一种管道焊接机器人的制作方法

1.本发明涉及管道焊接技术领域，更具体的说是一种管道焊接机器人。


背景技术：

2.例如公开号cn108620760a包括管道、锁紧块、焊接衍生物处理装置、台座、支撑柱、工作台、支脚、控制台，支脚共设有四个且采用电焊的方式固定连接于工作台底端四角，支撑柱共设有两个且底端采用电焊的方式固定连接于工作台顶端面左右端，管道整体通过嵌入的方式安装在焊接衍生物处理装置底端，台座底端采用电焊的方式固定连接于工作台顶端；该发明的缺点是不能在清理焊缝时防止灰尘飞扬。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种管道焊接机器人，能在清理焊缝时防止灰尘飞扬。
4.本发明的目的通过以下技术方案来实现：
5.一种管道焊接机器人，包括聚拢机构和清理机构，所述聚拢机构包括聚拢板、聚拢滑块、聚拢支架、聚拢转杆、聚拢丝杆、聚拢螺纹块和聚拢电机，聚拢板滑动连接在聚拢滑块上，聚拢板和聚拢滑块通过弹簧连接，聚拢滑块滑动连接在聚拢支架上，聚拢转杆的左端转动连接在聚拢滑块上，聚拢转杆的右端转动连接在聚拢螺纹块上，聚拢螺纹块滑动连接在聚拢丝杆上，聚拢丝杆转动连接在聚拢支架上，聚拢丝杆固定连接在聚拢电机的输出轴上，聚拢电机固定连接在聚拢支架上，清理机构包括清理板。
6.作为本技术方案的进一步优化，本发明管道焊接机器人，所述清理机构还包括清理支架、清理电机、清理滑架、清理转杆和清理转杆ⅱ，清理板滑动连接在清理支架上，清理滑架固定连接在清理支架上，清理转杆ⅱ的左端转动连接在清理电机的输出轴上，清理转杆ⅱ的右端转动连接在清理转杆的右端，清理转杆ⅱ的左端转动连接在清理滑架的右端。
7.作为本技术方案的进一步优化，本发明管道焊接机器人，所述一种管道焊接机器人还包括传动机构，传动机构包括传动支架、传动摩擦轮、传动摩擦块、传动滑架和传动轨道，传动摩擦轮固定连接在传动支架上，传动摩擦轮和传动摩擦块摩擦传动，传动摩擦块滑动连接在传动滑架上，传动滑架上设有两个传动轨道，聚拢支架固定连接在传动支架上，清理支架滑动连接在传动滑架上，清理板滑动连接在两个传动轨道之间，清理电机固定连接在传动滑架的右端，传动摩擦块滑动连接在清理滑架上。
8.作为本技术方案的进一步优化，本发明管道焊接机器人，所述一种管道焊接机器人还包括焊接机构，焊接机构包括焊接支架、焊接齿环、焊接电机、焊接齿轮、焊接液压杆和焊接头，焊接齿环固定连接在焊接支架上，焊接齿轮固定连接在焊接电机的输出轴上，焊接齿环和焊接齿轮啮合传动，焊接液压杆固定连接在焊接支架上，焊接头固定连接在焊接液压杆的上端。
9.作为本技术方案的进一步优化，本发明管道焊接机器人，所述一种管道焊接机器人还包括固定机构，固定机构包括固定液压杆、固定连接架、固定转杆、固定滑块、固定滑杆
和固定支架，固定连接架固定连接在固定液压杆上，多个固定转杆的左端均转动连接在固定连接架上，多个固定转杆的右端分别转动连接在多个固定滑块上，多个固定滑杆分别固定连接在多个固定滑块上，多个固定滑块均滑动连接在固定支架上。
10.作为本技术方案的进一步优化，本发明管道焊接机器人，所述一种管道焊接机器人还包括主体机构，主体机构包括主体支架、主体放置槽和主体放置槽ⅱ，主体支架上设有主体放置槽，主体支架上设有主体放置槽ⅱ，传动支架和传动摩擦轮均转动连接在主体放置槽ⅱ上，传动滑架固定连接在主体支架上，焊接支架和焊接齿环均转动连接在主体放置槽上，焊接电机固定连接在主体支架上，固定液压杆固定连接在主体支架的右端，固定支架固定连接在主体支架的右端。
11.作为本技术方案的进一步优化，本发明管道焊接机器人，所述一种管道焊接机器人还包括移动机构，移动机构包括移动支架、移动滑杆、移动转轮、移动转杆、移动滑块和移动限制槽，移动滑杆滑动连接在移动支架上，移动转轮转动连接在移动滑杆上，移动转杆的左端转动连接在移动滑杆上，移动转杆的右端转动连接在移动滑块上，移动滑块滑动连接在移动限制槽上，移动滑块和移动限制槽通过弹簧连接，多个移动支架均固定连接在主体支架上，多个移动限制槽均固定连接在主体支架上。
12.作为本技术方案的进一步优化，本发明管道焊接机器人，所述清理板的半径和管道半径相同。
13.作为本技术方案的进一步优化，本发明管道焊接机器人，所述传动轨道的右端为倾斜槽。
14.作为本技术方案的进一步优化，本发明管道焊接机器人，所述多个移动转轮均设有驱动装置。
15.一种管道焊接机器人的有益效果为：
16.一种管道焊接机器人，正常在对焊缝进行清扫时，容易造成灰尘飞扬，容易弄脏装置，需要经常进行清理，本装置在清理焊缝时能够将与异物和尘土聚拢到一起，然后进行清理，不仅防止灰尘飞扬弄脏装置还能使清理过程干净彻底，不会因为清扫过后在进行焊接时空气中的尘土落下影响焊接质量，同时本装置的所有机构在不工作时都能进行收缩，节省空间还便于运输，多个固定滑杆向外侧移动与感到内壁接触，可以将整个装置固定住，让整个焊接过程更加稳定，防止在焊接过程中装置整体发生移动，导致焊接出现偏离，造成不必要的损失，同时还需重新对准管道连接处浪费时间。
附图说明
17.下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
18.图1是本发明的管道焊接机器人整体结构示意图；
19.图2是本发明的聚拢机构结构示意图；
20.图3是本发明的清理机构结构示意图；
21.图4是本发明的传动机构结构示意图；
22.图5是本发明的焊接机构结构示意图；
23.图6是本发明的固定机构结构示意图；
24.图7是本发明的主体机构结构示意图；
25.图8是本发明的移动机构结构示意图。
26.图中：聚拢机构1；聚拢板101；聚拢滑块102；聚拢支架103；聚拢转杆104；聚拢丝杆105；聚拢螺纹块106；聚拢电机107；清理机构2；清理板201；清理支架202；清理电机203；清理滑架204；清理转杆205；清理转杆ⅱ206；传动机构3；传动支架301；传动摩擦轮302；传动摩擦块303；传动滑架304；传动轨道305；焊接机构4；焊接支架401；焊接齿环402；焊接电机403；焊接齿轮404；焊接液压杆405；焊接头406；固定机构5；固定液压杆501；固定连接架502；固定转杆503；固定滑块504；固定滑杆505；固定支架506；主体机构6；主体支架601；主体放置槽602；主体放置槽ⅱ603；移动机构7；移动支架701；移动滑杆702；移动转轮703；移动转杆704；移动滑块705；移动限制槽706。
具体实施方式
27.下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
28.在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
29.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
30.此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
31.具体实施方式一：
32.下面结合图1
‑
8说明本实施方式，一种管道焊接机器人，包括聚拢机构1和清理机构2，所述聚拢机构1包括聚拢板101、聚拢滑块102、聚拢支架103、聚拢转杆104、聚拢丝杆105、聚拢螺纹块106和聚拢电机107，聚拢板101滑动连接在聚拢滑块102上，聚拢板101和聚拢滑块102通过弹簧连接，聚拢滑块102滑动连接在聚拢支架103上，聚拢转杆104的左端转动连接在聚拢滑块102上，聚拢转杆104的右端转动连接在聚拢螺纹块106上，聚拢螺纹块106滑动连接在聚拢丝杆105上，聚拢丝杆105转动连接在聚拢支架103上，聚拢丝杆105固定连接在聚拢电机107的输出轴上，聚拢电机107固定连接在聚拢支架103上，清理机构2包括清理板201；
33.本装置可以在进行管道焊接前对焊缝进行清理，正常在对焊缝进行清扫时，容易造成灰尘飞扬，容易弄脏装置，需要经常进行清理，本装置在清理焊缝时能够将与异物和尘土聚拢到一起，然后进行清理，不仅防止灰尘飞扬弄脏装置还能使清理过程干净彻底，不会因为清扫过后在进行焊接时空气中的尘土落下影响焊接质量，工作时聚拢电机107的输出轴转动带动聚拢丝杆105转动，聚拢丝杆105转动带动聚拢螺纹块106移动，聚拢螺纹块106移动带动聚拢转杆104转动，聚拢转杆104转动带动聚拢滑块102向上滑动，聚拢滑块102向上滑动带动聚拢板101向上移动，随后聚拢板101左右转动将异物和尘土聚集到清理板201
前，随后清理板201移动将异物和尘土推离焊缝。
34.具体实施方式二：
35.下面结合图1
‑
8说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述清理机构2还包括清理支架202、清理电机203、清理滑架204、清理转杆205和清理转杆ⅱ206，清理板201滑动连接在清理支架202上，清理滑架204固定连接在清理支架202上，清理转杆ⅱ206的左端转动连接在清理电机203的输出轴上，清理转杆ⅱ206的右端转动连接在清理转杆205的右端，清理转杆ⅱ206的左端转动连接在清理滑架204的右端。
36.具体实施方式三：
37.下面结合图1
‑
8说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述一种管道焊接机器人还包括传动机构3，传动机构3包括传动支架301、传动摩擦轮302、传动摩擦块303、传动滑架304和传动轨道305，传动摩擦轮302固定连接在传动支架301上，传动摩擦轮302和传动摩擦块303摩擦传动，传动摩擦块303滑动连接在传动滑架304上，传动滑架304上设有两个传动轨道305，聚拢支架103固定连接在传动支架301上，清理支架202滑动连接在传动滑架304上，清理板201滑动连接在两个传动轨道305之间，清理电机203固定连接在传动滑架304的右端，传动摩擦块303滑动连接在清理滑架204上；
38.在清理过程中，清理电机203的输出轴转动带动清理转杆ⅱ206转动，清理转杆ⅱ206转动带动清理转杆205转动，清理转杆205转动带动清理滑架204来回移动，清理滑架204来回移动带动清理支架202来回移动，清理支架202移动带动清理板201移动，清理板201在不工作时位于传动轨道305的左上方，不与管道内壁接触，防止移动过程刮到管道内壁导致将尘土堆积，影响管道的正常使用和焊接工作的进行，清理板201向左移动就会沿着两个传动轨道305向左移动同时向下移动，清理滑架204移动带动传动摩擦块303沿着传动滑架304移动，传动摩擦块303移动带动传动摩擦轮302转动，传动摩擦轮302转动带动传动滑架304转动，传动滑架304转动带动聚拢机构1转动，对焊缝处异物进行聚集，随后清理板201将聚集的异物推开远离焊缝，行动轨迹为，清理板201在最右端向左移动，聚拢板101位于最前端，随着清理板201移动到最左端带动聚拢板101转动到后端，聚拢板101的转动范围只有三分之二个圆，清理板201在移动过程中会直接对焊缝的其他部分进行清理，防止移动过程聚拢板101和清理板201之间接触。
39.具体实施方式四：
40.下面结合图1
‑
8说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述一种管道焊接机器人还包括焊接机构4，焊接机构4包括焊接支架401、焊接齿环402、焊接电机403、焊接齿轮404、焊接液压杆405和焊接头406，焊接齿环402固定连接在焊接支架401上，焊接齿轮404固定连接在焊接电机403的输出轴上，焊接齿环402和焊接齿轮404啮合传动，焊接液压杆405固定连接在焊接支架401上，焊接头406固定连接在焊接液压杆405的上端；
41.在寒风清理完毕后，焊接液压杆405伸长带动焊接头406接触到焊接处，焊接电机403的输出轴转动带动焊接齿轮404转动，焊接齿轮404转动带动焊接齿环402转动，焊接齿环402转动带动焊接支架401转动，焊接支架401转动带动焊接头406转动，对管道内的连接处进行焊接。
42.具体实施方式五：
43.下面结合图1
‑
8说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述一
种管道焊接机器人还包括固定机构5，固定机构5包括固定液压杆501、固定连接架502、固定转杆503、固定滑块504、固定滑杆505和固定支架506，固定连接架502固定连接在固定液压杆501上，多个固定转杆503的左端均转动连接在固定连接架502上，多个固定转杆503的右端分别转动连接在多个固定滑块504上，多个固定滑杆505分别固定连接在多个固定滑块504上，多个固定滑块504均滑动连接在固定支架506上；
44.在焊接前固定液压杆501伸长带动固定连接架502向右移动，固定连接架502向右移动带动多个固定转杆503转动，多个固定转杆503转动带动多个固定滑块504向外侧移动，多个固定滑块504向外侧移动带动多个固定滑杆505向外侧移动与感到内壁接触，可以将整个装置固定住，让整个焊接过程更加稳定，防止在焊接过程中装置整体发生移动，导致焊接出现偏离，造成不必要的损失，同时还需重新对准管道连接处浪费时间。
45.具体实施方式六：
46.下面结合图1
‑
8说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述一种管道焊接机器人还包括主体机构6，主体机构6包括主体支架601、主体放置槽602和主体放置槽ⅱ603，主体支架601上设有主体放置槽602，主体支架601上设有主体放置槽ⅱ603，传动支架301和传动摩擦轮302均转动连接在主体放置槽ⅱ603上，传动滑架304固定连接在主体支架601上，焊接支架401和焊接齿环402均转动连接在主体放置槽602上，焊接电机403固定连接在主体支架601上，固定液压杆501固定连接在主体支架601的右端，固定支架506固定连接在主体支架601的右端。
47.具体实施方式七：
48.下面结合图1
‑
8说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述一种管道焊接机器人还包括移动机构7，移动机构7包括移动支架701、移动滑杆702、移动转轮703、移动转杆704、移动滑块705和移动限制槽706，移动滑杆702滑动连接在移动支架701上，移动转轮703转动连接在移动滑杆702上，移动转杆704的左端转动连接在移动滑杆702上，移动转杆704的右端转动连接在移动滑块705上，移动滑块705滑动连接在移动限制槽706上，移动滑块705和移动限制槽706通过弹簧连接，多个移动支架701均固定连接在主体支架601上，多个移动限制槽706均固定连接在主体支架601上；
49.通过多个移动机构7使得装置整体能够稳定的在管道内移动，同时还能适应各种管道内径，通过弹簧弹力带动移动滑块705向左端移动，移动滑块705向左端移动带动移动转杆704转动，移动转杆704转动带动移动滑杆702向左转动，移动滑杆702向左转动使得移动转轮703能够紧贴在管道内壁上进行转动带动整个装置移动，在装置不使用时还能向右一直转动移动滑杆702，使移动滑杆702带动移动转轮703进入到移动支架701内，这样既能节省空间，又能防止在移动过程中因为移动转轮703的存在导致装置移动发生碰撞造成不必要的损失，延长装置的使用寿命。
50.具体实施方式八：
51.下面结合图1
‑
8说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述清理板201的半径和管道半径相同；能对焊接处进行更加彻底的清理。
52.具体实施方式九：
53.下面结合图1
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8说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述传动轨道305的右端为倾斜槽；使得清理板201在不工作时移动到传动轨道305的右端可以向
上移动，不与管道内壁接触。
54.具体实施方式十：
55.下面结合图1
‑
8说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述多个移动转轮703均设有驱动装置；通过多个驱动装置带动多个移动转轮703转动，从而带动装置移动。
56.本发明的一种管道焊接机器人，其工作原理为：
57.使用时，通过多个移动机构7使得装置整体能够稳定的在管道内移动，同时还能适应各种管道内径，通过弹簧弹力带动移动滑块705向左端移动，移动滑块705向左端移动带动移动转杆704转动，移动转杆704转动带动移动滑杆702向左转动，移动滑杆702向左转动使得移动转轮703能够紧贴在管道内壁上进行转动带动整个装置移动，在装置不使用时还能向右一直转动移动滑杆702，使移动滑杆702带动移动转轮703进入到移动支架701内，这样既能节省空间，又能防止在移动过程中因为移动转轮703的存在导致装置移动发生碰撞造成不必要的损失，延长装置的使用寿命，在焊接前固定液压杆501伸长带动固定连接架502向右移动，固定连接架502向右移动带动多个固定转杆503转动，多个固定转杆503转动带动多个固定滑块504向外侧移动，多个固定滑块504向外侧移动带动多个固定滑杆505向外侧移动与感到内壁接触，可以将整个装置固定住，让整个焊接过程更加稳定，防止在焊接过程中装置整体发生移动，导致焊接出现偏离，造成不必要的损失，同时还需重新对准管道连接处浪费时间，工作时聚拢电机107的输出轴转动带动聚拢丝杆105转动，聚拢丝杆105转动带动聚拢螺纹块106移动，聚拢螺纹块106移动带动聚拢转杆104转动，聚拢转杆104转动带动聚拢滑块102向上滑动，聚拢滑块102向上滑动带动聚拢板101向上移动，随后聚拢板101左右转动将异物和尘土聚集到清理板201前，随后清理板201移动将异物和尘土推离焊缝，在清理过程中，清理电机203的输出轴转动带动清理转杆ⅱ206转动，清理转杆ⅱ206转动带动清理转杆205转动，清理转杆205转动带动清理滑架204来回移动，清理滑架204来回移动带动清理支架202来回移动，清理支架202移动带动清理板201移动，清理板201在不工作时位于传动轨道305的左上方，不与管道内壁接触，防止移动过程刮到管道内壁导致将尘土堆积，影响管道的正常使用和焊接工作的进行，清理板201向左移动就会沿着两个传动轨道305向左移动同时向下移动，清理滑架204移动带动传动摩擦块303沿着传动滑架304移动，传动摩擦块303移动带动传动摩擦轮302转动，传动摩擦轮302转动带动传动滑架304转动，传动滑架304转动带动聚拢机构1转动，对焊缝处异物进行聚集，随后清理板201将聚集的异物推开远离焊缝，行动轨迹为，清理板201在最右端向左移动，聚拢板101位于最前端，随着清理板201移动到最左端带动聚拢板101转动到后端，聚拢板101的转动范围只有三分之二个圆，清理板201在移动过程中会直接对焊缝的其他部分进行清理，防止移动过程聚拢板101和清理板201之间接触，在寒风清理完毕后，焊接液压杆405伸长带动焊接头406接触到焊接处，焊接电机403的输出轴转动带动焊接齿轮404转动，焊接齿轮404转动带动焊接齿环402转动，焊接齿环402转动带动焊接支架401转动，焊接支架401转动带动焊接头406转动，对管道内的连接处进行焊接。
58.当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种管道焊接机器人，包括聚拢机构(1)和清理机构(2)，其特征在于：所述聚拢机构(1)包括聚拢板(101)、聚拢滑块(102)、聚拢支架(103)、聚拢转杆(104)、聚拢丝杆(105)、聚拢螺纹块(106)和聚拢电机(107)，聚拢板(101)滑动连接在聚拢滑块(102)上，聚拢板(101)和聚拢滑块(102)通过弹簧连接，聚拢滑块(102)滑动连接在聚拢支架(103)上，聚拢转杆(104)的左端转动连接在聚拢滑块(102)上，聚拢转杆(104)的右端转动连接在聚拢螺纹块(106)上，聚拢螺纹块(106)滑动连接在聚拢丝杆(105)上，聚拢丝杆(105)转动连接在聚拢支架(103)上，聚拢丝杆(105)固定连接在聚拢电机(107)的输出轴上，聚拢电机(107)固定连接在聚拢支架(103)上，清理机构(2)包括清理板(201)。2.根据权利要求1所述的一种管道焊接机器人，其特征在于：所述清理机构(2)还包括清理支架(202)、清理电机(203)、清理滑架(204)、清理转杆(205)和清理转杆ⅱ(206)，清理板(201)滑动连接在清理支架(202)上，清理滑架(204)固定连接在清理支架(202)上，清理转杆ⅱ(206)的左端转动连接在清理电机(203)的输出轴上，清理转杆ⅱ(206)的右端转动连接在清理转杆(205)的右端，清理转杆ⅱ(206)的左端转动连接在清理滑架(204)的右端。3.根据权利要求2所述的一种管道焊接机器人，其特征在于：所述一种管道焊接机器人还包括传动机构(3)，传动机构(3)包括传动支架(301)、传动摩擦轮(302)、传动摩擦块(303)、传动滑架(304)和传动轨道(305)，传动摩擦轮(302)固定连接在传动支架(301)上，传动摩擦轮(302)和传动摩擦块(303)摩擦传动，传动摩擦块(303)滑动连接在传动滑架(304)上，传动滑架(304)上设有两个传动轨道(305)，聚拢支架(103)固定连接在传动支架(301)上，清理支架(202)滑动连接在传动滑架(304)上，清理板(201)滑动连接在两个传动轨道(305)之间，清理电机(203)固定连接在传动滑架(304)的右端，传动摩擦块(303)滑动连接在清理滑架(204)上。4.根据权利要求3所述的一种管道焊接机器人，其特征在于：所述一种管道焊接机器人还包括焊接机构(4)，焊接机构(4)包括焊接支架(401)、焊接齿环(402)、焊接电机(403)、焊接齿轮(404)、焊接液压杆(405)和焊接头(406)，焊接齿环(402)固定连接在焊接支架(401)上，焊接齿轮(404)固定连接在焊接电机(403)的输出轴上，焊接齿环(402)和焊接齿轮(404)啮合传动，焊接液压杆(405)固定连接在焊接支架(401)上，焊接头(406)固定连接在焊接液压杆(405)的上端。5.根据权利要求4所述的一种管道焊接机器人，其特征在于：所述一种管道焊接机器人还包括固定机构(5)，固定机构(5)包括固定液压杆(501)、固定连接架(502)、固定转杆(503)、固定滑块(504)、固定滑杆(505)和固定支架(506)，固定连接架(502)固定连接在固定液压杆(501)上，多个固定转杆(503)的左端均转动连接在固定连接架(502)上，多个固定转杆(503)的右端分别转动连接在多个固定滑块(504)上，多个固定滑杆(505)分别固定连接在多个固定滑块(504)上，多个固定滑块(504)均滑动连接在固定支架(506)上。6.根据权利要求5所述的一种管道焊接机器人，其特征在于：所述一种管道焊接机器人还包括主体机构(6)，主体机构(6)包括主体支架(601)、主体放置槽(602)和主体放置槽ⅱ(603)，主体支架(601)上设有主体放置槽(602)，主体支架(601)上设有主体放置槽ⅱ(603)，传动支架(301)和传动摩擦轮(302)均转动连接在主体放置槽ⅱ(603)上，传动滑架(304)固定连接在主体支架(601)上，焊接支架(401)和焊接齿环(402)均转动连接在主体放置槽(602)上，焊接电机(403)固定连接在主体支架(601)上，固定液压杆(501)固定连接在
主体支架(601)的右端，固定支架(506)固定连接在主体支架(601)的右端。7.根据权利要求6所述的一种管道焊接机器人，其特征在于：所述一种管道焊接机器人还包括移动机构(7)，移动机构(7)包括移动支架(701)、移动滑杆(702)、移动转轮(703)、移动转杆(704)、移动滑块(705)和移动限制槽(706)，移动滑杆(702)滑动连接在移动支架(701)上，移动转轮(703)转动连接在移动滑杆(702)上，移动转杆(704)的左端转动连接在移动滑杆(702)上，移动转杆(704)的右端转动连接在移动滑块(705)上，移动滑块(705)滑动连接在移动限制槽(706)上，移动滑块(705)和移动限制槽(706)通过弹簧连接，多个移动支架(701)均固定连接在主体支架(601)上，多个移动限制槽(706)均固定连接在主体支架(601)上。8.根据权利要求7所述的一种管道焊接机器人，其特征在于：所述清理板(201)的半径和管道半径相同。9.根据权利要求8所述的一种管道焊接机器人，其特征在于：所述传动轨道(305)的右端为倾斜槽。10.根据权利要求9所述的一种管道焊接机器人，其特征在于：所述多个移动转轮(703)均设有驱动装置。
技术总结
本发明涉及管道焊接技术领域，更具体的说是一种管道焊接机器人，包括聚拢机构和清理机构，所述聚拢机构包括聚拢板、聚拢滑块、聚拢支架、聚拢转杆、聚拢丝杆、聚拢螺纹块和聚拢电机，聚拢板滑动连接在聚拢滑块上，聚拢板和聚拢滑块通过弹簧连接，聚拢滑块滑动连接在聚拢支架上，聚拢转杆的左端转动连接在聚拢滑块上，聚拢转杆的右端转动连接在聚拢螺纹块上，聚拢螺纹块滑动连接在聚拢丝杆上，聚拢丝杆固定连接在聚拢电机的输出轴上，聚拢电机固定连接在聚拢支架上，清理机构包括清理板，本装置在清理焊缝时能够将与异物和尘土聚拢到一起，然后进行清理，不会因为清扫过后在进行焊接时空气中的尘土落下影响焊接质量。空气中的尘土落下影响焊接质量。空气中的尘土落下影响焊接质量。


技术研发人员：陈波浪
受保护的技术使用者：陈波浪
技术研发日：2021.03.25
技术公布日：2021/6/29