一种建筑玻璃安装机器人的制作方法

1.本发明涉及建筑施工设备技术领域，尤其是涉及一种建筑玻璃安装机器人。


背景技术：

2.建筑玻璃幕墙是现代建筑的一种新型墙体，玻璃在安装的时候需要运送到安装的楼层位置。安装工人从楼体内、外分别进行安装。楼体内的工人需要将玻璃移动至安装位置，楼体外的工人对玻璃幕墙进行安装。由于楼体层高的限制，对玻璃进行移动时，难以使用吊装工具。通常需要两名工作人员利用吸盘合理将大块的玻璃移动至安装位置并进行调整，调整合适位置。由楼体外的工作人员进行固定安装。通过人工的形式进行搬运、调整，工人的劳动强度大。另外工人疲劳，搬运、调整的过程中，若出现体力不支的情况，会造成危险的发生。针对现有技术中存在的情况，我们提出一种建筑玻璃安装机器人。


技术实现要素：

3.本发明针对上述现有技术中的问题，提供一种建筑玻璃安装机器人，通过以下技术方案得以实现的：
4.一种建筑玻璃安装机器人，包括吸附组件、角度调整组件、摆头组件、长度调节组件和支撑座，所述支撑座的下端面固定连接有万向轮，所述支撑座与长度调节组件连接并对长度调节组件进行支撑，所述长度调节组件与摆头组件连接，所述摆头组件与角度调整组件连接，所述角度调整组件与吸附组件连接，所述角度调整组件、摆头组件和长度调节组件电连接有控制单元，所述控制单元电连接有操作面板，所述操作面板固定连接于支撑座的上端面。
5.本发明进一步设置为：所述吸附组件包括固定盘和伸缩杆，所述固定盘一侧壁固定连接有真空吸盘，所述固定盘一侧壁与角度调整组件固定连接，所述真空吸盘所在的固定盘侧壁与角度调整组件所在的侧壁平行，所述固定盘垂直于真空吸盘所在的端面上分别开设有滑移槽，所述伸缩杆滑移连接于滑移槽中，所述伸缩杆远离角度调整组件的端面上固定连接有真空吸盘，所述固定盘开设有与滑移槽贯通的螺纹孔，所述螺纹孔中螺纹连接有用于固定伸缩杆的螺栓，所述真空吸盘的电磁阀与控制单元电连接。
6.本发明进一步设置为：所述角度调整组件包括第一固定座、驱动电机和电动分度盘，所述第一固定座与摆头组件固定连接，所述驱动电机固定连接于第一固定座上，所述电动分度盘的转盘与固定盘固定连接，所述电动分度盘的固定座与驱动电机的主轴固定连接，所述电动分度盘的转盘轴线垂直于固定盘的端面，所述驱动电机的主轴轴线垂直于电动分度盘转动盘的轴线，所述驱动电机、电动分度盘与控制单元电连接。
7.本发明进一步设置为：所述摆头组件包括第二固定座、第三固定座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一液压缸和第二液压缸，所述第二固定座包括连接座和两平行设置的菱形板，所述菱形板包括依次设置的第一拐角、第二拐角、第三拐角和第四拐角，所述连接座固定连接于两菱形板的第一拐角处，所述第一连杆铰接于两菱形板的第二拐角处，所述
第二连杆铰接于两菱形板的第三拐角处，所述第二连杆呈钝角设置，所述第二连杆远离菱形板的一端与第一固定座固定连接，所述第三连杆铰接于第一连杆远离菱形板的一端，所述第三连杆远离第一连杆的一端铰接于第二连杆靠近第一固定座的一端，所述第三固定座固定连接于连接座靠近第一连杆的一端，所述第三固定座呈倾斜设置且远离连接座的一端为倾斜上端，所述第一液压缸的缸体铰接于第三固定座远离连接座的一端，所述第一液压缸的活塞杆与第一连杆远离第二拐角的一端铰接，所述第二液压缸的活塞杆铰接于菱形板的第四拐角处，所述第二液压缸的缸体和连接座分别与长度调节组件连接，所述第一液压缸和第二液压缸与控制单元电连接。
8.本发明进一步设置为：所述长度调节组件包括支撑杆、转动杆、滑移杆和第三液压缸，所述支撑杆固定连接于支撑座的上端面，所述转动杆铰接于支撑杆远离支撑座的一端，所述滑移杆滑移连接于转动杆的内腔中，所述滑移杆的一端与连接座固定连接，所述第二液压缸的缸体铰接于转动杆的外侧壁上，所述第三液压缸的缸体固定连接于支撑座的上端面，所述第三液压缸的活塞杆与转动杆的外侧壁铰接，所述第三液压缸与控制单元电连接。
9.本发明进一步设置为：所述转动杆靠近第三连接座的侧壁上开设有避空槽，所述避空槽与转动杆内腔连通，所述避空槽的宽度小于转动杆内腔的宽度。
10.本发明进一步设置为：所述支撑座的上端面固定连接有推杆。
11.综上所述，本发明的有益技术效果为：
12.工作人员通过操作面板操作控制单元对吸附组件、角度调整组件、摆头组件和长度调节组件进行调节，不再人工进行搬运调整，减轻工作人员的劳动强度，同时避免危险的发生，保证施工的安全。
附图说明
13.图1是用于展示本实施例整体结构的第一示意图；
14.图2是图1中a部分的局部放大示意图；
15.图3是用于展示本实施例整体结构的第二示意图；
16.图4是用于展示本实施例整体解耦股的剖视图；
17.图5是图4中b部分的局部放大示意图。
18.附图标记：1、吸附组件；11、固定盘；12、伸缩杆；13、真空吸盘；14、滑移槽；15、螺纹孔；16、螺栓；2、角度调整组件；21、第一固定座；22、驱动电机；23、电动分度盘；3、摆头组件；31、第二固定座；311、连接座；312、菱形板；313、第一拐角；314、第二拐角；315、第三拐角；316、第四拐角；32、第三固定座；33、第一连杆；34、第二连杆；35、第三连杆；36、第一液压缸；37、第二液压缸；4、长度调节组件；41、支撑杆；42、转动杆；43、滑移杆；44、第三液压缸；45、避空槽；5、支撑座；6、万向轮；7、操作面板；8、推杆。
具体实施方式
19.以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
20.实施例
21.如图1
‑
5所示，为本发明公开的一种建筑玻璃安装机器人，包括吸附组件1、角度调整组件2、摆头组件3、长度调节组件4和支撑座5，支撑座5的下端面固定连接有万向轮6，支
撑座5与长度调节组件4连接并对长度调节组件4进行支撑，长度调节组件4与摆头组件3连接，摆头组件3与角度调整组件2连接，角度调整组件2与吸附组件1连接，角度调整组件2、摆头组件3和长度调节组件4电连接有控制单元(图中为示出)，控制单元电连接有操作面板7，操作面板7固定连接于支撑座5的上端面。工作人员通过操作面板7操作控制单元对吸附组件1、角度调整组件2、摆头组件3和长度调节组件4进行调节，不再人工进行搬运、调整，减轻工作人员的劳动强度，同时避免危险的发生，保证施工的安全。
22.吸附组件1包括固定盘11和伸缩杆12，固定盘11一侧壁固定连接有真空吸盘13，固定盘11一侧壁与角度调整组件2固定连接，真空吸盘13所在的固定盘11侧壁与角度调整组件2所在的侧壁平行，固定盘11垂直于真空吸盘13所在的侧壁上分别开设有滑移槽14，伸缩杆12滑移连接于滑移槽14中，伸缩杆12远离角度调整组件2的端面上固定连接有真空吸盘13，固定盘11开设有与滑移槽14贯通的螺纹孔15，螺纹孔15中螺纹连接有用于固定伸缩杆12的螺栓16，真空吸盘13的电磁阀与控制单元电连接。伸缩杆12与固定盘11滑移连接，从而可以根据玻璃的大小，调整伸缩杆12上的真空吸盘13与固定盘11上的真空吸盘13的距离。
23.角度调整组件2包括第一固定座21、驱动电机22和电动分度盘23，第一固定座21与摆头组件3固定连接，驱动电机22固定连接于第一固定座21上，电动分度盘23的转盘与固定盘11固定连接，电动分度盘23的固定座与驱动电机22的主轴固定连接，电动分度盘23的转盘轴线垂直于固定盘11的端面，驱动电机22的主轴轴线垂直于电动分度盘23转动盘的轴线，驱动电机22、电动分度盘23与控制单元电连接。电动分度盘23和驱动电机22驱动固定盘11进行角度的摆动。
24.摆头组件3包括第二固定座31、第三固定座32、第一连杆33、第二连杆34、第三连杆35、第一液压缸36和第二液压缸37，第二固定座31包括连接座311和两平行设置的菱形板312，菱形板312包括依次设置的第一拐角313、第二拐角314、第三拐角315和第四拐角316，连接座311固定连接于两菱形板312的第一拐角313处，第一连杆33铰接于两菱形板312的第二拐角314处，第二连杆34铰接于两菱形板312的第三拐角315处，第二连杆34呈钝角设置，第二连杆34远离菱形板312的一端与第一固定座21固定连接，第三连杆35铰接于第一连杆33远离菱形板312的一端，第三连杆35远离第一连杆33的一端铰接于第二连杆34靠近第一固定座21的一端，第三固定座32固定连接于连接座311靠近第一连杆33的一端，第三固定座32呈倾斜设置且远离连接座311的一端为倾斜上端，第一液压缸36的缸体铰接于第三固定座32远离连接座311的一端，第一液压缸36的活塞杆与第一连杆33远离第二拐角314的一端铰接，第二液压缸37的活塞杆铰接于菱形板312的第四拐角316处，第二液压缸37的缸体和连接座311分别与长度调节组件4连接，第一液压缸36和第二液压缸37与控制单元电连接。第一液压缸36活塞杆驱动第一连杆33进行转动，第一连杆33通过第三连杆35驱动第二连杆34转动，从而驱动角度调整组件2进行上下摆动。
25.长度调节组件4包括支撑杆41、转动杆42、滑移杆43和第三液压缸44，支撑杆41固定连接于支撑座5的上端面，转动杆42铰接于支撑杆41远离支撑座5的一端，滑移杆43滑移连接于转动杆42的内腔中，滑移杆43的一端与连接座311固定连接，第二液压缸37的缸体铰接于转动杆42的外侧壁上，第三液压缸44的缸体固定连接于支撑座5的上端面，第三液压缸44的活塞杆与转动杆42的外侧壁铰接，第三液压缸44与控制单元电连接。第二液压缸37驱动滑移杆43沿着转动杆42进行移动，第三液压缸44驱动转动杆42进行摆动。
26.转动杆42靠近第三连接座311的侧壁上开设有避空槽45，避空槽45与转动杆42内腔连通，避空槽45的宽度小于转动杆42内腔的宽度。避空槽45的设置，可以避免滑移杆43沿着转动杆42进行转动时，第三固定座32与转动杆42干涉。支撑座5的上端面固定连接有推杆8。通过推杆8便于对安装机器人进行移动。
27.控制单元优选s7
‑
200plc。

技术特征：
1.一种建筑玻璃安装机器人，其特征在于，包括吸附组件(1)、角度调整组件(2)、摆头组件(3)、长度调节组件(4)和支撑座(5)，所述支撑座(5)的下端面固定连接有万向轮(6)，所述支撑座(5)与长度调节组件(4)连接并对长度调节组件(4)进行支撑，所述长度调节组件(4)与摆头组件(3)连接，所述摆头组件(3)与角度调整组件(2)连接，所述角度调整组件(2)与吸附组件(1)连接，所述角度调整组件(2)、摆头组件(3)和长度调节组件(4)电连接有控制单元，所述控制单元电连接有操作面板(7)，所述操作面板(7)固定连接于支撑座(5)的上端面。2.根据权利要求1所述的一种建筑玻璃安装机器人，其特征在于，所述吸附组件(1)包括固定盘(11)和伸缩杆(12，固定盘(11)一侧壁固定连接有真空吸盘(13)，所述固定盘(11)一侧壁与角度调整组件(2)固定连接，所述真空吸盘(13)所在的固定盘(11)侧壁与角度调整组件(2所在的侧壁平行，所述固定盘(11)垂直于真空吸盘(13)所在的端面上分别开设有滑移槽(14)，所述伸缩杆(12)滑移连接于滑移槽(14)中，所述伸缩杆(12)远离角度调整组件(2)的端面上固定连接有真空吸盘(13)，所述固定盘(11)开设有与滑移槽(14)贯通的螺纹孔(15)，所述螺纹孔(15)中螺纹连接有用于固定伸缩杆(12)的螺栓(16)，所述真空吸盘(13)的电磁阀与控制单元电连接。3.根据权利要求2所述的一种建筑玻璃安装机器人，其特征在于，所述角度调整组件(2)包括第一固定座(21)、驱动电机(22)和电动分度盘(23)，所述第一固定座(21)与摆头组件固定连接，所述驱动电机(22)固定连接于第一固定座(21)上，所述电动分度盘(23)的转盘与固定盘(11)固定连接，所述电动分度盘(23)的固定座与驱动电机(22)的主轴固定连接，所述电动分度盘(23)的转盘轴线垂直于固定盘(11)的端面，所述驱动电机(22)的主轴轴线垂直于电动分度盘(23)转动盘的轴线，所述驱动电机(22)、电动分度盘(23)与控制单元电连接。4.根据权利要求3所述的一种建筑玻璃安装机器人，其特征在于，所述摆头组件(3)包括第二固定座(31)、第三固定座(32)、第一连杆(33)、第二连杆(34)、第三连杆(35)、第一液压缸(36)和第二液压缸(37)，所述第二固定座(31)包括连接座(311)和两平行设置的菱形板(312)，所述菱形板(312)包括依次设置的第一拐角(313)、第二拐角(314)、第三拐角(315)和第四拐角(316)，所述连接座(311)固定连接于两菱形板(312)的第一拐角(313)处，所述第一连杆(33)铰接于两菱形板(312)的第二拐角(314)处，所述第二连杆(34)铰接于两菱形板(312)的第三拐角(315)处，所述第二连杆(34)呈钝角设置，所述第二连杆(34)远离菱形板(312)的一端与第一固定座(21)固定连接，所述第三连杆(35)铰接于第一连杆(33)远离菱形板(312)的一端，所述第三连杆(35)远离第一连杆(33)的一端铰接于第二连杆(34)靠近第一固定座(21)的一端，所述第三固定座(32)固定连接于连接座(311)靠近第一连杆(33)的一端，所述第三固定座(32)呈倾斜设置且远离连接座(311)的一端为倾斜上端，所述第一液压缸(36)的缸体铰接于第三固定座(32)远离连接座(311)的一端，所述第一液压缸(36)的活塞杆与第一连杆(33)远离第二拐角(314)的一端铰接，所述第二液压缸(37)的活塞杆铰接于菱形板(312)的第四拐角(316)处，所述第二液压缸(37)的缸体和连接座(311)分别与长度调节组件(4)连接，所述第一液压缸(36)和第二液压缸(37)与控制单元电连接。5.根据权利要求4所述的一种建筑玻璃安装机器人，其特征在于，所述长度调节组件
(4)包括支撑杆(41)、转动杆(42)、滑移杆(43)和第三液压缸(44)，所述支撑杆(41)固定连接于支撑座(5)的上端面，所述转动杆(42)铰接于支撑杆(41)远离支撑座(5)的一端，所述滑移杆(43)滑移连接于转动杆(42)的内腔中，所述滑移杆(43)的一端与连接座(311)固定连接，所述第二液压缸(37)的缸体铰接于转动杆(42)的外侧壁上，所述第三液压缸(44)的缸体固定连接于支撑座(5)的上端面，所述第三液压缸(44)的活塞杆与转动杆(42)的外侧壁铰接，所述第三液压缸(44)与控制单元电连接。6.根据权利要求5所述的一种建筑玻璃安装机器人，其特征在于，所述转动杆(42)靠近第三连接座(311)的侧壁上开设有避空槽(45)，所述避空槽(45)与转动杆(42)内腔连通，所述避空槽(45)的宽度小于转动杆(42)内腔的宽度。7.根据权利要求6所述的一种建筑玻璃安装机器人，其特征在于，所述支撑座(5)的上端面固定连接有推杆(8)。
技术总结
本发明涉及一种建筑玻璃安装机器人，属于建筑施工设备技术领域，包括吸附组件、角度调整组件、摆头组件、长度调节组件和支撑座，支撑座的下端面固定连接有万向轮，支撑座与长度调节组件连接并对长度调节组件进行支撑，长度调节组件与摆头组件连接，摆头组件与角度调整组件连接，角度调整组件与吸附组件连接，角度调整组件、摆头组件和长度调节组件电连接有控制单元，控制单元电连接有操作面板，操作面板固定连接于支撑座的上端面。工作人员通过操作面板操作控制单元对吸附组件、角度调整组件、摆头组件和长度调节组件进行调节，不再人工进行搬运调整，减轻工作人员的劳动强度，同时避免危险的发生，保证施工的安全。保证施工的安全。保证施工的安全。


技术研发人员：张志强 亓伟梅
受保护的技术使用者：莱芜职业技术学院
技术研发日：2021.03.19
技术公布日：2021/6/29