自动移动设备与基站的配对方法及装置与流程

1.本说明书实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种自动移动设备与基站的配对方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种自动移动设备与基站的配对装置，一种机器人以及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着自动扫地机器人的普及，现在生活中人们已经适应了扫地机器人作为家庭的一员参与到日常的清洁中。之前的扫地机器人更多的功能是在地面的垃圾清扫上，由于时代的发展，用户对扫地机器人提出了更高的要求，拖地也成为了扫地机器人必不可少的功能之一；之前的扫地机器人在拖地性能上并不专注，清洁能力有限，因此搭配了给扫地机器人清洗抹布的基站，在扫地机器人抹布脏了之后，可以通过返回基站的方式对抹布进行清洗并加水润湿，保持其的有效清洁能力，因此基站与扫地机器人之间相互配对，以实现通讯是必不可少的基础功能。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本说明书实施例提供了标签确定方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种自动移动设备与基站的配对方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种自动移动设备与基站的配对装置，一种机器人以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
4.根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种自动移动设备与基站的配对方法，包括：
5.在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；
6.若否，则使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；
7.将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
8.根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种自动移动设备与基站的配对装置，包括：
9.通讯建立模块，被配置为在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；
10.配对功能使能模块，被配置为在所述自动移动设备和所述基站在预设时长内不能成功建立通讯的情况下，使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；
11.配对管理建立模块，被配置为将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
12.根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种机器人，包括：
13.机械本体，所述机械本体上设有存储器和处理器；
14.所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现所述自动移动设备与基站的配对方法的步骤。
15.根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现所述自动移动设备与基站的配对方法的步骤。
16.本说明书一个实施例实现了一种自动移动设备与基站的配对方法及装置，其中，所述自动移动设备与基站的配对方法包括在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；若否，则使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。具体的，所述方法在自动移动设备与基站同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯的情况下，使能自动移动设备与基站的配对功能，基于自动移动设备与基站的身份标识，自动建立自动移动设备与基站之间的配对，减少自动移动设备与基站配对过程中的用户参与，避免用户参与失误导致的配对失败等问题，提升用户体验。
附图说明
17.图1是本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对方法的工作示意图；
18.图2是本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对方法的流程图；
19.图3是本说明书一个实施例提供的应用在通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清扫的场景的一种自动移动设备与基站的配对方法中基站的结构示意图；
20.图4是本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对方法的第一种具体处理流程图；
21.图5是本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对方法的第二种具体处理流程图；
22.图6是本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对装置的结构示意图；
23.图7是本说明书一个实施例提供的一种计算设备的结构框图。
具体实施方式
24.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本说明书。但是本说明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本说明书内涵的情况下做类似推广，因此本说明书不受下面公开的具体实施的限制。
25.在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地
表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
26.应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
27.首先，对本说明书一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。
28.sn：是serial number的缩写，即产品序列号，产品序列号是为了验证“产品的合法身份”而引入的一个概念，它是用来保障用户的正版权益，享受合法服务的；别称：机器码、认证码、注册申请码等。
29.flash：即flash存储器，属于内存器件的一种，是一种非易失性(non
‑
volatile)内存。
30.使能：可以理解为允许，本说明书实施例中，可以理解为允许基站和自动移动设备开启配对功能。
31.现有技术中，扫地机器人在清洗抹布的过程中涉及到如下步骤：基站放清水，扫地机器人移动至基站后，启动码盘旋转在基站清洗抹布，基站抽除污水；这就需要基站与扫地机器人严格按照清洗的步骤执行相关指令，所以基站与扫地机器人的通讯是必不可少的基础功能。
32.然而在设备制造和生产中，基站和机器人是分别生产的，基站与机器人并不是绑定销售；同时用户也可能存在先购买扫地机器人，再加购基站的情况；因此在购买扫地机器人和基站之后，都需要用户建立扫地机器人和基站之间的配对关系，以实现扫地机器人与基站之间的通讯连接。此外，用户在使用过程中可能还存在由于扫地机器人或者基站出现故障需要返厂维修或者换新的情况，那么在扫地机器人或者基站维修或者换新之前，需要解除之前基站与扫地机器人的配对关系，然后在扫地机器人或者基站维修或者换新之后，需要用户重新建立基站与机器人之间的配对关系。
33.基于此，在本说明书中，提供了一种自动移动设备与基站的配对方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种自动移动设备与基站的配对装置，一种机器人以及一种计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
34.参见图1，图1示出了本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对方法的工作示意图。
35.以自动移动设备为扫地机器人为例，图1中包括两台扫地机器人，分别为扫地机器人一和扫地机器人二，还包括任意一台扫地机器人配合使用的基站，基站可以实现为扫地机器人充电以及实现对扫地机器人的抹布进行清洗。
36.图1的场景中，扫地机器人一位于待清洁房间的卧室一，扫地机器人二位于待清洁房间的客厅，且基站也位于待清洁房间的客厅。具体使用场景下，基站首次通电，还未与任何扫地机器人进行配对关系建立，此时若扫地机器人二返回基站充电，那么在检测到基站与扫地机器人二同时具有充电信号的情况下，则建立基站与扫地机器人二的通讯连接；如果在规定时间内(例如5秒)基站与扫地机器人二未建立有效的通讯连接，使能扫地机器人
二和基站的配对功能，即扫地机器人二将存储在自身flash的机器人sn号码和基站sn号码发送至基站，基站将存储在自身flash的机器人sn号码和基站sn号码，与扫地机器人二发送的机器人sn号码和基站sn号码进行比对，若比对结果存在差异，基站基于扫地机器人二发送的机器人sn号码更新存储在自身flash的机器人sn号码，同时，基站将存储在自身flash的基站sn号码发送至扫地机器人二，扫地机器人二基于基站发送的基站sn号码，更新存储在自身flash的基站sn号码。或者是基站将存储在自身flash的机器人sn号码和基站sn号码发送至扫地机器人二，扫地机器人二将存储在自身flash的机器人sn号码和基站sn号码，与基站发送的机器人sn号码和基站sn号码进行比对，若比对结果存在差异，扫地机器人二和基站基于上述流程进行自身存储的sn号码的更新，以实现基站与扫地机器人二的配对关系建立。
37.另一种情况下，基站再次通电，之前与扫地机器人一建立配对关系，此时若扫地机器人二返回基站充电，那么在检测到基站与扫地机器人二同时具有充电信号的情况下，则建立基站与扫地机器人二的通讯连接；如果在规定时间内(例如5秒)基站与扫地机器人二未建立有效的通讯连接，使能扫地机器人二和基站的配对功能，通过上述方式实现扫地机器人二与基站的配对关系建立，实现基站对扫地机器人二进行充电以及抹布清洗等。而若基站再次通电，之前与扫地机器人一建立配对关系，且此时扫地机器人一返回基站充电，那么在检测到基站与扫地机器人一同时具有充电信号的情况下，则建立基站与扫地机器人一的通讯连接；如果在规定时间内(例如5秒)基站与扫地机器人一未建立有效的通讯连接，使能扫地机器人一和基站的配对功能，通过上述方式实现扫地机器人一与基站的配对关系的再次建立，实现基站对扫地机器人一进行充电以及抹布清洗等。
38.还有一种情况，即基站首次通电，而扫地机器人一和扫地机器人二同时返回基站充电，那么在检测到基站与扫地机器人一、扫地机器人二同时具有充电信号的情况下，基站向距离最近的扫地机器人二建立通讯连接，若如果在规定时间内(例如5秒)基站与扫地机器人二未建立有效的通讯连接，使能扫地机器人二和基站的配对功能，通过上述方式实现扫地机器人二与基站的配对关系建立，实现基站对扫地机器人二进行充电以及抹布清洗等。
39.本说明书实施例中，在同时检测到基站和扫地机器人的充电信号，且在规定时间内基站和扫地机器人未能建立有效的通讯发生的情况下，才会使能基站和扫地机器人的配对功能，后续通过基站和扫地机器人的sn号码实现基站和扫地机器人的自动无感配对关系建立，其中，同时检测充电信号的目的，一方面是为了保证基站与待配对的扫地机器人的通讯距离不会过远，另一方面防止配对关系建立时，因某一设备断电导致的配对失败，从而避免由此导致的flash损坏；同时，由于两台或者三台扫地机器人同时充电的可能性较小，基站与待配对的扫地机器人同时处于充电状态的情况下，可以避免了大部分的基站与其他扫地机器人同时配对的可能性。
40.参见图2，图2示出了本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对方法的流程图，具体包括以下步骤。
41.步骤202：在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯，若是，则建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系，若否，则执行步骤204。
42.其中，本说明书实施例提供的所述自动移动设备与基站的配对方法中，自动移动设备可以理解为机器人，那么该自动移动设备与基站的配对方法可以应用在任意一种通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清洁的场景中，例如通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清扫的场景中、通过机器人与基站配合对工作区域进行消毒的场景中，又或者通过机器人与基站配合对工作区域进行吸尘的场景中等，本说明书对此不做任何限定；那么基于应用场景的不同，机器人的类型也是不同的，例如在清扫场景中，机器人可以为扫地机器人，基站则可以理解为实现扫地机器人充电和清洗拖布的基站；在消毒场景中，机器人可以为消毒机器人，基站则可以理解为实现消毒机器人充电和添加消毒液的基站；而在吸尘场景中，机器人可以为吸尘机器人，基站则可以理解为实现吸尘机器人充电和清理灰尘的基站。
43.为了便于理解，本说明书实施例中，均以所述自动移动设备与基站的配对方法应用在通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清扫的场景中，此时，自动移动设备可以为扫地机器人，基站则可以理解为实现扫地机器人充电和清洗拖布的基站。
44.参见图3，图3示出了本说明书一个实施例提供的应用在通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清扫的场景的一种自动移动设备与基站的配对方法中基站的结构示意图。
45.图3中基站包括水箱检测模块、充电模块、充电检测模块、通讯模块、抹布清洗模块、按键检测模块、给排水模块以及主控芯片模块；其中，水箱检测模块用于监控水箱水位；充电模块负责给扫地机器人充电；充电检测模块负责在扫地机器人与基站接触充电后可以感知充电状态；通讯模块是基站与扫地机器人通讯配对的核心功能模块之一；抹布清洗模块负责清洗扫地机器人的抹布；按键检测模块用于监控用户对案件的操作；给排水模块负责基站的给水和排水；主控芯片模块是基站与扫地机器人通讯配对的核心功能模块之一，用于记录基站和扫地机器人的sn编码。
46.具体实施时，使能自动移动设备和基站的配对功能的方式可以有两种，一种是无需用户参与的情况下，同时检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且自动移动设备和基站在预设时长内不能成功建立通讯的情况下，使能自动移动设备和基站的配对功能；另一种是用户少量参与的情况下，通过点击或者触摸自动移动设备和基站上的配对功能开启按钮，使能自动移动设备和基站的配对功能。
47.具体的，基站通电，自动移动设备移动至基站充电，基站和自动移动设备同时检测到充电信号的情况下，自动移动设备与所述基站的通讯模块建立通讯连接，而在预设时间段内自动移动设备未与所述基站建立通讯连接的情况下，基站和自动移动设备启动配对功能；其中，预设时间段可以根据实际需要进行设置，例如设置为5秒等。即预设时间段为5秒时，机器人在5秒内未与基站建立通讯连接的情况下，基站和自动移动设备自动启动配对功能。
48.另一种情况下，用户可以通过点击或者触摸自动移动设备和基站上的配对功能开启按钮，使能自动移动设备和基站的配对功能。通过用户简单的一键操作，实现自动移动设备和基站的配对功能的开启，节省自动移动设备和基站的配对功能自动启动流程，节省后续的自动移动设备和基站的配对时间，提高配对效率。
49.本说明书另一实施例中，所述在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情
况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯，包括：
50.在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述基站不存在配对自动移动设备的情况下，建立所述基站与所述自动移动设备之间的通讯连接；以及
51.判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯。
52.实际应用中，在同时检测到自动移动设备和基站之间的充电信号之后，还需要判断基站是否已经存在配对自动移动设备，若是，则要解除基站与之前配对自动移动设备的关联关系，再建立基站与所述自动移动设备之间的通讯连接，避免在基站存在配对自动移动设备的情况下，与该自动移动设备之间的通讯连接失败，浪费通讯连接时间，提升用户体验。
53.此外，所述在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯，包括：
54.在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述基站和所述自动移动设备为首次通电的情况下，建立所述基站与所述自动移动设备之间的通讯连接；以及
55.判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯。
56.实际应用中，当基站和自动移动设备均为首次通电的情况下，肯定是不存在配对关系的，此种情况下建立基站与自动移动设备之间的通讯连接，以启动后续的配对程序才会存在意义。
57.步骤204：若否，则使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能。
58.具体实施时，基站和自动移动设备首次通电，并检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述自动移动设备和所述基站在预设时长内未成功建立通讯的情况下，使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；或者基站和自动移动设备非首次通电，但是基站不存在配对关系的自动移动设备，并检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述自动移动设备和所述基站在预设时长内未成功建立通讯的情况下，使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能。
59.步骤206：将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
60.具体实施时，所述使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能之后，还包括：
61.确定所述基站的身份标识，并将所述基站的身份标识发送至所述自动移动设备。
62.其中，身份标识包括其自身存储的基站序列号和机器人序列号。
63.具体的，使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能之后，在机器人端，确定基站的身份标识，并将基站的身份标识发送至自动移动设备，后续自动移动设备可以基于基站的身份标识与自动移动设备自身存储的身份标识进行比对，通过比对结果自动建立基站和自动移动设备的配对关系。
64.实际应用中，所述确定所述基站的身份标识，包括：
65.通过所述自动移动设备的拍摄采集设备获取所述基站的身份识别码，并从所述基站的身份识别码中确定所述基站的身份标识；或者
66.通过所述自动移动设备的红外接收设备接收所述基站发送的红外编码，并从所述红外编码中解析获得所述基站的身份标识。
67.其中，身份识别码包括但不限于条形码、二维码等等。
68.具体的，基站的身份标识可以是从基站自身flash存储单元获取，也可以基于通过自动移动设备的摄像设备扫描基站的身份识别码，并从身份识别码中解析获得基站的基站序列号和机器人序列号；还可以基于自动移动设备的红外接收设备接收基站发送的红外编码，并从该红外编码中解析获得基站的基站序列号和机器人序列号。
69.本说明书实施例中，可以通过自动移动设备上的摄像头识别基站上的二维码或者通过红外接收器接收基站发射的红外编码，然后从二维码或者红外编码中准确提取出基站的基站序列号和机器人序列号，后续通过提取的基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的基站序列号和机器人序列号的比对结果，快速且准确的建立自动移动设备与基站之间的配对关系。
70.以自动移动设备端为例，自动移动设备在接收到基站的身份标识的情况下，会将自身flash存储单元中存储的基站序列号与机器人序列号，与接收到基站的基站序列号和机器人序列号进行比对，通过比对关系，确定自动移动设备与基站的配对关系建立，具体实现方式如下所述：
71.所述将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，包括：
72.在所述基站的身份标识和所述自动移动设备的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备。
73.其中，自动移动设备自身flash存储单元存储的机器人序列号为机器人自身唯一的sn号码，而存储的基站序列号则自动移动设备为基站设置的初始的基站序列号，该基站序列号有可能与基站自身flash存储单元存储的基站序列号相同，也可能不同。
74.实际应用中，在将基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号和基站序列号进行比对之前，机器人还需要判断确定的基站的基站序列号和机器人序列号的准确性、合法性，例如基站的基站序列号和机器人序列号要符合预定的长度，且命名格式要符合预设的命名格式，若不符合，则说明基站的基站序列号和机器人序列号不合法，需要重新确定基站的基站序列号和机器人序列号，其中，命名格式可以理解为一种加密方式，看似没有规律，实际上前后相关。例如，sn最后的4个数字，必须与最开始4个数字相同等。
75.具体的，基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备(即机器人)的机器人序列号和基站序列号的比对结果存在三种情况，一种是基站的基站序列号和机器人序列号，与机器人的机器人序列号和基站序列号均不匹配；另一种是基站的基站序列号，与机器人的基站序列号不匹配；还有一种是基站的机器人序列号，与机器人的机器人序列号不匹配；那么不同的比对结果实现机器人与基站的配对关系不同，具体实现方式如下所述：
76.在所述基站的身份标识和所述自动移动设备的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备，包括：
77.在所述基站的基站序列号和机器人的序列号，与所述自动移动设备的机器人序列号和基站序列号均不匹配的情况下，将所述基站的基站序列号和机器人序列号写入到所述自动移动设备的存储单元，以更新所述自动移动设备的存储单元中存储的所述自动移动设
备的基站序列号和机器人序列号；以及
78.将更新后的所述自动移动设备的基站序列号和机器人序列号写入到所述基站的存储单元，以更新所述基站的存储单元中存储的所述自动移动设备的基站序列号和机器人序列号。
79.实际应用中，由于自动移动设备的存储单元存储的机器人序列号是唯一的准确的，基站的存储单元存储的基站序列号是唯一的准确的，因此在基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的基站序列号和机器人序列号的比对结果均存在差异的情况下，可以确定基站的存储单元存储的机器人序列号不正确，自动移动设备的存储单元存储的基站序列号不正确，因此，通过上述方法同时更新基站的存储单元中存储的机器人序列号，以及更新自动移动设备的存储单元中存储的基站序列号，那么在基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号和基站序列号均更新相同的情况下，即准确的建立了自动移动设备与基站的配对关系。
80.本说明书另一实施例中，在所述基站的身份标识和所述自动移动设备的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备，包括：
81.在确定所述基站的基站序列号与所述自动移动设备的基站序列号存在差异的情况下，将所述基站的基站序列号写入到所述自动移动设备的存储单元，以更新所述自动移动设备的存储单元中存储的所述自动移动设备的基站序列号；以及
82.将更新后的所述自动移动设备的基站序列号写入到所述基站的存储单元。
83.具体实施时，在确定基站的基站序列号，与自动移动设备的基站序列号不相同的情况下，可以确定自动移动设备的基站序列号不正确，那么将基站的基站序列号写入到自动移动设备的存储单元，基于该基站的基站序列号更新自动移动设备的存储单元中存储的自动移动设备的基站序列号，再将更新后的自动移动设备的基站序列号写入基站的存储单元，以通知基站序列号已经更新一致，通过此种方式使得更新后的基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号和基站序列号均相同，从而实现自动移动设备与基站的配对关系的准确建立。
84.本说明书另一实施例中，在所述基站的身份标识和所述自动移动设备的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备，包括：
85.在确定所述基站的机器人的序列号，与所述自动移动设备的机器人序列号存在差异的情况下，将所述自动移动设备的机器人序列号写入到所述基站的存储单元，以更新所述基站的存储单元中存储的所述自动移动设备的机器人序列号；以及
86.将更新后的所述基站的机器人序列号写入到所述自动移动设备的存储单元。
87.具体实施时，在确定基站的机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号不相同的情况下，可以确定基站的机器人序列号不正确，那么将自动移动设备的机器人序列号写入到基站的存储单元，基于该机器人序列号更新基站的存储单元中存储的自动移动设备的机器人序列号，再将更新后的基站的机器人序列号写入自动移动设备的存储单元，以通知机器人序列号已经更新一致，通过此种方式使得更新后的基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号和基站序列号均相同，从而实现自动移动设备与基
站的配对关系的准确建立。
88.实际应用中，将自动移动设备的机器人序列号写入到基站的存储单元，或者将基站的基站序列号写入到自动移动设备的存储单元时均有可能因断电等造成更新序列号的丢失，因此在确定将自动移动设备的机器人序列号写入到基站的存储单元，或者将基站的基站序列号写入到自动移动设备的存储单元成功的情况下，才会实现机器人与基站的配对关系的建立。
89.此外，为了避免因为自动移动设备和基站的配对关系建立时间过长，造成自动移动设备的工作效率过低的情况发生，本说明书实施例的自动移动设备与基站的配对方法在每次实现自动移动设备和基站的配对关系建立时均有预设时长，例如15秒，即当基于自动移动设备的机器人序列号和基站序列号，与基站的机器人序列号和基站序列号，实现自动移动设备和基站的配对关系超过15秒的情况下，则结束本次建立自动移动设备和基站的配对关系流程，等待下次自动移动设备返回基站充电时，再次通过上述步骤运行配对程序。具体实现方式如下所述：
90.所述将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系，还包括：
91.在预设时间段内，成功将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
92.其中，预设时间段可以根据实际应用进行设置，本说明书对此不做任何限定，例如设置为15秒等。
93.本说明书另一实施例中，以基站端为例，所述使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能之后，还包括：
94.确定所述自动移动设备的身份标识，并将所述自动移动设备的身份标识发送至所述基站。
95.其中，身份标识包括其自身存储的基站序列号和机器人序列号。
96.具体的，从自动移动设备自身flash存储单元中获取自动移动设备的基站序列号和机器人序列号。然后将自动移动设备的基站序列号和机器人序列号发送至基站，后续基站可以基于自动移动设备的身份标识与基站自身存储的身份标识进行比对，通过比对结果自动建立基站和自动移动设备的配对关系。
97.实际应用中，基站在接收到自动移动设备的身份标识的情况下，会将自身flash存储单元中存储的基站序列号与机器人序列号，与接收到自动移动设备的基站序列号和机器人序列号进行比对，通过比对关系，确定自动移动设备与基站的配对关系建立，具体实现方式如下所述：
98.所述将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，包括：
99.在所述自动移动设备的身份标识和所述基站的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备。
100.其中，基站自身flash存储单元存储的基站序列号为基站自身唯一的sn号码，而存
储的机器人序列号则可以是基站为自动移动设备设置的初始的机器人序列号，该机器人序列号有可能与基站自身flash存储单元存储的机器人序列号相同，也可能不同。
101.实际应用中，在将基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号和基站序列号进行比对之前，基站还需要判断确定的自动移动设备的基站序列号和机器人序列号的准确性、合法性，例如自动移动设备的基站序列号和机器人序列号要符合预定的长度，且命名格式要符合预设的命名格式，若不符合，则说明自动移动设备的基站序列号和机器人序列号不合法，需要重新确定自动移动设备的基站序列号和机器人序列号，其中，命名格式可以理解为一种加密方式，看似没有规律，实际上前后相关。例如，sn最后的4个数字，必须与最开始4个数字相同等。
102.具体的，基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备(即机器人)的机器人序列号和基站序列号的比对结果也存在三种情况，一种是基站的基站序列号和机器人序列号，与机器人的机器人序列号和基站序列号均不匹配；另一种是基站的基站序列号，与机器人的基站序列号不匹配；还有一种是基站的机器人序列号，与机器人的机器人序列号不匹配；那么不同的比对结果实现机器人与基站的配对关系不同，具体实现方式可以参见上述实施例，在此不再赘述。
103.本说明书实施例中，所述方法在自动移动设备与基站同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯的情况下，使能自动移动设备与基站的配对功能，基于自动移动设备与基站的身份标识，自动建立自动移动设备与基站之间的配对，减少自动移动设备与基站配对过程中的用户参与，避免用户参与失误导致的配对失败等问题，提升用户体验。
104.并且，在基站和自动移动设备中预存对应的基站序列号和机器人序列号，通过后续的序列号比对建立自动移动设备和基站的配对关系，降低了设备出厂时，通过fct写入固定sn编号实现基站和自动移动设备配对的复杂步骤，提高生产效率；同时，当基站或者自动移动设备出现问题时，无须将两个设备同时返厂维修，仅将损坏的设备返厂维修过后，再次自动建立配对关系即可重新配合使用，降低了售后维护的成本。
105.参见图4，图4示出了根据本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对方法的第一种具体处理流程图，包括如下步骤。
106.步骤402：基站首次通电，启动配对准备程序。
107.具体的，基站首次通电，可以理解为基站未执行过配对确认指令，且基站启动配对准备程序可以理解为上述实施例中，基站启动配对准备程序。
108.步骤404：机器人返回基站充电，判断基站和机器人是否同时检测到充电状态，若是，则执行步骤406，若否，则继续执行步骤404。
109.步骤406：判断基站和机器人是否在预设时长内建立通讯连接，若是，则执行步骤430，若否，则执行步骤408。
110.其中，预设时间阈值可以根据实际需求进行设置，对此不做任何限定，例如设置为5秒。
111.步骤408：判断基站和机器人的配对程序是否超过预设时间段，若是，则执行步骤410，若否，则执行步骤412。
112.其中，预设时间段可以根据实际需求进行设置，对此不做任何限定，例如设置为15秒。
113.步骤410：配对超时，退出配对程序。
114.步骤412：使能机器人和基站的配对功能，基站广播发送心跳包至机器人。
115.具体的，使能机器人和基站的配对功能，即启动机器人和基站的配对功能。
116.其中，该心跳包中包含了基站存储在flash中的“机器人sn”号码和自身的唯一的“基站sn”号码。
117.步骤414：机器人接收心跳包，并判断基站发送的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否正确，若是，则执行步骤416，若否，则继续返回执行步骤408。
118.具体的，若机器人确定基站发送的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码不正确，则需要返回继续判断机器人和基站的通讯连接，重新接收基站广播发送的心跳包。
119.此外，判断基站发送的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否正确，可以理解为判断基站发送的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否合法，即是否符合预设的号码长度以及号码格式等等。
120.步骤416：机器人将心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码，与自身存储在flash中“基站sn”号码和自身的唯一的“机器人sn”号码进行比对，判断比对结果是否相同，若是，则执行步骤422，若否，则执行步骤418。
121.步骤418：机器人将接收到的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中。
122.实际应用中，由于机器人自身flash存储的机器人sn是出厂固化的，准确的，因此机器人将接收到的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中，可以理解为机器人将接收到的心跳包中的“基站sn”号码写入到自身flash中，以更新自身flash中存储的“基站sn”号码。
123.步骤420：机器人判断心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中是否成功，若是，则执行步骤422，若否，则重新执行步骤418。
124.具体的，写入成功可以理解为，心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中，保存且更新成功。
125.步骤422：机器人将自身存储在flash中“基站sn”号码和自身的唯一的“机器人sn”号码发送给基站。
126.其中，机器人自身存储在flash中“基站sn”号码和自身的唯一的“机器人sn”号码，可以理解为机器人根据基站发送的心跳包中的号码更新后的“机器人sn”号码和“基站sn”号码。
127.步骤424：基站判断机器人发送的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否正确，若是，则执行步骤426，若否，则重新执行步骤408。
128.具体的，基站判断机器人发送的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否正确，与机器人判断基站发送的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否正确思路相同，均是判断号码是否合法，在此不再赘述。
129.步骤426：基站将接收到的机器人发送的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中。
130.步骤428：基站判断机器人发送的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中是否成功，若是，则执行步骤430，若否，则重新执行步骤426。
131.步骤430：配对已确认，退出配对程序。
132.具体的，配对已确认，即可以理解为基站和机器人已经建立配对关系，退出配对程序。
133.此外，机器人返回基站后，若未在预设时间段内通过上述流程配对成功，则可以结束本次配对程序，等待下次机器人返回基站充电时，再次采用上述流程运行配对程序。
134.本说明书实施例中，基站的首次通电是配对功能开启的条件之一，手动点击基站上的按钮也可以使得配对功能开启；当机器人和基站同时检测到充电信号时，基站和机器人会进行通讯连接，如果规定时间内未能建立有效的通讯连接的情况下，将启动配对功能；并且机器人自身唯一识别码sn和基站自身唯一识别码sn出厂已经固化不会改变，因此通过识别码的比对即可快速的建立机器人和基站的配对关系。同时，所述自动移动设备与基站的配对方法通过不需要用户参与操作的基站配对方式，减少了配对过程中用户的参与操作，解决了原有配对过程中需要用户操作按钮，操作收集输入指令等繁琐的操作方式，通过用户简单的操作，即可完成机器人与基站之间的配对关系建立，提升用户体验。
135.参见图5，图5示出了根据本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对方法的第二种具体处理流程图，包括如下步骤。
136.一种情况下，基站向机器人发送关系建立配对关系建立请求，具体如下所述：
137.步骤502：基站首次通电，从存储区域读取sn号码。
138.具体的，基站首次通电，可以理解为基站未执行过配对确认指令，且基站启动配对准备程序可以理解为上述实施例中，基站启动配对准备程序。
139.从自身存储区域读取存储的基站sn号码和机器人sn号码。
140.步骤504：需要发送数据给机器人。
141.具体的，在基站和机器人同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯连接的情况下，基站需要发送携带有基站sn号码和机器人sn号码的心跳包给具有充电信号的机器人。
142.步骤506：将基站自身的sn号码，想要建立通讯的机器人sn号码，以及通讯数据进行整理，通过通讯模块进行发送。
143.具体的，将基站自身的sn号码，想要建立通讯的机器人sn号码，以及通讯数据进行整理，通过通讯模块进行发送；可以理解为基站将自身的sn号码，想要建立通讯的机器人sn号码，以及通讯数据通过通讯模块发送给同时具有充电信号的机器人。
144.步骤508：接收来自基站的数据。
145.具体的，接收的基站的数据，即为机器人接收基站发送的基站sn号码和机器人sn号码。
146.步骤510：将接收到的两对sn号码与存储区域载入的sn号码进行对比，并判断号码是否相同，若是，则执行步骤512，若否，则执行步骤514。
147.具体的，将接收到的两对sn号码与存储区域载入的sn号码进行对比，可以理解为，机器人将接收到的基站发送的基站sn号码和机器人sn号码，和自身存储区域载入的基站sn号码和机器人sn号码进行对比。
148.步骤512：处理通讯数据。
149.具体的，处理通讯数据，即建立基站和机器人之间的配对关系，实现基站和机器人
之间通讯。
150.步骤514：扔掉无效数据。
151.具体的，扔掉无效数据，则是机器人可以基于基站发送的基站sn号码更新自身存储区域存储的基站sn号码。
152.另一种情况下，机器人向基站发送关系建立配对关系建立请求，具体如下所述：
153.步骤516：机器人首次通电，从存储区域读取sn号码。
154.具体的，机器人首次通电，从自身存储区域读取存储的基站sn号码和机器人sn号码。
155.步骤518：需要发送数据给基站。
156.具体的，在基站和机器人同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯连接的情况下，机器人需要发送携带有基站sn号码和机器人sn号码的心跳包给具有充电信号的基站。
157.步骤520：将机器人自身的sn号码，想要建立通讯的基站sn号码，以及通讯数据进行整理，通过通讯模块进行发送。
158.具体的，将机器人自身的sn号码，想要建立通讯的基站sn号码，以及通讯数据进行整理，通过通讯模块进行发送；可以理解为机器人将自身的sn号码，想要建立通讯的基站sn号码，以及通讯数据通过通讯模块发送给同时具有充电信号的基站。
159.步骤522：接收来自基站的数据。
160.具体的，接收的基站的数据，即为基站接收机器人发送的基站sn号码和机器人sn号码。
161.步骤524：将接收到的两对sn号码与存储区域载入的sn号码进行对比，并判断号码是否相同，若是，则执行步骤526，若否，则执行步骤528。
162.具体的，将接收到的两对sn号码与存储区域载入的sn号码进行对比，并判断号码是否相同，可以理解为，基站将接收到的机器人发送的基站sn号码和机器人sn号码，和自身存储区域载入的基站sn号码和机器人sn号码进行对比。
163.步骤526：处理通讯数据。
164.具体的，处理通讯数据，即建立基站和机器人之间的配对关系，实现基站和机器人之间通讯。
165.步骤528：扔掉无效数据。
166.具体的，扔掉无效数据，则是基站可以基于机器人发送的基站sn号码更新自身存储区域存储的机器人sn号码。
167.本说明书实施例中，基站的首次通电是配对功能开启的条件之一，手动点击基站上的按钮也可以使得配对功能开启；当机器人和基站同时检测到充电信号时，基站和机器人会进行通讯连接，如果规定时间内未能建立有效的通讯连接的情况下，将启动配对功能；并且机器人自身唯一识别码sn和基站自身唯一识别码sn出厂已经固化不会改变，因此通过识别码的比对即可快速的建立机器人和基站的配对关系。同时，所述自动移动设备与基站的配对方法通过不需要用户参与操作的基站配对方式，减少了配对过程中用户的参与操作，解决了原有配对过程中需要用户操作按钮，操作收集输入指令等繁琐的操作方式，通过用户简单的操作，即可完成机器人与基站之间的配对关系建立，提升用户体验。
168.与上述方法实施例相对应，本说明书还提供了自动移动设备与基站的配对装置实施例，图6示出了本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：
169.通讯建立模块602，被配置为在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；
170.配对功能使能模块604，被配置为在所述自动移动设备和所述基站在预设时长内不能成功建立通讯的情况下，使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；
171.配对管理建立模块606，被配置为将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
172.可选地，所述装置，还包括：
173.第一标识确定模块，被配置为确定所述基站的身份标识，并将所述基站的身份标识发送至所述自动移动设备。
174.可选地，所述配对管理建立模块606，进一步被配置为：
175.在所述基站的身份标识和所述自动移动设备的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备。
176.可选地，所述第一标识确定模块，被配置为：
177.通过所述自动移动设备的拍摄采集设备获取所述基站的身份识别码，并从所述基站的身份识别码中确定所述基站的身份标识；或者
178.通过所述自动移动设备的红外接收设备接收所述基站发送的红外编码，并从所述红外编码中解析获得所述基站的身份标识。
179.可选地，所述装置，还包括：
180.第二标识确定模块，被配置为确定所述自动移动设备的身份标识，并将所述自动移动设备的身份标识发送至所述基站。
181.可选地，所述配对管理建立模块606，进一步被配置为：
182.在所述自动移动设备的身份标识和所述基站的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备。
183.可选地，所述通讯建立模块602，进一步被配置为：
184.在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述基站不存在配对自动移动设备的情况下，建立所述基站与所述自动移动设备之间的通讯连接；以及
185.判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯。
186.可选地，所述通讯建立模块602，进一步被配置为：
187.在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述基站和所述自动移动设备为首次通电的情况下，建立所述基站与所述自动移动设备之间的通讯连接；以及
188.判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯。
189.可选地，所述配对管理建立模块606，进一步被配置为：
190.在预设时间段内，成功将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入
所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
191.本说明书实施例中，所述自动移动设备与基站的配对装置在自动移动设备与基站同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯的情况下，使能自动移动设备与基站的配对功能，基于自动移动设备与基站的身份标识，自动建立自动移动设备与基站之间的配对，减少自动移动设备与基站配对过程中的用户参与，避免用户参与失误导致的配对失败等问题，提升用户体验。
192.上述为本实施例的一种自动移动设备与基站的配对装置的示意性方案。需要说明的是，该自动移动设备与基站的配对装置的技术方案与上述的自动移动设备与基站的配对方法的技术方案属于同一构思，自动移动设备与基站的配对装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述自动移动设备与基站的配对方法的技术方案的描述。
193.图7示出了根据本说明书一个实施例提供的一种计算设备700的结构框图。该计算设备700的部件包括但不限于存储器710和处理器720。处理器720与存储器710通过总线730相连接，数据库750用于保存数据。
194.计算设备700还包括接入设备740，接入设备740使得计算设备700能够经由一个或多个网络760通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(pstn)、局域网(lan)、广域网(wan)、个域网(pan)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备740可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(nic))中的一个或多个，诸如ieee802.11无线局域网(wlan)无线接口、全球微波互联接入(wi
‑
max)接口、以太网接口、通用串行总线(usb)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(nfc)接口，等等。
195.在本说明书的一个实施例中，计算设备700的上述部件以及图7中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图7所示的计算设备结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本说明书范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。
196.计算设备700可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或pc的静止计算设备。计算设备700还可以是移动式或静止式的服务器。
197.其中，处理器720用于执行如下计算机可执行指令，其中，所述处理器执行所述计算机可执行指令时实现所述自动移动设备与基站的配对方法的步骤。
198.上述为本实施例的一种计算设备的示意性方案。需要说明的是，该计算设备的技术方案与上述的自动移动设备与基站的配对方法的技术方案属于同一构思，计算设备的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述自动移动设备与基站的配对方法的技术方案的描述。
199.本说明书一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现所述自动移动设备与基站的配对方法的步骤。
200.上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的自动移动设备与基站的配对方法的技术方案属于同一构思，存
储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述自动移动设备与基站的配对方法的技术方案的描述。
201.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
202.所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，randomaccess memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
203.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本说明书实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本说明书实施例，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本说明书实施例所必须的。
204.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
205.以上公开的本说明书优选实施例只是用于帮助阐述本说明书。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书实施例的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本说明书实施例的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本说明书。本说明书仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：
1.一种自动移动设备与基站的配对方法，其特征在于，包括：在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；若否，则使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。2.根据权利要求1所述的自动移动设备与基站的配对方法，其特征在于，所述使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能之后，还包括：确定所述基站的身份标识，并将所述基站的身份标识发送至所述自动移动设备。3.根据权利要求2所述的自动移动设备与基站的配对方法，其特征在于，所述将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，包括：在所述基站的身份标识和所述自动移动设备的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备。4.根据权利要求2所述的自动移动设备与基站的配对方法，其特征在于，所述确定所述基站的身份标识，包括：通过所述自动移动设备的拍摄采集设备获取所述基站的身份识别码，并从所述基站的身份识别码中确定所述基站的身份标识；或者通过所述自动移动设备的红外接收设备接收所述基站发送的红外编码，并从所述红外编码中解析获得所述基站的身份标识。5.根据权利要求1所述的自动移动设备与基站的配对方法，其特征在于，所述使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能之后，还包括：确定所述自动移动设备的身份标识，并将所述自动移动设备的身份标识发送至所述基站。6.根据权利要求5所述的自动移动设备与基站的配对方法，其特征在于，所述将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，包括：在所述自动移动设备的身份标识和所述基站的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备。7.根据权利要求1
‑
6任意一项所述的自动移动设备与基站的配对方法，其特征在于，所述在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯，包括：在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述基站不存在配对自动移动设备的情况下，建立所述基站与所述自动移动设备之间的通讯连接；以及判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯。8.根据权利要求1
‑
6任意一项所述的自动移动设备与基站的配对方法，其特征在于，所述在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯，包括：在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述基站和所述自动移动设备为首
次通电的情况下，建立所述基站与所述自动移动设备之间的通讯连接；以及判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯。9.根据权利要求1所述的自动移动设备与基站的配对方法，其特征在于，所述将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系，包括：在预设时间段内，成功将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。10.一种自动移动设备与基站的配对装置，其特征在于，包括：通讯建立模块，被配置为在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；配对功能使能模块，被配置为在所述自动移动设备和所述基站在预设时长内不能成功建立通讯的情况下，使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；配对管理建立模块，被配置为将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。11.一种机器人，其特征在于，包括：机械本体，所述机械本体上设有存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1
‑
9任意一项所述自动移动设备与基站的配对方法的步骤。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1
‑
9任意一项所述自动移动设备与基站的配对方法的步骤。
技术总结
本说明书实施例提供自动移动设备与基站的配对方法及装置，其中，所述自动移动设备与基站的配对方法包括在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；若否，则使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。与所述基站的配对关系。与所述基站的配对关系。


技术研发人员：于昊田 刘振涛 高超
受保护的技术使用者：科沃斯机器人股份有限公司
技术研发日：2021.02.26
技术公布日：2021/6/29