本发明涉及医用物品相关技术领域，具体是一种散装中药自动取药装置及方法。
背景技术：
目前医生所开药方的中药大多为散装形式，在医院或者中药房配中药工作量很大，且配一次药需要较长时间。工作人员需要用手从药箱中来回抓药以调整到所需重量，效率低下。抓取中药的过程中，工作人员一般直接用手抓取，存在污染药物的可能性。综上所述在抓药过程中存在效率低、称不准、复核难等问题，实现取药的自动化有很大意义。但是现有的取药装置中，如专利cn207748105u在取药过程中共用一个取药通道，没有考虑到药物污染的问题。大部分中药仍然以散装形式存储，药材的形态各异，有块状、颗粒状、长条状、粉末状等，在收集过程中，中药很容易附着在取药通道内，对后续所抓取的中药会带来污染的可能性，同时还可能会影响药效，甚至会对病人的身体产生伤害。此外例如专利cn111439403a，能够对不同类型的中草药进行自动化抓药，提高了抓药精度和抓药效率，但是不能完成多处方的同时抓取，处方较多时不能及时处理，病人等待时间较长，抓药效率低。
因此研制一种能够同时处理多处方且无交叉污染的适用于散装中药的自动取药装置及方法具有重要的价值。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明提供了如下技术方案：
一种散装中药自动取药装置，包括自动发药盒装置1、药盒2、取药机械手3、发药装置4、寻址装置5、药架6、换排机械手7；所述药架6上布置多个发药装置4；所述自动发药盒装置1布置在药架6侧面；所述药盒2放置在自动发药盒装置1内。
所述寻址装置5布置在药架6的正面和侧面，包括驱动单元51、导向单元52和牵引单元53；所述取药机械手3位于正面布置的寻址装置5上，包括取药滑块31、药叉转轴32、药盒叉33；所述换排机械手7位于侧面布置的寻址装置5上，包括配重块71、转轴72、换排滑块73、药盒托盘74、连接板75。
所述寻址装置5带动取药机械手3到达指定发药装置4，实现取药。
所述换排机械手7与取药机械手3配合，在寻址装置5的带动下完成换排过程。
进一步地，所述寻址装置5在药架6正面和侧面布置的结构不同，正面布置的呈s型，且导向单元52和牵引单元53在水平方向排列；侧面布置的呈o型，且导向单元52和牵引单元53在竖直方向排列，但不限于上述布置形式。
进一步地，所述牵引单元53可以为链条、皮带等柔性牵引装置，但不限于上述两种方式。
进一步地，所述牵引单元53运动方式可以为低速持续运动、间歇运动或连续进给运动，但不限于上述运动方式。
进一步地，所述寻址装置5上有多个间隔布置的取药机械手3。
进一步地，所述药盒叉33质量分布均匀，结构对称。
进一步地，所述配重块71与药盒托盘74质量相同，且配重块71与药盒托盘74的质量远大于药方所需中药质量。
进一步地，所述药盒2为方形或圆形带肩药盒，但不限于上述形状；所述药盒托盘74形状与药盒2配合。
进一步地，所述药盒2的边缘长度大于所述药盒叉33的边长331；所述药盒叉33的边长331大于所述药盒托盘74的边长741。
一种散装中药自动取药方法，包括以下过程：
(a)每个药盒2取一副药，假设处方1包括n副药，每副药包括多种药品，当系统收到处方1信息后，自动发药盒装置1连续发出n个药盒2；
(b)在寻址装置5的带动下，取药机械手3的药盒叉33由底向上将药盒2顶起，连续获取n个药盒，控制系统会赋予每个取药机械手3相应的取药任务，如药品种类、发药装置4地址等；
(c)寻址装置5做低速持续运动，当每个药盒2缓慢经过相应的发药装置地址时，发药装置4将药品倒入药盒2；或寻址装置5做间歇运动，使每个药盒2在每个发药装置4处短暂停留，当停留在相应的发药装置地址时，发药装置4将药品倒入药盒2；或寻址装置5做连续进给运动，使药盒2在相应的发药装置地址处短暂停留，同时发药装置4将药品倒入药盒2，期间控制系统会根据处方信息不断更改步长；
(d)当药盒2运动到第一排寻址装置5末端时，换排机械手7的药盒托盘74将药盒2由底向上顶起；在达到第二排时，第二排寻址装置7上的取药机械手3将药盒2由底向上顶起，从而达到换排目的；
(e)在寻址装置5的带动下，药盒2会经过所有发药装置4，最终完成所有中药的取药；
(f)同理，在取药过程中或任何时候，当系统收到处方2信息时，都可从a开始执行。
与现有技术相比，本发明有益效果在于：
(1)该自动取药装置使用寻址装置实现连续取药动作，可以同时处理多个处方，提高了抓药效率；
(2)该自动取药装置中的每副药都用一个新的药盒，不共用取药通道，避免了药物的交叉污染问题。
附图说明
图1为本发明一种散装中药自动取药装置一种实施例的整体结构示意图；
图2为本发明一种散装中药自动取药装置一种实施例的药盒结构示意图；
图3为本发明一种散装中药自动取药装置一种实施例的取药机械手结构示意图；
图4为本发明一种散装中药自动取药装置一种实施例的寻址装置正面布置示意图；
图5为本发明一种散装中药自动取药装置一种实施例的寻址装置侧面布置示意图；
图6为本发明一种散装中药自动取药装置一种实施例的寻址装置结构示意图；
图7为本发明一种散装中药自动取药装置一种实施例的换排机械手结构示意图；
图8为本发明一种散装中药自动取药装置一种实施例的实现方法流程示意图。
图中：1、自动发药盒装置；2、药盒；3、取药机械手；4、发药装置；5、寻址装置；6、药架；7、换排机械手；31、取药滑块；32、药叉转轴；33、药盒叉；51、驱动单元；52、导向单元；53、牵引单元；71、配重块；72、转轴；73、换排滑块；74、药盒托盘；75、连接板。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种散装中药自动取药装置，如图1和图5所示，包括自动发药盒装置1、药盒2、取药机械手3、发药装置4、寻址装置5、药架6、换排机械手7。
所述药架6上布置多个发药装置4，所述自动发药盒装置1布置在药架6侧面，所述药盒2放置在自动发药盒装置1内；所述寻址装置5布置在药架6的正面和侧面，包括驱动单元51、导向单元52和牵引单元53(图6)，正面布置的导向单元52和牵引单元53在水平方向排列，侧面布置的导向单元52和牵引单元53在竖直方向排列；所述取药机械手3位于正面布置的寻址装置5上，包括取药滑块31、药叉转轴32、药盒叉33(图3)，所述药盒叉33通过药叉转轴32与取药滑块31活动连接；所述换排机械手7位于侧面布置的寻址装置5上，包括配重块71、转轴72、换排滑块73、药盒托盘74、连接板75(图7)，所述配重块71与药盒托盘74通过连接板75与转轴72相连，所述转轴72与换排滑块73活动连接；所述寻址装置5带动取药机械手3到达指定发药装置4，实现取药；所述换排机械手7与取药机械手3配合，在寻址装置5的带动下完成换排过程。
特别地，所述取药滑块31和换排滑块73与寻址装置5活动连接。
进一步地，所述寻址装置5在正面和侧面布置的结构不同，正面布置的呈s型(图4)，侧面布置的呈o型(图5)。
进一步地，所述牵引单元53可以为链条、皮带等，但不限于上述两种方式。
进一步地，所述寻址装置5上有多个间隔布置的取药机械手3。
进一步地，所述药盒叉33质量分布均匀，结构对称。
进一步地，所述换配重块71与药盒托盘74质量相同，且配重块71与药盒托盘74的质量远大于药方所需中药质量。
进一步地，如图2所示，所述药盒2为方形或圆形带肩药盒，但不限于上述形状；所述药盒托盘74形状与药盒2配合。
进一步地，所述药盒2的边缘长度大于所述药盒叉33的边长331；所述药盒叉33的边长331大于所述药盒托盘74的边长741。
一种散装中药自动取药方法，其具体步骤如图8所示：
(a)每个药盒2取一副药，假设处方1包括n副药，每副药包括多种药品，当系统收到处方1信息后，自动发药盒装置1连续发出n个药盒2；
(b)在寻址装置5的带动下，取药机械手3的药盒叉33由底向上将药盒2顶起，连续获取n个药盒，控制系统会赋予每个取药机械手3相应的取药任务，如药品种类、发药装置4地址等；
(c)寻址装置5做低速持续运动，当每个药盒2缓慢经过相应的发药装置地址时，发药装置4将药品倒入药盒2；或寻址装置5做间歇运动，使每个药盒2在每个发药装置4处短暂停留，当停留在相应的发药装置地址时，发药装置4将药品倒入药盒2；或寻址装置5做连续进给运动，使药盒2在相应的发药装置地址处短暂停留，同时发药装置4将药品倒入药盒2，期间控制系统会根据处方信息不断更改步长：假设寻址装置5上有a、b、c三个药盒2，a、b、c到达下一个发药装置地址的距离分别为a、b、c，最小的距离为控制系统确定的步长；
(d)当药盒2运动到第一排寻址装置5末端时，换排机械手7的药盒托盘74将药盒2由底向上顶起；在达到第二排时，第二排寻址装置7上的取药机械手3将药盒2由底向上顶起，从而达到换排目的；
(e)在寻址装置5的带动下，药盒2会经过所有发药装置4，最终完成所有中药的取药；
(f)同理，在取药过程中或任何时候，当系统收到处方2信息时，都可从a开始执行。
本发明未述及之处适用于现有技术。
1.一种散装中药自动取药装置，包括自动发药盒装置1、药盒2、取药机械手3、发药装置4、寻址装置5、药架6、换排机械手7；所述药架6上布置多个发药装置4；所述自动发药盒装置1布置在药架6侧面；所述药盒2放置在自动发药盒装置1内；所述寻址装置5布置在药架6的正面和侧面，包括驱动单元51、导向单元52和牵引单元53；所述取药机械手3位于正面布置的寻址装置5上，包括取药滑块31、药叉转轴32、药盒叉33；所述换排机械手7位于侧面布置的寻址装置5上，包括配重块71、转轴72、换排滑块73、药盒托盘74、连接板75；所述寻址装置5带动取药机械手3到达指定发药装置4，实现取药；所述换排机械手7与取药机械手3配合，在寻址装置5的带动下完成换排过程。
2.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述寻址装置5在药架6正面和侧面布置的结构不同，正面布置的呈s型，且导向单元52和牵引单元53在水平方向排列；侧面布置的呈o型，且导向单元52和牵引单元53在竖直方向排列，但不限于上述布置形式。
3.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述牵引单元53可以为链条、皮带等柔性牵引装置，但不限于上述两种方式。
4.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述牵引单元53运动方式可以为低速持续运动、间歇运动或连续进给运动，但不限于上述运动方式。
5.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述寻址装置5上有多个间隔布置的取药机械手3。
6.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述药盒叉33质量分布均匀，结构对称。
7.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述配重块71与药盒托盘74质量相同，且配重块71与药盒托盘74的质量远大于药方所需中药质量。
8.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述药盒2为方形或圆形带肩药盒，但不限于上述形状；所述药盒托盘74形状与药盒2配合。
9.根据权利要求1所述的一种散装中药自动发药装置，其特征在于：所述药盒2的边缘长度大于所述药盒叉33的边长331；所述药盒叉33的边长331大于所述药盒托盘74的边长741。
10.一种自动取药方法，其特征在于包括以下过程：
(a)每个药盒2取一副药，假设处方1包括n副药，每副药包括多种药品，当系统收到处方1信息后，自动发药盒装置1连续发出n个药盒2；
(b)在寻址装置5的带动下，取药机械手3的药盒叉33由底向上将药盒2顶起，连续获取n个药盒，控制系统会赋予每个取药机械手3相应的取药任务，如药品种类、发药装置4地址等；
(c)寻址装置5做低速持续运动，当每个药盒2缓慢经过相应的发药装置地址时，发药装置4将药品倒入药盒2；或寻址装置5做间歇运动，使每个药盒2在每个发药装置4处短暂停留，当停留在相应的发药装置地址时，发药装置4将药品倒入药盒2；或寻址装置5做连续进给运动，使药盒2在相应的发药装置地址处短暂停留，同时发药装置4将药品倒入药盒2，期间控制系统会根据处方信息不断更改步长；
(d)当药盒2运动到第一排寻址装置5末端时，换排机械手7的药盒托盘74将药盒2由底向上顶起；在达到第二排时，第二排寻址装置7上的取药机械手3将药盒2由底向上顶起，从而达到换排目的；
(e)在寻址装置5的带动下，药盒2会经过所有发药装置4，最终完成所有中药的取药；
(f)同理，在取药过程中或任何时候，当系统收到处方2信息时，都可从a开始执行。
技术总结