下方向z上排列的状态设置有搁架板4，在该搁架板4上形成有收纳部2。在物品收纳搁架3，收纳有第1方向x的大小不同的多种物品w，在物品输送装置1输送的物品w中，有第1方向x的大小不同的多种物品w。
如图1所示，物品输送装置1具备：行驶体6，沿着第1方向x行驶；升降体8，沿着立设于行驶体6的支柱7沿着上下方向z升降；以及移载装置9，沿着第2方向y移载物品w。移载装置9被升降体8支承。在本实施方式中，两个移载装置9以在第1方向x上排列的状态被升降体8支承。此外，如图7所示，物品输送装置1具备：行驶用马达m1，使行驶体6沿着第1方向x行驶；以及升降用马达m2，使升降体8沿着上下方向z升降。另外，在本实施方式中，物品输送装置1是堆垛起重机。
通过行驶体6沿着第1方向x行驶，被行驶体6支承的升降体8及被该升降体8支承的两个移载装置9沿着第1方向x移动，通过升降体8沿着上下方向z升降，被升降体8支承的两个移载装置9沿着上下方向z移动。另外，升降体8相当于支承移载装置9的支承体，包括升降用马达m2等而构成使支承体沿着上下方向z移动的升降机构15。此外，行驶用马达m1被装备于行驶体6。使移载装置9沿着输送路径移动的移动装置16具备行驶体6、升降体8和升降机构15。
接着，对移载装置9进行说明。另外，由于被升降体8支承的两个移载装置9同样地构成，所以仅对一方的移载装置9进行说明。如图3及图4所示，移载装置9具备：支承台20，将物品w从下方支承；第1进退部21，能够沿着第2方向y进退；以及第2进退部22，能够沿着第2方向y进退，且被以相对于第1进退部21在第1方向x上隔开间隔的状态设置。
如图4所示，第1进退部21及第2进退部22的各自具备：前端部件27；中继部件28，将前端部件27沿着第2方向y滑动移动自如地支承；基部部件29，将中继部件28沿着第2方向y滑动移动自如地支承；以及联动部件30，使中继部件28和前端部件27联动。在第1进退部21中，中继部件28相对于基部部件29位于第1方向第2侧x2，前端部件27相对于中继部件28位于第1方向第2侧x2。在第2进退部22中，中继部件28相对于基部部件29位于第1方向第1侧x1，前端部件27相对于中继部件28位于第1方向第1侧x1。在中继部件28相对于基部部件29沿着第2方向y进退移动的情况下，联动部件30使中继部件28和前端部件27联动，以使前端部件27相对于中继部件28向与该中继部件28进退移动的一侧相同侧进退移动。
如图4所示，在前端部件27的第2方向y的两端部的各自，具备绕沿着第2方向y的轴心摆动的钩56和使该钩56摆动的钩用马达m5。钩用马达m5使钩56变化姿势为：卡合姿势（参照图4中的第1钩56a），以沿着第1方向x的方式倾倒；以及退避姿势（参照图3中的钩56及图4中的第2钩56b），以沿着上下方向z的方式竖起。以下，将在前端部件27的第2方向第1侧y1的端部装备的钩56称作第1钩56a，将在前端部件27的第2方向第2侧y2的端部装备的钩56称作第2钩56b。
如图3及图4所示，移载装置9还具备：进退用驱动部23，使第1进退部21和第2进退部22一体地沿着第2方向y进退；第1驱动部24，使第1进退部21沿着第1方向x移动；以及第2驱动部25，使第2进退部22沿着第1方向x移动。
进退用驱动部23使第1进退部21及第2进退部22的状态变化为：后退状态（参照图2及图3），使第1进退部21及第2进退部22的各自后退至升降体8上；以及突出状态（参照图4），使第1进退部21及第2进退部22的各自相对于升降体8在第2方向y上突出。作为突出状态，有使第1进退部21及第2进退部22的各自向第2方向第1侧y1突出的突出状态（参照图4）和使第1进退部21及第2进退部22的各自向第2方向第2侧y2突出的突出状态（图示省略）。
如图4所示，进退用驱动部23具备：进退用驱动轴31；进退用马达m3，使进退用驱动轴31旋转驱动；以及带33，与装备在中继部件28的下端处的齿条32啮合。带33与第1进退部21和第2进退部22的各自对应而设置。进退用驱动部23通过进退用马达m3使进退用驱动轴31旋转驱动，使带33沿着其长度方向转动。由此，使第1进退部21的中继部件28及第2进退部22的中继部件28沿着第2方向y向相同侧移动，使第1进退部21和第2进退部22向相同侧进退。
如图6所示，第1驱动部24构成为，使第1进退部21在第1设定范围a1内沿着第1方向x移动。第1驱动部24通过使第1进退部21在第1方向x上移动，使第1进退部21移动到：第1位置p01（参照图6的上图），位于第1设定范围a1中的第1方向第1侧x1的端部；以及第2位置p02（参照图6的下图），位于第1设定范围a1中的第1方向第2侧x2的端部。
如图5及图6所示，第1驱动部24具备与第1进退部21连结的第1连结部36、使第1连结部36绕规定轴心p摆动的摆动机构37、以及将摆动机构37驱动的第1驱动机构38。摆动机构37具备能够绕规定轴心p摆动地被支承的摆动体41。第1连结部36具备：第1连结体42，位于摆动体41的从规定轴心p离开的位置；以及导引部43，设在第1进退部21，将第1连结体42沿着与宽度方向交叉的方向能够滑动地导引。另外，在本例中，由导引部43对第1连结体42的导引方向是第2方向y。
在本实施方式中，导引部43被固定于第1进退部21的基部部件29。导引部43被以沿着与宽度方向交叉的方向（这里是第2方向y）的方式配置，具备供第1连结体42插入的槽状部。在本例中，导引部43将板状的部件以在第2方向观察成为倒u字状的方式弯曲而被形成。而且，导引部43被以沿着第2方向y的方式配置，形成有朝向上方侧凹入的槽状部。另一方面，在摆动体41的从规定轴心p离开的位置，以从摆动体41朝向上方侧突出的方式设有第1连结体42。而且，该第1连结体42相对于导引部43的槽被从下方插入。在本例中，第1连结体42由能够绕沿着上下方向z的轴心旋转的旋转体构成。
第1驱动机构38具备第1马达m6和将第1马达m6与摆动体41联动连结的第1联动机构44。如图5所示，在本实施方式中，第1联动机构44具备被固定于第1马达m6的输出轴的第1锥齿轮44a、与摆动体41一体地绕规定轴心p旋转的旋转轴44b、以及与第1锥齿轮44a啮合并被固定于旋转轴44b的第2锥齿轮44c。第1驱动机构38通过第1马达m6的驱动，使摆动体41绕规定轴心p摆动。而且，通过摆动体41绕规定轴心p摆动，第1连结体42也绕规定轴心p摆动，该第1连结体42一边相对于导引部43相对地在第2方向y上移动一边使导引部43在第1方向x上移动，使第1进退部21在第1设定范围a1内沿着第1方向x移动。这样，第1驱动部24构成为，通过使第1连结部36摆动，使第1进退部21在第1设定范围a1内沿着第1方向x移动。
如图5及图6的下图所示，第1驱动部24构成为，在第1进退部21位于第1设定范围a1中的第1方向第2侧x2的端部的状态下，第1连结部36（第1连结体42）和规定轴心p沿着第1方向x排列。因此，在这样的状态下，即使从第1方向第2侧x2对第1进退部21作用较大的负荷，摆动体41也难以绕规定轴心p摆动，容易保持第1进退部21的位置。
如图6所示，第2驱动部25构成为，使第2进退部22在第2设定范围a2内沿着第1方向x移动。在本实施方式中，在将第1进退部21与第2进退部22的第1方向x的间隔设为与对象物品wt的第1方向x的大小对应的间隔的情况下，在将第1进退部21设为上述第2位置p02的状态下，第2驱动部25使第2进退部22在第2设定范围a2内移动，所述对象物品wt是移载对象的物品w。即，在将第1进退部21与第2进退部22的第1方向x的间隔设为与对象物品wt的第1方向x对应的间隔的状态下，即使对象物品wt的第1方向x的大小变化，第1进退部21的位置也成为相同的位置（第2位置p02），但第2进退部22的位置根据对象物品wt的第1方向x的大小而成为第1方向x的不同的位置。
如图6所示，第2驱动部25具备：第2连结部46，与第2进退部22连结；往复移动机构47，使第2连结部46沿沿着第1方向x的规定路径r往复移动；以及第2驱动机构48，将往复移动机构47驱动。第2驱动部25构成为，通过使第2连结部46沿着规定路径r往复，使第2进退部22在比第1设定范围a1宽的第2设定范围a2内沿着第1方向x移动。第2连结部46具备第2连结体51和连结支点部52，所述连结支点部52设在第2进退部22，且第2连结体51与所述连结支点部52连结。
在本实施方式中，往复移动机构47是第1往复移动机构47a。第1往复移动机构47a具备被沿着第1方向x设置并被第2驱动机构48旋转驱动的环形部件53，在环形部件53的一部分安装着第2连结体51。
第1往复移动机构47a具备：环形部件53，由带有齿的带构成；以及卷绕体54，由卷绕着环形部件53的一对带有齿的带轮构成。第2驱动机构48具备第2马达m7和将第2马达m7与环形部件53联动连结的第2联动机构59。如图3及图4所示，在本实施方式中，第2联动机构59具备被固定于第2马达m7的输出轴的第1齿轮59a、以及与一对卷绕体54的一方一体地旋转并与第1齿轮59a啮合的第2齿轮59b。第2驱动机构48通过第2马达m7的驱动，使环形部件53沿着其长度方向旋转。由此，环形部件53旋转，以使沿着第1方向x的一对平面带状部分向相互相反方向移动。第1往复移动机构47a通过环形部件53这样旋转，使与该环形部件53的第2连结体51连结的连结支点部52在第1方向x上移动，使第2进退部22在第2设定范围a2内沿着第1方向x移动。这样，第1往复移动机构47a构成为，通过使第2连结部46在规定路径r内往复，使第2进退部22在第2设定范围a2内沿着第1方向x移动。
如图11至图20所示，关于第1进退部21与第2进退部22的第1方向x的间隔，将与对象物品wt的第1方向x的间隔对应的间隔设为移载间隔w1，将比移载间隔w1宽的间隔设为第1退避间隔w2，将比该第1退避间隔w2宽的间隔设为第2退避间隔w3，所述对象物品wt是移载对象的物品w。在本实施方式中，如图11所示，通过将第1进退部21设为第2位置p02，将第2进退部22设为与对象物品wt的第1方向x的大小对应的位置（称作第3位置p03），第1进退部21与第2进退部22的第1方向x的间隔成为移载间隔w1。该移载间隔w1被设定为比对象物品wt的第1方向x的大小宽、但比对对象物品wt的第1方向x的大小加上一个卡合姿势的钩56的从前端部件27的突出量后的大小窄的间隔。因此，在将在第2方向y上被装备在相同侧的一对钩56设为卡合姿势的状态下，通过使第1进退部21及第2进退部22进退，一对钩56与对象物品wt卡合，能够使对象物品wt沿着第2方向y移动。
此外，如图12所示，通过将第1进退部21设为第2位置p02，将第2进退部22设为从第3位置p03向第1方向第2侧x2离开了设定距离的位置（以下，称作第4位置p04），第1进退部21与第2进退部22的第1方向x的间隔成为第1退避间隔w2。此外，如图14所示，通过将第1进退部21设为第1位置p01，将第2进退部22设为第4位置p04，第1进退部21与第2进退部22的第1方向x的间隔成为第2退避间隔w3。另外，在图示的例子中，作为第3位置p03与第4位置p04的距离的设定距离和第1位置p01与第2位置p02的距离相同。
物品输送装置1具备对移载装置9进行控制的控制装置h。在本实施方式中，控制装置h除了移载装置9以外还对行驶体6及升降机构15进行控制。控制装置h执行：行驶控制，使行驶体6及升降机构15移动，以使移载装置9位于与移载对象部位t对应的设定位置；以及移载控制，在移载装置9处于设定位置的状态下在与移载对象部位t之间移载对象物品wt。在移载控制中，有第1移载控制和第2移载控制。设在将移载对象部位t作为移载源部位t1而将对象物品wt从移载源部位t1向移载装置9移载的第1移载中执行的移载控制为第1移载控制。此外，设在将移载对象部位t作为移载目的地部位t2而将对象物品wt从移载装置9向移载目的地部位t2移载的第2移载中执行的移载控制为第2移载控制。即，控制装置h在将对象物品wt从移载源部位t1向移载装置9移载的情况下执行第1移载控制，在将对象物品wt从移载装置9向移载目的地部位t2移载的情况下执行第2移载控制。
控制装置h在第1移载控制中执行第1突出控制、接近控制和第1后退控制。在第1突出控制中，如图16所示，控制装置h对进退用驱动部23进行控制，以在第1退避间隔w2的状态下使第1进退部21及第2进退部22突出。在这样执行第1突出控制的情况下，钩56成为退避姿势。在接近控制中，如图17所示，控制装置h对第2驱动部25进行控制，以使第1进退部21与第2进退部22的间隔从第1退避间隔w2变化为移载间隔w1。此外，控制装置h在第1接近控制中，对钩用马达m5进行控制，以使突出侧的钩56（在图17所示的例子中是第1钩56a）从退避姿势姿势变更为卡合姿势。第1后退控制如图18所示，对进退用驱动部23进行控制，以在移载间隔w1的状态下使第1进退部21及第2进退部22后退。
顺便说一下，在第2移载控制中，在通过移动装置16使移载装置9至少在上下方向z上移动而使移载装置9停止在与移载对象部位对应的目标位置的状态下，通过使第1进退部21及第2进退部22沿着第2方向y（移载方向）进退而移载物品w。在这样的结构中，有支承升降体8（支承体）的支柱7等支承部件因包括升降机构15的移动装置16的动作等而在第1方向x（宽度方向）上晃动的情况。特别是，在升降体8处于较高的位置的情况下，被该升降体8支承的移载装置9的第1方向x的晃动容易变大。如果这样在移载装置9在第1方向x上晃动的状态下进行物品w的移载，则在使第1进退部21后退的情况下移载至移载对象部位的物品w容易与第1进退部21接触。所以，控制装置h根据升降体8的高度，使第2移载控制中的第2后退控制时的第1进退部21与第2进退部22的间隔（退避间隔）不同。
控制装置h在升降体8处于比设定高度s低的位置的情况下，在第2移载控制中执行第2突出控制、第1离开控制和第2后退控制。在第2突出控制中，如图11所示，控制装置h对进退用驱动部23进行控制，以在移载间隔w1的状态下使第1进退部21及第2进退部22突出。在这样执行第2突出控制的情况下，后退侧的钩56（在图11所示的例子中是第2钩56b）成为卡合姿势。在第1离开控制中，如图12所示，控制装置h对第2驱动部25进行控制，以使第1进退部21与第2进退部22的间隔从移载间隔w1变化为第1退避间隔w2。此外，控制装置h在第1离开控制中，对钩用马达m5进行控制，以使后退侧的钩56（在图12所示的例子中是第2钩56b）从卡合姿势姿势变更为退避姿势。第2后退控制如图13所示，对进退用驱动部23进行控制，以在第1退避间隔w2的状态下使第1进退部21及第2进退部22后退。
控制装置h在升降体8处于设定高度s以上的位置的情况下，在第2移载控制中执行第2突出控制、第2离开控制和第3后退控制。在第2离开控制中，如图14所示，控制装置h对第1驱动部24及第2驱动部25进行控制，以使第1进退部21与第2进退部22的间隔从移载间隔w1变化为第2退避间隔w3。此外，控制装置h在第2离开控制中，对钩用马达m5进行控制，以使后退侧的钩56（在图14所示的例子中是第2钩56b）从卡合姿势姿势变更为退避姿势。在第3后退控制中，如图15所示，控制装置h对进退用驱动部23进行控制，以在第2退避间隔w3的状态下使第1进退部21及第2进退部22后退。
这样，控制装置h在将对象物品wt从移载装置9向移载目的地部位t2移载的情况下（执行第2移载控制的情况下），执行：第2突出控制（相当于突出控制），在移载间隔w1的状态下使第1进退部21及第2进退部22突出；离开控制，使第1进退部21与第2进退部22的第1方向x的间隔从移载间隔w1变化为退避间隔（相当于第1退避间隔w2或第2退避间隔w3）；以及后退控制（相当于第2后退控制或第3后退控制），在退避间隔的状态下使第1进退部21及第2进退部22后退。
而且，在升降体8处于比设定高度s低的位置的情况下，作为离开控制，执行仅将第1驱动部24和第2驱动部25中的第2驱动部25驱动而使第2进退部22在第1方向x上移动的第1离开控制。此外，在升降体8处于设定高度s以上的位置的情况下，作为离开控制，执行将第1驱动部24和第2驱动部25的两者驱动而使第1进退部21及第2进退部22在第1方向x上移动的第2离开控制。
通过这样执行第2移载控制，即使升降体8处于设定高度s以上的位置而被升降体8支承的移载装置9的第1方向x的晃动变大，也能够除了第2进退部22以外还使第1进退部21从物品w在第1方向x上离开。即，在使第1进退部21后退的情况下容易避免物品w与第1进退部21接触而物品w移动的状况。在升降体8处于比设定高度s低的位置的状态下移载物品w的情况下，由于第1进退部21的第1方向x上的移动量较少就可以，所以容易实现将物品w移载的动作的周期时间的缩短。
接着，基于图8至图10所示的流程图说明移载控制。控制装置h在执行移载控制的情况下，在进行将对象物品wt从移载装置9向移载目的地部位t2移载的第1移载的情况下（s1：y），执行第1移载控制（s2），在进行将对象物品wt从移载源部位t1向移载装置9移载的第2移载的情况下（s1：n），执行第2移载控制。
然后，控制装置h在执行第1移载控制的情况下，以记载顺序执行第1突出控制（s11）、接近控制（s12）、第1后退控制（s13），将对象物品wt从移载装置9向移载目的地部位t2移载。
此外，控制装置h在执行第2移载控制的情况下，在升降体8处于比设定高度s低的位置的情况下（s22：y），以记载顺序执行第2突出控制（s21）、第1离开控制（s23）、第2后退控制（s24），将对象物品wt从移载源部位t1向移载装置9移载。此外，控制装置h在执行第2移载控制的情况下，在升降体8处于设定高度s以上的位置的情况下（s22：n），以记载顺序执行第2突出控制（s21）、第2离开控制（s25）、第3后退控制（s26），将对象物品wt从移载目的地部位t2向移载装置9移载。
2.其他实施方式
接着，对物品输送装置的其他实施方式进行说明。
（1）在上述的实施方式中，以在第1连结部36具备设在摆动体41的第1连结体42和设在第1进退部21并将第1连结体42能够滑动地导引的导引部43的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，如图19所示，也可以做成作为摆动体41而设置凸轮部件、使第1连结部36具备位于摆动体41的周缘部的被抵接部36a、设在第1进退部21且被抵接部36a从第1方向第1侧x1抵接的抵接部36b、以及将第1进退部21向第1方向第1侧x1施力的施力部件60的结构。在此情况下，通过作为摆动体41的凸轮部件绕规定轴心p摆动，第1进退部21沿着第1方向x移动，以使抵接部36b成为与从规定轴心p到凸轮部件的周缘部的距离对应的位置。
（2）在上述的实施方式中，以在第1进退部21处于第2位置p02的状态下第1连结部36和规定轴心p沿着第1方向x排列的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以构成为，在第1进退部21处于第2位置p02的状态下，第1连结部36和规定轴心p在与第1方向x交叉的方向上排列。另外，在此情况下，优选的是在第1驱动部24具备用来将摆动体41的摆动在规定的位置保持的制动机构。
（3）在上述的实施方式中，说明了将往复移动机构47做成具有环形部件53的第1往复移动机构47a的例子。但是，并不限定于这样的结构。例如，如图20所示，也可以将往复移动机构47做成第2往复移动机构47b，所述第2往复移动机构47b具备被第2驱动机构48伸缩驱动以沿着第1方向x伸缩的伸缩机构61，在伸缩机构61的一部分安装着第2连结体51。具体而言，例如也可以做成具备沿着第1方向x伸缩的缸装置的主体部作为第2驱动机构48、具备该缸装置的杆部作为伸缩机构61、并且在伸缩机构61的前端部安装着第2连结体51的结构。
（4）在上述的实施方式中，以在升降体8处于比设定高度s低的位置的情况下作为离开控制而执行第1离开控制、在升降体8处于设定高度s以上的位置的情况下作为离开控制而执行第2离开控制的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以设置检测升降体8的第1方向x的晃动的传感器，基于该传感器的检测信息，在升降体8的晃动比设定值低的情况下，作为离开控制而执行第1离开控制，在升降体8的晃动为设定值以上的情况下，作为离开控制而执行第2离开控制。此外，作为离开控制，也可以总是执行第2离开控制。
（5）在上述的实施方式中，以在第1移载控制中不使第1进退部21在第1方向x上移动的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以做成在第1移载控制中使第1进退部21在第1方向x上移动的结构。
具体而言，如图21的流程图所示，控制装置h在升降体8处于比设定高度s低的位置的情况下（s31：y），在第1移载控制中执行第1突出控制（s32）、接近控制（第1接近控制）（s33）和第1后退控制（s34）。此外，控制装置h在升降体8处于设定高度以上的位置的情况下（s31：n），在第1移载控制中执行第3突出控制（s35）、第2接近控制（s36）和第1后退控制（s34）。
而且，在第3突出控制中，如图22所示，控制装置h对进退用驱动部23进行控制，以在第2退避间隔w3的状态下使第1进退部21及第2进退部22突出。在这样执行第2突出控制的情况下，钩56成为退避姿势。在第2接近控制中，如图23所示，控制装置h对第1驱动部24及第2驱动部25进行控制，以使第1进退部21与第2进退部22的间隔从第2退避间隔w3变化为移载间隔w1。此外，控制装置h在第2接近控制中，对钩用马达m5进行控制，以使突出侧的钩56（在图23所示的例子中是第1钩56a）从退避姿势姿势变更为卡合姿势。
（6）在上述的实施方式中，以使移载装置9在第1进退部21及第2进退部22具备钩56、使钩56与对象物品wt卡合而使对象物品wt沿着第2方向y移动的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以做成由第1进退部21和第2进退部22夹持对象物品wt、使夹持着该对象物品wt的状态的第1进退部21和第2进退部22沿着第2方向y移动的结构。
（7）在上述的实施方式中，说明了将物品输送装置1做成堆垛起重机的例子。但是，并不限定于这样的结构。例如，也可以将物品输送装置1做成不具备升降体8而在规定高度的路径行驶的台车。具体而言，也可以在物品收纳搁架以在上下方向z上排列的状态设置多个搁架板，以与在上下方向z上排列的多个搁架板的各自对应的方式设置多个在与搁架板对应的规定高度的路径在第1方向x上行驶的台车，将这些多个台车的各自作为物品输送装置1。
（8）另外，在上述的各实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也可以与在其他实施方式中公开的结构组合而应用。关于其他的结构，在本说明书中公开的实施方式在全部的方面也只不过仅仅是例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对在上述中说明的物品输送装置的概要进行说明。
物品输送装置具备使物品沿着移载方向移动的移载装置和使前述移载装置沿着输送路径移动的移动装置；将在上下方向观察相对于前述移载方向正交的方向设为宽度方向，前述移载装置具备第1进退部和第2进退部，所述第1进退部能够沿着前述移载方向进退，所述第2进退部能够沿着前述移载方向进退且被以相对于前述第1进退部在前述宽度方向上隔开间隔的状态设置；前述移载装置还具备使前述第1进退部沿着前述宽度方向移动的第1驱动部和使前述第2进退部沿着前述宽度方向移动的第2驱动部；前述第1驱动部具备与前述第1进退部连结的第1连结部、使前述第1连结部绕规定轴心摆动的摆动机构、以及将前述摆动机构驱动的第1驱动机构，前述第1驱动部构成为，通过使前述第1连结部摆动，使前述第1进退部在第1设定范围内沿着前述宽度方向移动；前述第2驱动部具备与前述第2进退部连结的第2连结部、使前述第2连结部沿沿着前述宽度方向的规定路径往复移动的往复移动机构、以及将前述往复移动机构驱动的第2驱动机构，前述第2驱动部构成为，通过使前述第2连结部沿着前述规定路径往复，使前述第2进退部在比前述第1设定范围宽的第2设定范围内沿着前述宽度方向移动。
根据本结构，由于具备使第2进退部沿着宽度方向移动的第2驱动部，所以通过由第2驱动部使第2进退部在宽度方向上移动，能够将第1进退部与第2进退部的宽度方向的间隔设为与物品的宽度方向的大小对应的间隔。此外，通过在将第1进退部及第2进退部设为这样的间隔的状态下使第1进退部及第2进退部朝向移载对象部位突出，能够将处于第1进退部与第2进退部之间的物品移载到移载对象部位。而且，在将物品移载至移载对象部位后，由第2驱动部使第2进退部在宽度方向上移动并由第1驱动部使第1进退部在宽度方向上移动，使第1进退部与第2进退部的间隔变大后，通过使第1进退部及第2进退部朝向移载装置后退，能够使第1进退部和第2进退部的两者从物品离开，能够避免在使第1进退部后退的情况下因物品与第1进退部接触造成的物品的移动。
此外，通过第1驱动部而第1进退部在宽度方向上移动的第1设定范围比通过第2驱动部而第2进退部在宽度方向上移动的第2设定范围小。因此，能够将相对于移载对象部位的物品靠第1进退部侧的、为了第1进退部的宽度方向的移动而需要预先空出的空间抑制得较小。此外，第2驱动部是通过使第2连结部沿着规定路径往复而使第2进退部移动的结构，相对于此，第1驱动部是通过使第1连结部摆动而使第1进退部移动的结构，所以容易使第1驱动部的结构小型化。因而，根据本结构，能够在做成能够避免在使第1进退部后退的情况下物品移动的结构的同时，使第1驱动部的结构小型化，并且能够抑制移载对象部位处的物品的收容效率的下降。
这里，优选的是，前述摆动机构具备能够绕前述规定轴心摆动地被支承的摆动体；前述第1连结部具备第1连结体和导引部，所述第1连结体设在前述摆动体的从前述规定轴心离开的位置，所述导引部设在前述第1进退部并将前述第1连结体沿与前述宽度方向交叉的方向能够滑动地导引。
根据本结构，在使摆动体绕规定轴心摆动，使第1连结体绕规定轴心摆动的情况下，能够一边通过导引部将该第1连结体在与宽度方向交叉的方向上导引，一边通过第1连结体使导引部在宽度方向上移动，使第1进退部在宽度方向上移动。这样，能够使随着摆动体的摆动而使第1进退部在宽度方向上移动的结构简单化。
此外，优选的是，将前述宽度方向上的前述第1进退部相对于前述第2进退部存在的方向设为宽度方向第1侧，将其相反侧设为宽度方向第2侧；前述第1驱动部构成为，在前述第1进退部位于前述第1设定范围中的前述宽度方向第2侧的端部的状态下，前述第1连结部和前述规定轴心沿着前述宽度方向排列。
根据本结构，在第1进退部位于第1设定范围中的宽度方向第2侧的端部的状态下，第1连结部和规定轴心沿着宽度方向排列。因此，在这样的状态下，即使来自宽度方向第2侧的负荷对第1进退部作用，摆动体也难以绕规定轴心摆动。因而，成为在物品的移载动作中容易保持第1进退部的宽度方向的位置的结构。
此外，优选的是，前述第2连结部具备第2连结体和连结支点部，所述连结支点部设在前述第2进退部且前述第2连结体与所述连结支点部连结；前述往复移动机构是第1往复移动机构或第2往复移动机构；前述第1往复移动机构具备被沿着前述宽度方向设置并被前述第2驱动机构旋转驱动的环形部件，在前述环形部件的一部分安装着前述第2连结体；前述第2往复移动机构具备被前述第2驱动机构伸缩驱动以沿着前述宽度方向伸缩的伸缩机构，在前述伸缩机构的一部分安装着前述第2连结体。
根据本结构，在将往复移动机构做成第1往复移动机构的情况下，通过由第2驱动机构使环形部件旋转驱动，能够使第2连结部沿沿着宽度方向的规定路径往复移动。此外，在将往复移动机构做成第2往复移动机构的情况下，通过由第2驱动机构使伸缩机构伸缩驱动，能够使第2连结部沿沿着宽度方向的规定路径往复移动。这样，通过由环形部件的旋转或伸缩机构的伸缩使第2连结部在宽度方向上移动，容易做成遍及比较宽的第2设定范围使第2进退部移动的结构。
此外，优选的是，还具备对前述移载装置进行控制的控制装置；前述移动装置具备支承前述移载装置的支承体和使前述支承体沿着上下方向移动的升降机构；关于前述第1进退部与前述第2进退部的前述宽度方向的间隔，将与对象物品的前述宽度方向的间隔对应的间隔设为移载间隔，将比前述移载间隔宽的间隔设为退避间隔，所述对象物品是移载对象的物品；前述控制装置在将前述对象物品从前述移载装置向移载目的地部位移载的情况下，执行在前述移载间隔的状态下使前述第1进退部及前述第2进退部突出的突出控制、使前述第1进退部与前述第2进退部的前述宽度方向的间隔从前述移载间隔变化为前述退避间隔的离开控制、以及在前述退避间隔的状态下使前述第1进退部及前述第2进退部后退的后退控制；在前述支承体处于比设定高度低的位置的情况下，作为前述离开控制，执行仅将前述第1驱动部和前述第2驱动部中的前述第2驱动部驱动而使前述第2进退部在前述宽度方向上移动的第1离开控制；在前述支承体处于前述设定高度以上的位置的情况下，作为前述离开控制，执行将前述第1驱动部和前述第2驱动部的两者驱动而使前述第1进退部及前述第2进退部在前述宽度方向上移动的第2离开控制。
根据本结构，在通过移动装置使移载装置至少在上下方向上移动而使移载装置停止在与移载对象部位对应的目标位置的状态下，通过使第1进退部及第2进退部沿着移载方向进退，将物品移载。在这样的结构中，有将支承体支承的桅杆等支承部件因包括升降机构的移动装置的动作等而在宽度方向上晃动的情况。特别是，在支承体处于较高的位置的情况下，被该支承体支承的移载装置的宽度方向的晃动容易变大。如果在这样移载装置在宽度方向上晃动的状态下进行物品的移载，则在使第1进退部后退的情况下，移载至移载对象部位的对象物品容易与第1进退部接触。但是，根据本结构，在支承体处于设定高度以上的位置的状态下将物品移载的情况下，作为离开控制而执行第2离开控制。由此，除了第2进退部以外还能够使第1进退部在宽度方向上从物品离开，容易避免在使第1进退部后退的情况下物品与第1进退部接触而物品移动的情况。另一方面，在支承体处于比设定高度低的位置的状态下将物品移载的情况下，作为离开控制而执行第1离开控制。在此情况下，由于不需要进行第1进退部的宽度方向的移动，所以容易实现将物品移载的动作的周期时间的缩短。
附图标记说明
1：物品输送装置
9：移载装置
8：升降体（支承体）
15：升降机构
16：移动装置
21：第1进退部
22：第2进退部
24：第1驱动部
25：第2驱动部
36：第1连结部
37：摆动机构
38：第1驱动机构
41：摆动体
42：第1连结体
43：导引部
46：第2连结部
47：往复移动机构
47a：第1往复移动机构
47b：第2往复移动机构
48：第2驱动机构
51：第2连结体
52：连结支点部
53：环形部件（endlessmember）
59：伸缩机构
a1：第1设定范围
a2：第2设定范围
h：控制装置
p：规定轴心
p02：第1设定范围中的第1方向第2侧（宽度方向第2侧）的端部
s：设定高度
w：物品
wt：对象物品
w1：移载间隔
w2：第1退避间隔（退避间隔）
w3：第2退避间隔（退避间隔）
x：第1方向（宽度方向）
x1：第1方向第1侧（宽度方向第1侧）
x2：第1方向第2侧（宽度方向第2侧）
y：第2方向（移载方向）
z：上下方向。
1.一种物品输送装置，具备使物品沿着移载方向移动的移载装置和使前述移载装置沿着输送路径移动的移动装置；
将在上下方向观察相对于前述移载方向正交的方向设为宽度方向，
前述移载装置具备第1进退部和第2进退部，所述第1进退部能够沿着前述移载方向进退，所述第2进退部能够沿着前述移载方向进退且被以相对于前述第1进退部在前述宽度方向上隔开间隔的状态设置；
其特征在于，
前述移载装置还具备使前述第1进退部沿着前述宽度方向移动的第1驱动部和使前述第2进退部沿着前述宽度方向移动的第2驱动部；
前述第1驱动部具备与前述第1进退部连结的第1连结部、使前述第1连结部绕规定轴心摆动的摆动机构、以及将前述摆动机构驱动的第1驱动机构，前述第1驱动部构成为，通过使前述第1连结部摆动，使前述第1进退部在第1设定范围内沿着前述宽度方向移动；
前述第2驱动部具备与前述第2进退部连结的第2连结部、使前述第2连结部沿沿着前述宽度方向的规定路径往复移动的往复移动机构、以及将前述往复移动机构驱动的第2驱动机构，前述第2驱动部构成为，通过使前述第2连结部沿着前述规定路径往复，使前述第2进退部在比前述第1设定范围宽的第2设定范围内沿着前述宽度方向移动。
2.如权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于，
前述摆动机构具备能够绕前述规定轴心摆动地被支承的摆动体；
前述第1连结部具备第1连结体和导引部，所述第1连结体设在前述摆动体的从前述规定轴心离开的位置，所述导引部设在前述第1进退部并将前述第1连结体沿与前述宽度方向交叉的方向能够滑动地导引。
3.如权利要求1或2所述的物品输送装置，其特征在于，
将前述宽度方向上的前述第1进退部相对于前述第2进退部存在的方向设为宽度方向第1侧，将其相反侧设为宽度方向第2侧；
前述第1驱动部构成为，在前述第1进退部位于前述第1设定范围中的前述宽度方向第2侧的端部的状态下，前述第1连结部和前述规定轴心沿着前述宽度方向排列。
4.如权利要求1～3中任一项所述的物品输送装置，其特征在于，
前述第2连结部具备第2连结体和连结支点部，所述连结支点部设在前述第2进退部且前述第2连结体与所述连结支点部连结；
前述往复移动机构是第1往复移动机构或第2往复移动机构；
前述第1往复移动机构具备被沿着前述宽度方向设置并被前述第2驱动机构旋转驱动的环形部件，在前述环形部件的一部分安装着前述第2连结体；
前述第2往复移动机构具备被前述第2驱动机构伸缩驱动以沿着前述宽度方向伸缩的伸缩机构，在前述伸缩机构的一部分安装着前述第2连结体。
5.如权利要求1～4中任一项所述的物品输送装置，其特征在于，
还具备对前述移载装置进行控制的控制装置；
前述移动装置具备支承前述移载装置的支承体和使前述支承体沿着上下方向移动的升降机构；
关于前述第1进退部与前述第2进退部的前述宽度方向的间隔，将与对象物品的前述宽度方向的间隔对应的间隔设为移载间隔，将比前述移载间隔宽的间隔设为退避间隔，所述对象物品是移载对象的物品；
前述控制装置在将前述对象物品从前述移载装置向移载目的地部位移载的情况下，执行在前述移载间隔的状态下使前述第1进退部及前述第2进退部突出的突出控制、使前述第1进退部与前述第2进退部的前述宽度方向的间隔从前述移载间隔变化为前述退避间隔的离开控制、以及在前述退避间隔的状态下使前述第1进退部及前述第2进退部后退的后退控制；
在前述支承体处于比设定高度低的位置的情况下，作为前述离开控制，执行仅将前述第1驱动部和前述第2驱动部中的前述第2驱动部驱动而使前述第2进退部在前述宽度方向上移动的第1离开控制；
在前述支承体处于前述设定高度以上的位置的情况下，作为前述离开控制，执行将前述第1驱动部和前述第2驱动部的两者驱动而使前述第1进退部及前述第2进退部在前述宽度方向上移动的第2离开控制。
技术总结