本申请涉及智能仓储技术领域，具体而言，涉及一种自动化立体仓库。
背景技术：
有轨制导车辆(railguidedvehicle，rgv)又叫做有轨穿梭小车，rgv小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，也可根据需要设计所需的高度，从而提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合rgv小车在巷道中的快速运行，能有效提高仓库的运行效率。
现有技术中，为了保证rgv小车运行时的稳定性，不仅需要在rgv小车的底部设置导轨，还需要在rgv小车的顶部设置导轨，以防止rgv小车倾倒或工作时晃动，采用上述方式，结构较为复杂，制造、安装和调试成本较高，不利于立体仓库的推广适用。
技术实现要素：
本申请的目的在于提供一种自动化立体仓库，能够简化设置形式，降低使用成本。
本申请的实施例是这样实现的：
本申请实施例提供一种自动化立体仓库，包括立体料仓和移动输料机构，所述立体料仓内设置有输料通道，所述输料通道的底部相对设置有导轨，所述导轨的相对面分别设置有滑槽，所述移动输料机构的底部设置有多个行走轮，所述行走轮位于所述滑槽内，以使所述行走轮沿所述滑槽移动。
可选地，所述移动输料机构包括架体，以及与所述架体连接的输运小车，所述行走轮包括与所述架体连接的安装座，以及设置在所述安装座上的滚动轴承，所述滚动轴承的一侧设置有与所述滑槽的槽底配合的滚轮。
可选地，所述移动输料机构还包括控制柜，用于控制所述移动输料机构的运动，所述导轨的一端设置有与所述控制柜连接的测距仪，用于对所述移动输料机构定位。
可选地，所述移动输料机构还包括设置在所述架体上的升降电机和第一滑轨，所述第一滑轨的延伸方向与所述导轨的延伸方向垂直，所述输运小车上设置有与所述第一滑轨配合的第一滑块，且所述输运小车与所述升降电机传动连接，以使所述输运小车沿所述第一滑轨运动。
可选地，所述升降电机上设置有编码器，所述编码器的测量端与所述升降电机的传动输出端连接，所述编码器的信号输出端与所述控制柜连接。
可选地，所述架体上设置有与所述升降电机连接的第一链轮，以及与所述第一链轮对应的第二链轮，所述第一链轮与所述第二链轮通过链条连接，所述输运小车与所述链条固定，以通过所述链条带动所述输运小车运动。
可选地，所述架体上还设置有分别与所述架体转动连接的第一传动轴和第二传动轴，所述第一链轮设置在所述第一传动轴的第一端，所述第二链轮设置在所述第二传动轴的第一端，所述第一传动轴的第二端设置有第一辅助链轮，所述第二传动轴的第二端设置有第二辅助链轮，所述第一辅助链轮与所述第二辅助链轮通过辅助链条连接，所述输运小车与所述辅助链条固定。
可选地，所述导轨通过多个间隔设置的连杆固定连接，所述连杆上设置有与所述导轨平行设置的第一齿条，所述架体上设置有驱动电机，所述驱动电机通过驱动齿轮与所述第一齿条连接。
可选地，所述输运小车包括底板，以及设置在所述底板上的叉料机构，所述叉料机构用于将物料在所述立体料仓和所述输运小车之间转运。
可选地，所述叉料机构包括设置在所述底板上的第二滑轨和输运电机，所述第二滑轨的延伸方向分别与所述导轨的延伸方向和所述第一滑轨的延伸方向垂直，所述叉料机构还包括与所述第二滑轨滑动连接的叉臂，所述叉臂上设置有第二齿条，所述输运电机通过传动齿轮与所述第二齿条连接。
本申请实施例的有益效果包括：
本申请实施例提供的自动化立体仓库，通过在立体料仓内设置输料通道，以便于移动输料机构在输料通道内来回运动，以便于将物料装载于立体料仓上，或者从立体料仓上卸下。通过在输料通道的底部相对设置导轨，移动输料机构能够沿导轨移动，避免移动输料机构在输料通道内来回运动时发生位置的偏移，有利于提升定位精度。同时，由于导轨的想对面分别设置有滑槽，移动输料机构的底部设置有多个行走轮，当移动输料机构与导轨之间配合时，行走轮卡持于滑槽内，在移动输料机构运动过程中，若移动输料机构的重心发生偏移，也会受限于滑槽的作用力，避免移动输料机构发生倾倒，有利于提升使用时的平稳性。采用上述方式，无需采用顶部限位滑轨等复杂的结构形式，能够更好的简化设置形式，降低使用成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的自动化立体仓库的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的移动输料机构与导轨配合的结构示意图之一；
图3为图2中a处的局部放大图；
图4为本申请实施例提供的导轨的横截面示意图；
图5为本申请实施例提供的移动输料机构与导轨配合的结构示意图之二；
图6为本申请实施例提供的移动输料机构与导轨配合的结构示意图之三；
图7为本申请实施例提供的移动输料机构与导轨配合的结构示意图之四。
图标：100－自动化立体仓库；110－立体料仓；112－输料通道；114－导轨；1142－滑槽；1144－连接壁；1146－第一限位壁；1148－第二限位壁；115－连杆；116－第一齿条；117－驱动电机；118－驱动齿轮；120－移动输料机构；121－架体；122－行走轮；1222－安装座；1224－滚动轴承；1126－滚轮；123－输运小车；1232－第一滑块；1234－底板；1236－叉料机构；1237－第二滑轨；1238－输运电机；1239－叉臂；124－升降电机；1241－第一链轮；1242－第二链轮；1243－链条；1244－第一传动轴；1245－第二传动轴；1246－第一辅助链轮；1247－第二辅助链轮；1248－辅助链条；125－第一滑轨；126－编码器；130－控制柜；140－测距仪。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
请参照图1、图2和图3，本实施例提供一种自动化立体仓库100，包括立体料仓110和移动输料机构120，立体料仓110内设置有输料通道112，输料通道112的底部相对设置有导轨114，导轨114的相对面分别设置有滑槽1142，移动输料机构120的底部设置有多个行走轮122，行走轮122位于滑槽1142内，以使行走轮122沿滑槽1142移动。
具体的，自动化立体仓库100包括平行设置的多个立体料仓110，相邻立体料仓110之间形成有输料通道112，输料通道112用于通行移动输料机构120，以便于将物料装载于立体料仓110的对应位置，或者从立体料仓110处卸下，从而实现装卸料的自动化，无需采用人工叉车进行相关操作。
通过在输料通道112的底部设置导轨114，以便于移动输料机构120沿导轨114移动，防止移动输料机构120在移动过程中发生位置的偏移。另外，请再参考图4，通过在导轨114的相对面分别设置滑槽1142，移动输料机构120的底座设置的多个行走轮122分别位于滑槽1142内，这样一来，在移动输料机构120装载有物料且沿导轨114移动时，行走轮122始终卡接于滑槽1142内，即使移动输料机构120装载物料时重心发生偏移，行走轮122受导轨114形成滑槽1142的第一限位壁1146和第二限位壁1148的限制作用，移动输料机构120能够保证平稳的运行，不会发生倾倒的风险，在移动输料机构120的承托力不变的情况下，无需在顶部增设限位滑轨等结构，有利于降低立体仓库的结构复杂性。
需要说明的是，本申请实施例对立体料仓110的长、宽和高不做具体限制，可根据需要存放物料的品类以及需要存放数量的多少灵活设置。另外，输料通道112的宽度也可以根据实际需要灵活设置，输料通道112的长度和高度可以与立体料仓110相一致，以便于设置在输料通道112内的移动输料机构120更好的与立体料仓110配合。
本申请实施例提供的自动化立体仓库100，通过在立体料仓110内设置输料通道112，以便于移动输料机构120在输料通道112内来回运动，以便于将物料装载于立体料仓110上，或者从立体料仓110上卸下。通过在输料通道112的底部相对设置导轨114，移动输料机构120能够沿导轨114移动，避免移动输料机构120在输料通道112内来回运动时发生位置的偏移，有利于提升定位精度。同时，由于导轨114的想对面分别设置有滑槽1142，移动输料机构120的底部设置有多个行走轮122，当移动输料机构120与导轨114之间配合时，行走轮122卡持于滑槽1142内，在移动输料机构120运动过程中，若移动输料机构120的重心发生偏移，也会受限于滑槽1142的作用力，避免移动输料机构120发生倾倒，有利于提升使用时的平稳性。采用上述方式，无需采用顶部限位滑轨等复杂的结构形式，能够更好的简化设置形式，降低使用成本。
如图2、图3和图5所示，移动输料机构120包括架体121，以及与架体121连接的输运小车123，行走轮122包括与架体121连接的安装座1222，以及设置在安装座1222上的滚动轴承1224，滚动轴承1224的一侧设置有与滑槽1142的槽底配合的滚轮1126。
具体的，移动输料机构120通过架体121与行走轮122连接，以使移动输料机构120沿导轨114移动，当移动输料机构120沿导轨114移动时，与架体121连接的输运小车123则与立体料仓110的不同位置处相对应，此时，可通过输运小车123的动作，从而实现输运小车123与立体料仓110之间物料的转运。其中，行走轮122的滚动轴承1224通过安装座1222与架体121连接，在行走轮122与导轨114之间相对运动时，滚动轴承1224位于导轨114的滑槽1142内，此时，导轨114的第一限位壁1146和第二限位壁1148可分别与滚动轴承1224的外圈滚动连接，并对滚动轴承1224起到限位的作用，使得滚动轴承1224只能在滑槽1142内移动。另外，在移动输料机构120的重心发生偏移时，滚轴轴承的侧面可能与滑槽1142的槽底抵持，随着相对位置的移动，可能产生摩擦，影响移动输料机构120的正常移动。在本申请实施例中，通过在滚动轴承1224的一侧设置与滑槽1142的槽底(即连接壁1144)配合的滚轮1126，能够使滚动轴承1224的侧面通过滚轮1126与连接臂连接，有利于提升行走轮122与导轨114之间配合的稳定性和可靠性。
如图5和图6所示，移动输料机构120还包括控制柜130，用于控制移动输料机构120的运动，导轨114的一端设置有与控制柜130连接的测距仪140，用于对移动输料机构120定位。
具体的，通过在导轨114的一端设置与控制柜130连接的测距仪140，可以对移动输料机构120在导轨114上的移动距离进行反馈，有利于控制柜130根据测距仪140的测量结果确定移动输料机构120的移动位置，从而提升移动输料机构120在导轨114上的移动精度。其中，测距仪140可以采用激光测距仪，测距原理为测量光往返目标所需要时间，然后通过光速和大气折射系数计算出距离。
如图5和图7所示，移动输料机构120还包括设置在架体121上的升降电机124和第一滑轨125，第一滑轨125的延伸方向与导轨114的延伸方向垂直，输运小车123上设置有与第一滑轨125配合的第一滑块1232，且输运小车123与升降电机124传动连接，以使输运小车123沿第一滑轨125运动。
具体的，通过在架体121上设置升降电机124，输运小车123与升降电机124传动连接，在升降电机124转动时，使得输运撤销沿第一滑轨125运动，由于第一滑轨125的延伸方向与导轨114的延伸方向垂直，在导轨114沿立体料仓110的长度方向延伸时，第一滑轨125可沿立体料仓110的高度方向延伸，以使输运小车123对应立体料仓110的不同高度，从而提升对立体料仓110的空间利用率。
需要说明的是，本申请实施例对第一滑轨125和第一滑块1232的设置形式不做具体限制，只要能够满足所需的稳定传动即可。示例的，第一滑轨125可采用直条形导杆，第一滑块1232采用包裹该直条形导杆的连接块。也可以将第一滑轨125的设置形式与导轨114的设置形式一致，第一滑块1232采用轴承，同样可以实现所需的稳定连接。
如图6所示，升降电机124上设置有编码器126，编码器126的测量端与升降电机124的传动输出端连接，编码器126的信号输出端与控制柜130连接。
具体的，编码器126用于在升降电机124转动时，测量升降电机124的转角，以此来确定升降电机124带动输运小车123所运行的距离。采用上述形式，有利于提升输运小车123移动位置时的定位精度，以及输运小车123运动时的重复定位精度。
如图6所示，架体121上设置有与升降电机124连接的第一链轮1241，以及与第一链轮1241对应的第二链轮1242，第一链轮1241与第二链轮1242通过链条1243连接，输运小车123与链条1243固定，以通过链条1243带动输运小车123运动。
具体的，通过在架体121上设置第一链轮1241和第二链轮1242，在升降电机124带动第一链轮1241转动时，由于第一链轮1241与第二链轮1242通过链条1243连接，第一链轮1241能够带动第二链轮1242同步转动，此时，链条1243则分别与第一链轮1241和第二链轮1242发生相对位置的移动，而输运小车123与链条1243固定，在链条1243移动时，则带动输运小车123移动。
请继续参考图6，架体121上还设置有分别与架体121转动连接的第一传动轴1244和第二传动轴1245，第一链轮1241设置在第一传动轴1244的第一端，第二链轮1242设置在第二传动轴1245的第一端，第一传动轴1244的第二端设置有第一辅助链轮1246，第二传动轴1245的第二端设置有第二辅助链轮1247，第一辅助链轮1246与第二辅助链轮1247通过辅助链条1248连接，输运小车123与辅助链条1248固定。
具体的，采用上述形式，第一链轮1241通过第一传动轴1244与第一辅助链轮1246同步转动，第二链轮1242通过第二传动轴1245与第二辅助链轮1247同步转动。这样一来，输运小车123分别与链条1243和辅助链条1248连接，有利于提升连接的结构强度，保证使用时的稳定性。其中，第一链轮1241、第二链轮1242、第一辅助链轮1246和第二辅助链轮1247可采用双排链轮，链条1243和辅助链条1248则可对应采用双排链条，以更好的提升拉动输运小车123时的结构强度，保证移动出料机构的稳定运行。
在本申请的可选实施例中，在使输运小车123沿第一滑轨125移动时，也可以采用齿轮与齿条的配合形式，或采用滚筒式钢丝拉动输运小车123的形式，只要能够保证输运小车123的稳定运行即可。
如图5所示，导轨114通过多个间隔设置的连杆115固定连接，连杆115上设置有与导轨114平行设置的第一齿条116，架体121上设置有驱动电机117，驱动电机117通过驱动齿轮118与第一齿条116连接。
具体的，采用上述方式，在驱动电机117转动时，带动驱动齿轮118转动，从而将驱动齿轮118的圆周转动转化为架体121沿导轨114的直线运动，以改变移动输料机构120相对立体料仓110的相对位置，从而便于移动输料装置在立体料仓110的不同位置处进行装卸料操作。
如图6所示，输运小车123包括底板1234，以及设置在底板1234上的叉料机构1236，叉料机构1236用于将物料在立体料仓110和输运小车123之间转运。
具体的，输运小车123的底板1234与第一滑轨125之间连接，以带动输运小车123沿第一滑轨125运行，叉料机构1236设置在底板1234上，跟随输运小车123移动至不同的位置处，再通过叉料机构1236将物料在立体料仓110和输运小车123之间转运。
在本申请的可选实施例中，叉料机构1236包括设置在底板1234上的第二滑轨1237和输运电机1238，第二滑轨1237的延伸方向分别与导轨114的延伸方向和第一滑轨125的延伸方向垂直，叉料机构1236还包括与第二滑轨1237滑动连接的叉臂1239，叉臂1239上设置有第二齿条，输运电机1238通过传动齿轮与第二齿条连接。
具体的，第二滑轨1237的延伸方向分别与导轨114的延伸方向和第一滑轨125的延伸方向垂直，能够时叉料机构1236伸入至立体料仓110的宽度方向，从而将将物料在立体料仓110和输运小车123之间转运，其中，叉料机构1236通过与第二滑轨1237滑动连接的叉臂1239，叉臂1239上设置有第二齿条，在输运电机1238转动时，通过传动齿轮带动第二齿条直线运动。在第二齿条带动叉臂1239运动时，可以进行双向运动，以使叉臂1239可以分别伸入至输料通道112两侧的立体料仓110内，以提升物料的转运速率。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
1.一种自动化立体仓库，其特征在于，包括立体料仓和移动输料机构，所述立体料仓内设置有输料通道，所述输料通道的底部相对设置有导轨，所述导轨的相对面分别设置有滑槽，所述移动输料机构的底部设置有多个行走轮，所述行走轮位于所述滑槽内，以使所述行走轮沿所述滑槽移动。
2.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述移动输料机构包括架体，以及与所述架体连接的输运小车，所述行走轮包括与所述架体连接的安装座，以及设置在所述安装座上的滚动轴承，所述滚动轴承的一侧设置有与所述滑槽的槽底配合的滚轮。
3.根据权利要求2所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述移动输料机构还包括控制柜，用于控制所述移动输料机构的运动，所述导轨的一端设置有与所述控制柜连接的测距仪，用于对所述移动输料机构定位。
4.根据权利要求3所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述移动输料机构还包括设置在所述架体上的升降电机和第一滑轨，所述第一滑轨的延伸方向与所述导轨的延伸方向垂直，所述输运小车上设置有与所述第一滑轨配合的第一滑块，且所述输运小车与所述升降电机传动连接，以使所述输运小车沿所述第一滑轨运动。
5.根据权利要求4所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述升降电机上设置有编码器，所述编码器的测量端与所述升降电机的传动输出端连接，所述编码器的信号输出端与所述控制柜连接。
6.根据权利要求4或5所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述架体上设置有与所述升降电机连接的第一链轮，以及与所述第一链轮对应的第二链轮，所述第一链轮与所述第二链轮通过链条连接，所述输运小车与所述链条固定，以通过所述链条带动所述输运小车运动。
7.根据权利要求6所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述架体上还设置有分别与所述架体转动连接的第一传动轴和第二传动轴，所述第一链轮设置在所述第一传动轴的第一端，所述第二链轮设置在所述第二传动轴的第一端，所述第一传动轴的第二端设置有第一辅助链轮，所述第二传动轴的第二端设置有第二辅助链轮，所述第一辅助链轮与所述第二辅助链轮通过辅助链条连接，所述输运小车与所述辅助链条固定。
8.根据权利要求4或5所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述导轨通过多个间隔设置的连杆固定连接，所述连杆上设置有与所述导轨平行设置的第一齿条，所述架体上设置有驱动电机，所述驱动电机通过驱动齿轮与所述第一齿条连接。
9.根据权利要求4或5所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述输运小车包括底板，以及设置在所述底板上的叉料机构，所述叉料机构用于将物料在所述立体料仓和所述输运小车之间转运。
10.根据权利要求9所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述叉料机构包括设置在所述底板上的第二滑轨和输运电机，所述第二滑轨的延伸方向分别与所述导轨的延伸方向和所述第一滑轨的延伸方向垂直，所述叉料机构还包括与所述第二滑轨滑动连接的叉臂，所述叉臂上设置有第二齿条，所述输运电机通过传动齿轮与所述第二齿条连接。
技术总结