双层高速饲料拆包投料机的制作方法

1.本发明涉及一种投料机，具体涉及一种双层高速饲料拆包投料机，属于投料设备技术领域。


背景技术：

2.目前，市场上出现的全自动拆包机占地面积大，拆包投料效率低，拆袋投料后包装袋残留的余料较多，具体如下：（1）拆袋投料主机，辊子输送机，空托盘码垛装置等机构都在同一平面内布置，占地面积大；（2）抓包机械手采用提升带下降方式抓取，实际应用效率低，不能满足需求量大的行业；（3）残余量较多，通常清除率在99.99%，在一些用量较大的行业不能满足企业标准；（4）效率低，每小时低于600袋，不能满足高产量行业。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是克服现有技术的上述不足，提供一种双层高速饲料拆包投料机。
4.为解决上述问题，本发明采用以下技术方案：双层高速饲料拆包投料机，包括主机框架，主机框架上从下到上依次设置有一层托料架升降平台、托盘对中机构、二层托料架升降平台、空托盘推送机构、上料行走小车，上料行走小车的下方设置有自动抓包机构，一层托料架升降平台由一层托料架升降动机构驱动上下移动，二层托料架升降平台由二层托料架升降动机构驱动上下移动，主机框架上设置有袋包分切机构和振动抖料吹料机构，袋包分切机构和振动抖料吹料机构下方设置有下料斗，下料斗上连接有脉冲除尘系统和结块破碎机构，主机框架设置有空废袋滚筒筛料机构，主机框架一侧设有空托盘码垛机构，空托盘码垛机构的下方设置有能够上下移动的空托盘收集装置，主机框架上设置有位置检测单元，主机框架上设置有控制整个装置的控制单元。
5.以下是本发明对上述方案的进一步优化：所述上料行走小车上靠近自动抓包机构一侧的位置设置有拨废空袋机构。
6.进一步优化：所述空托盘码垛机构包括码垛支架，码垛支架上设置有用于带动空托盘收集装置上下移动的提升电机，码垛支架上设置有能够移动的托盘支撑机构，托盘支撑机构由支撑平移气缸驱动移动。
7.进一步优化：所述空托盘推送机构包括能够带动托盘移动的推送支架，推送支架由一次推送气缸驱动移动，推送支架上安装有二层推送气缸。
8.进一步优化：所述空废袋滚筒筛料机构包括用于盛接废袋的废袋进料斗，废袋进料斗内底部设置有用于推动废袋移动的螺旋叶片，废袋进料斗的一侧设置有筛料滚筒，筛料滚筒由滚筒旋转电机驱动转动。
9.进一步优化：所述结块破碎机构包括落料筒，落料筒内设置有破碎轴，破碎轴上设置有破碎齿，破碎轴由破碎电机驱动。
10.进一步优化：所述上料行走小车包括小车主体，小车主体上设置有从动行走轮和
主动行走轮，主动行走轮由行走电机驱动转动。
11.进一步优化：所述拨废空袋机构包括用于拨动废袋的拨网，拨网由拨袋气缸驱动摆动。
12.进一步优化：所述袋包分切机构包括能够转动的旋转轴，旋转轴上设置有分切刀片。
13.进一步优化：所述振动抖料吹料机构包括在下料斗上设置有震动抖料网，震动抖料网上开设有排气孔，震动抖料网由直线抖料气缸驱动移动。
14.本发明与现有技术相比具有的优点如下：1、功能齐全；本发明设计有上下层叠式堆垛料输送机构、升降、带包托盘自动对中、拆包、袋中余料三次清除、空托盘自动收集、除尘、结块自动破碎等功能全部集中于一体，相比市场上现在同类设备占地面积小的优势；2、抓取机械手不需下降抓取，采用的是二层托架平台顶升的结构，也能适用原料码垛的不平整，同时提高了拆包效率，每小时可达780袋/小时以上；3、具有对拆包后袋中余料的三次清除；本发明设有直线振动筛、压缩空气脉冲气吹打与辊筒筛三个余料清除机构，对破包后袋内余料清除率可达99.999%以上；4、适用性强；适用市面上pe袋、编织袋、塑料托盘、木托盘、进口托盘、共享托盘等；5、料仓底部设有结块破碎机构，能对料袋内的结块进行破碎，防止堵塞料道影响生产；6、本发明可与智能化系统对接，实现无人化操作，也可采用人工叉车操作，设备配置1人即可，节约成本；7、无尘化工作；本发明在拆包后设有防护罩，实现区域密封化，同时脉冲系统对破包所产生的粉尘进行收集，避免粉尘污染，保障人身健康。
15.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
附图说明
16.图1为本发明在实施例中的结构示意图；图2为本发明在实施例中的主视图；图3为本发明在实施例中的俯视图；图4为本发明在实施例中侧视图；图5为图3中a
‑
a向的剖视图；图6为本发明在实施例中托盘对中机构的结构示意图；图7为本发明在实施例中一层托料架升降平台的结构示意图；图8为本发明在实施例中二层托料架升降平台的结构示意图；图9为本发明在实施例中空托盘推送机构的结构示意图；图10为本发明在实施例中空托盘码垛机构的结构示意图；图11为本发明在实施例中空废袋滚筒筛料机构的结构示意图；图12为本发明在实施例中结块破碎机构的结构示意图；图13为本发明在实施例中小车自动抓包机构的结构示意图；图14为本发明在实施例中小车拨袋机构的结构示意图；图15为本发明在实施例中抓包机构的结构示意图；图16为本发明在实施例中抓包抓爪机构的结构示意图；图17为本发明在实施例中袋包分切机构的结构示意图；
图18为本发明在实施例中振动抖料吹料机构的结构示意图。
17.图中：1
‑
主机框架、2
‑
托盘对中机构、3
‑
一层托料架升降平台、4
‑
操作控制屏、5
‑
空托盘收集装置、6
‑
二层托料架升降平台、7
‑
袋料托盘、8
‑
空托盘推送机构、9
‑
空托盘码垛机构、10
‑
顶部防尘罩、11
‑
脉冲除尘系统、12
‑
空废袋滚筒筛料机构、13
‑
控制柜、14
‑
结块破碎机构、15
‑
上料行走小车、16
‑
自动抓包机构、17
‑
拨废空袋机构、18
‑
袋包分切机构、19
‑
振动抖料吹料机构、20
‑
储气机构、21
‑
下料斗、22
‑
一层托料架升降动机构、23
‑
二层托料架升降动机构、24
‑
二层托料架上限传感器、25
‑
二层托料架下限传感器、26
‑
一层托料架上限传感器、27
‑
一层托料架下限传感器；2
‑1‑
对中台架、2
‑2‑
对中滑块支架、2
‑3‑
对中滑块、2
‑4‑
第一托盘对中检测传感器、2
‑5‑
连接板、2
‑6‑
第二托盘对中检测传感器；3
‑1‑
链条连接座、3
‑2‑
一层导向轮机构、3
‑3‑
一层料架、3
‑4‑
托盘支撑座、3
‑5‑
限位感应块、3
‑6‑
第一链条；6
‑1‑
二层导向轮机构、6
‑2‑
链条连接座、6
‑3‑
二层料架、6
‑4‑
推动气缸、6
‑5‑
推动架；8
‑1‑
一次推送气缸、8
‑2‑
推送固定架、8
‑3‑
推送支架、8
‑4‑
推板、8
‑5‑
二层推送气缸；9
‑1‑
码垛支架、9
‑2‑
从动链轮、9
‑3‑
托盘支撑机构、9
‑4‑
支撑平移气缸、9
‑5‑
托盘限位杆、9
‑6‑
链条导向轮、9
‑7‑
主动链轮、9
‑8‑
提升电机、9
‑9‑
托盘导向板；12
‑1‑
废袋进料斗、12
‑2‑
螺旋叶片电机、12
‑3‑
滚筒旋转电机、12
‑4‑
垂直导料筒、12
‑5‑
滑料板、12
‑6‑
滚筒旋转主动轮、12
‑7‑
滚筒旋转从动轮、12
‑8‑
筛料滚筒；14
‑1‑
破碎轴支撑、14
‑2‑
落料筒、14
‑3‑
辅助破碎齿、14
‑4‑
破碎电机、14
‑5‑
破碎轴；15
‑1‑
抓包支撑轴、15
‑2‑
抓包压缩弹簧、15
‑3‑
从动行走轮、15
‑4‑
抓包气缸、15
‑5‑
主动行走轮、15
‑6‑
行走电机、15
‑7‑
连接皮带、15
‑8‑
同动齿轮、15
‑9‑
连接联杆、15
‑
10
‑
抓爪护板、15
‑
11
‑
连接感应块、15
‑
12
‑
感应开关、15
‑
13
‑
调整螺栓、15
‑
14
‑
抓爪、15
‑
15
‑
抓爪轴、15
‑
16
‑
安装板、15
‑
17
‑
拨袋气缸、15
‑
18
‑
拨网、15
‑
19
‑
同步带轮、15
‑
20
‑
轨道；18
‑1‑
分切电机、18
‑2‑
旋转轴、18
‑3‑
带座轴承、18
‑4‑
锁紧螺母、18
‑5‑
尼龙隔套、18
‑6‑
分切刀片；19
‑2‑
直线抖料气缸、19
‑3‑
防尘罩、19
‑4‑
震动抖料网；22
‑1‑
一层料架升降电机、22
‑2‑
传动轴、22
‑3‑
主动链轮、22
‑4‑
从动链轮。
具体实施方式
18.实施例，如图1
‑
18所示，双层高速饲料拆包投料机，包括主机框架1，主机框架1上从下到上依次设置有一层托料架升降平台3、托盘对中机构2、二层托料架升降平台6、空托盘推送机构8、上料行走小车15，上料行走小车15的下方设置有自动抓包机构16，一层托料架升降平台3由一层托料架升降动机构22驱动上下移动，二层托料架升降平台6由二层托料架升降动机构23驱动上下移动，主机框架1内靠近自动抓包机构16一侧的位置设置有袋包分切机构18，袋包分切机构18的一侧设置有振动抖料吹料机构19，振动抖料吹料机构19下方通过下料斗21连接有结块破碎机构14，下料斗21的两侧连接有脉冲除尘系统11，主机框
架1上靠近振动抖料吹料机构19一侧的位置设置有空废袋滚筒筛料机构12，主机框架1的外侧靠近二层托料架升降动机构23一侧位置固定安装有空托盘码垛机构9，空托盘码垛机构9的下方设置有能够上下移动的空托盘收集装置5，主机框架1上设置有位置检测单元，主机框架1上设置有控制整个装置的控制单元。
19.所述控制单元包括设置在主机框架1内的控制柜13，控制柜13上连接有操作控制屏4，操作控制屏4设置在主机框架1的一侧，且操作控制屏4上连接有plc控制器。
20.所述主机框架1的顶部设置有顶部防尘罩10，脉冲除尘系统11上连接有储气机构20，储气机构20为储气筒，该储气筒安装在主机框架1上。
21.所述上料行走小车15上靠近自动抓包机构16一侧的位置设置有拨废空袋机构17。
22.所述托盘对中机构2包括横截面为矩形的对中台架2
‑
1，对中台架2
‑
1设置在主机框架1内靠近底部的位置。
23.所述对中台架2
‑
1的上端面设置有横截面为矩形的连接板2
‑
5，该连接板2
‑
5具有一定的宽度。
24.所述连接板2
‑
5的上端面设置有多个对中滑块支架2
‑
2，该多个对中滑块支架2
‑
2沿连接板2
‑
5的矩形边的走向依次间隔一定距离均匀设置。
25.所述对中滑块支架2
‑
2的顶部设置有纵截面为三角形的对中滑块2
‑
3，以便于对托盘所在位置的调整。
26.所述对中滑块支架2
‑
2的一侧靠近上端的位置固定安装有第二托盘对中检测传感器2
‑
6，第二托盘对中检测传感器2
‑
4与控制器连接，用于检测托盘是否到位。
27.所述一层托料架升降平台3包括一层料架3
‑
3，一层料架3
‑
3的上端面设置有三个托盘支撑座3
‑
4，该三个托盘支撑座3
‑
4之间间隔一定距离平行设置，且位于两侧的两个托盘支撑座3
‑
4与一层料架3
‑
3之间间隔一定距离，以便于容纳二层托料架升降平台6，实现托盘的转运。
28.所述一层料架3
‑
3的横截面为矩形，且一层料架3
‑
3设置在主机框架1的内部，一层料架3
‑
3的四个角分别设置有与主机框架1一侧方管配合使用的一层导向轮机构3
‑
2，该一层导向轮机构3
‑
2采用市面上销售的导向轮或轨道轮，以实现一层料架3
‑
3的上下移动。
29.所述一层料架3
‑
3的一侧靠近一端的位置设置有限位感应块3
‑
5，以便于识别一层料架3
‑
3的行程。
30.所述一层料架3
‑
3的四个角分别设置有链条连接座3
‑
1，链条连接座3
‑
1上连接有第一链条3
‑
6，第一链条3
‑
6上下移动带动一层料架3
‑
3上下移动，继而带动托盘上下移动。
31.所述一层托料架升降动机构22包括安装在主机框架1底部的一层料架升降电机22
‑
1，一层料架升降电机22
‑
1与控制器连接。
32.所述一层料架升降电机22
‑
1通过变速箱连接有四个传动轴22
‑
2，相邻的两个传动轴22
‑
2之间通过90度变速箱传动连接，该90度变速箱固定安装在主机框架1上，且每个传动轴22
‑
2上分别同轴安装有主动链轮22
‑
3。
33.所述主机框架1上靠近二层托料架升降平台6四周的位置分别设置有袋料托盘7，袋料托盘7上靠近两端的位置分别设置有从动链轮22
‑
4，其中两个袋料托盘7上的从动链轮22
‑
4与相应的主动链轮22
‑
3配合使用，第一链条3
‑
6的一端依次绕过从动链轮22
‑
4和主动链轮22
‑
3与链条连接座3
‑
1的底部连接。
34.所述二层托料架升降平台6包括横截面为矩形的二层料架6
‑
3，二层料架6
‑
3的内部设置有两个推动架6
‑
5，两个推动架6
‑
5对称且平行设置。
35.所述推动架6
‑
5在竖向方向上的厚度小于托盘支撑座3
‑
4的上端面与一层料架3
‑
3上端面之间的距离，这样便于推动架6
‑
5移动至一层料架3
‑
3的上端面与托盘底部之间。
36.所述推动架6
‑
5的长度方向与托盘支撑座3
‑
4的长度方向相同，二层料架6
‑
3的两侧开设有便于推动架6
‑
5端部穿过的长孔，且推动架6
‑
5的端部通过直线滑轨安装在该长孔内，以便于推动架6
‑
5移动。
37.所述推动架6
‑
5的两端分别固定安装有对称设置的推动气缸6
‑
4，推动气缸6
‑
4固定安装在二层料架6
‑
3的一侧，推动气缸6
‑
4伸缩带动推动架6
‑
5移动。
38.所述推动气缸6
‑
4通过电磁阀与储气机构20连接，该电磁阀与控制器连接。
39.所述二层料架6
‑
3的上端面靠近四个角的位置分别设置有链条连接座6
‑
2，链条连接座6
‑
2上连接有链条。
40.所述二层料架6
‑
3上靠近四个角的位置分别设置有二层导向轮机构6
‑
1，二层导向轮机构6
‑
1与主机框架1上的方管配合实现了二层料架6
‑
3的上下移动。
41.所述二层料架6
‑
3的内侧与一层料架3
‑
3上的托盘一侧对应的位置设置有托盘检测传感器，用于检测一层料架3
‑
3上的托盘是否上升到位。
42.所述二层托料架升降动机构23的结构与一层托料架升降动机构22的结构相同，二层托料架升降动机构23设置在主机框架1上靠近上端的位置，二层托料架升降动机构23中的电机与控制器连接。
43.所述二层料架6
‑
3上的链条的一端依次穿过二层托料架升降动机构23上的主动链轮和其余两个袋料托盘7上的从动链轮22
‑
4并与二层料架6
‑
3的底部连接。
44.所述空托盘收集装置5包括一个用于盛放托盘的横截面为矩形的平板，该平板设置在主机框架1的一侧，且该平板通过直线滑轨与主机框架1的一侧滑动连接，这样便于空托盘收集装置5的上下移动。
45.所述空托盘码垛机构9包括安装在主机框架1一侧靠近空托盘收集装置5上方的码垛支架9
‑
1。
46.所述码垛支架9
‑
1的上端面设置有提升电机9
‑
8，提升电机9
‑
8与控制器连接。
47.所述码垛支架9
‑
1的两侧靠近主机框架1一侧的位置分别设置有主动链轮9
‑
7，提升电机9
‑
8通过变速箱和传动轴与主动链轮9
‑
7连接。
48.所述码垛支架9
‑
1的两侧远离主机框架1一侧的位置分别设置有从动链轮9
‑
2，从动链轮9
‑
2和主动链轮9
‑
7均为两个同轴设置的链轮，且从动链轮9
‑
2和主动链轮9
‑
7的其中一个链轮之间通过链条传动连接；从动链轮9
‑
2和主动链轮9
‑
7上另一个链轮通过链条与空托盘收集装置5连接，提升电机9
‑
8转动带动从动链轮9
‑
2和主动链轮9
‑
7转动进而通过链条带动空托盘收集装置5移动。
49.所述码垛支架9
‑
1上靠近主动链轮9
‑
7的一侧设置有链条导向轮9
‑
6，以便于链条的移动。
50.所述码垛支架9
‑
1内部安装有对称设置的板状的托盘支撑机构9
‑
3，托盘支撑机构9
‑
3的底部通过直线导轨与码垛支架9
‑
1连接，以便于托盘支撑机构9
‑
3的移动。
51.所述托盘支撑机构9
‑
3由支撑平移气缸9
‑
4驱动移动，支撑平移气缸9
‑
4安装在码垛支架9
‑
1的一侧，支撑平移气缸9
‑
4通过电磁阀与储气机构20连接，该电磁阀与控制器连接，支撑平移气缸9
‑
4伸缩带动托盘支撑机构9
‑
3移动。
52.所述托盘支撑机构9
‑
3的上端面靠近一侧的位置设置有托盘导向板9
‑
9，以便于托盘移动到托盘支撑机构9
‑
3的上端面。
53.所述码垛支架9
‑
1的靠近每个托盘支撑机构9
‑
3的上端的位置分别固定安装有托盘限位杆9
‑
5，托盘限位杆9
‑
5的纵截面为“π”形，用于限制托盘的移动和下降。
54.所述空托盘推送机构8包括能够带动托盘移动的推送支架8
‑
3，推送支架8
‑
3为l形结构，推送支架8
‑
3由一次推送气缸8
‑
1驱动移动。
55.所述一次推送气缸8
‑
1的缸体安装在推送固定架8
‑
2上，推送固定架8
‑
2固定安装在主机框架1的一侧。
56.所述推送固定架8
‑
2与推送支架8
‑
3之间设置有直线滑轨，推送支架8
‑
3的一端安装有二层推送气缸8
‑
5，二层推送气缸8
‑
5能够对托盘进一步推动，使其完全移动至托盘支撑机构9
‑
3上。
57.所述一次推送气缸8
‑
1和二层推送气缸8
‑
5的伸缩方向均与推动架6
‑
5的长度方向一致，且二层推送气缸8
‑
5的伸缩端安装有推板8
‑
4。
58.所述一次推送气缸8
‑
1和二层推送气缸8
‑
5分别通过电磁阀与储气机构20连通，该电磁阀与控制器连接。
59.所述空废袋滚筒筛料机构12包括用于盛接废袋的废袋进料斗12
‑
1，废袋进料斗12
‑
1内底部设置有用于推动废袋移动的螺旋叶片，螺旋叶片由螺旋叶片电机12
‑
2驱动转动，螺旋叶片电机12
‑
2安装在废袋进料斗12
‑
1上，且螺旋叶片电机12
‑
2与控制器连接。
60.所述废袋进料斗12
‑
1安装在机架的上端面靠近一端的位置，废袋进料斗12
‑
1的一侧与螺旋叶片一端对应的位置设置有筛料滚筒12
‑
8，筛料滚筒12
‑
8由滚筒旋转电机12
‑
3驱动转动，筛料滚筒12
‑
8转动便于废袋内余料的滚出，滚筒旋转电机12
‑
3与控制器连接。
61.所述筛料滚筒12
‑
8为网状结构，且两端分别为开口，一端与废袋进料斗12
‑
1一侧连通，用于废袋的进入，另一端便于废袋的排出。
62.所述机架上靠近筛料滚筒12
‑
8两端下方两侧的位置分别有滚筒旋转从动轮12
‑
7，其中一个滚筒旋转从动轮12
‑
7（该滚筒旋转从动轮12
‑
7即为图11中标注的12
‑6‑
滚筒旋转主动轮）与滚筒旋转电机12
‑
3传动连接，用于带动筛料滚筒12
‑
8转动。
63.所述机架上靠近筛料滚筒12
‑
8下端的位置固定安装有倾斜设置的滑料板12
‑
5，机架上靠近滑料板12
‑
5两侧的位置设置有护板，以便于余料的滑落。
64.所述机架的底部固定安装有垂直导料筒12
‑
4，垂直导料筒12
‑
4的上端与滑料板12
‑
5连接，下端为封闭端或连接有集料盒。
65.所述结块破碎机构14包括破碎机构支架，破碎机构支架上设置有落料筒14
‑
2，落料筒14
‑
2内靠近上端的位置设置有破碎轴14
‑
5，破碎轴14
‑
5上设置有破碎齿，破碎轴14
‑
5为对称设置的两个，且每个破碎轴14
‑
5的两端分别通过破碎轴支撑14
‑
1（即轴承座）安装在落料筒14
‑
2上。
66.所述落料筒14
‑
2的内壁上与破碎轴14
‑
5对应的位置分别设置有辅助破碎齿14
‑
3，以便于提高破碎效率。
67.所述破碎机构支架上安装有破碎电机14
‑
4，破碎电机14
‑
4与其中一个破碎轴14
‑
5传动连接，且两个破碎轴14
‑
5上靠近一端的位置分别设置有相互啮合的齿轮，便于其中一个破碎轴14
‑
5转动时，另一个破碎轴14
‑
5也转动，且两个破碎轴14
‑
5的旋转方向相反，破碎电机14
‑
4与控制连接。
68.所述上料行走小车15包括小车主体，小车主体上两侧靠近一端的位置设置有从动行走轮15
‑
3，小车主体上两侧靠近另一端的位置设置有主动行走轮15
‑
5，主机框架的上端设置有与主动行走轮15
‑
5和从动行走轮15
‑
3配合使用的轨道15
‑
20。
69.所述小车主体的上端面固定安装有行走电机15
‑
6，行走电机15
‑
6与控制器连接，两个主动行走轮15
‑
5之间通过传动轴同轴连接，该传动轴上同轴安装有同步带轮15
‑
19，行走电机15
‑
6的输出轴上同轴安装有主动带轮，该主动带轮通过皮带与主动行走轮15
‑
5传动连接，行走电机15
‑
6转动带动主动行走轮15
‑
5转动进而带动上料行走小车15移动。
70.所述小车主体的底部设置有板状的安装座，该安装座的横截面为矩形，安装座的上端面靠近四个角的位置分别设置有抓包支撑轴15
‑
1。
71.所述抓包支撑轴15
‑
1的纵截面为t形，且抓包支撑轴15
‑
1的上端贯穿至小车主体的上端面，抓包支撑轴15
‑
1的下端与安装座铰接。
72.所述抓包支撑轴15
‑
1上同轴套装有抓包压缩弹簧15
‑
2，小车主体上靠近中部的位置设置有两个对称的连接皮带15
‑
7，连接皮带15
‑
7的下端通过连接感应块15
‑
11与安装座上端铰接。
73.所述安装座上靠近连接感应块15
‑
11一侧的位置设置有与控制器连接的感应开关15
‑
12和调整螺栓15
‑
13，安装座上设置有用于安装调整调整螺栓15
‑
13的支撑板，该支撑板上开设有便于调整螺栓15
‑
13一端穿过的螺孔，以便于调整调整螺栓15
‑
13一端伸出的长度，用于调整连接感应块15
‑
11的位置。
74.所述拨废空袋机构17包括用于拨动废袋的拨网15
‑
18，拨网15
‑
18由拨袋气缸15
‑
17驱动摆动，拨袋气缸15
‑
17通过电磁阀与储气机构20连接，该电磁阀与控制器连接。
75.所述拨网15
‑
18上端的两端分别铰接有连接件，连接件的上端与小车主体连接，拨袋气缸15
‑
17的一端与小车主体的底部铰接，另一端通过铰接有连接杆，该连接杆的下端与拨网15
‑
18的上端连接，拨袋气缸15
‑
17伸缩带动拨网15
‑
18摆动。
76.所述安装座的底部设置有多个抓包爪组，抓包爪组包括对称设置的两个抓爪轴15
‑
15，两个抓爪轴15
‑
15一侧分别沿其轴线安装有多个抓爪15
‑
14，且两个抓爪轴15
‑
15上的抓爪15
‑
14配合使用对废袋进行抓取，两个抓爪轴15
‑
15上靠近一端的位置分别同轴安装有相互啮合使用的同动齿轮15
‑
8，每个抓爪轴15
‑
15上分别安装有两个连接联杆15
‑
9。
77.相邻的两抓包爪组中相靠近的两个抓爪轴15
‑
15上的连接联杆15
‑
9通过连接杆铰接，其中一个抓包爪组动作，其余的都进行动作。
78.所述安装板的上端靠近中部的位置安装有两个对称设置的抓包气缸15
‑
4，抓包气缸15
‑
4通过电磁阀与储气机构20连接，且该电磁阀与控制器连接。
79.所述其中一个抓爪轴15
‑
15上的两个连接联杆15
‑
9的上端贯穿至安装座的上端面并与抓包气缸15
‑
4的一端铰接，且安装座上分设置有容纳连接联杆15
‑
9上端摆动的长孔，抓包气缸15
‑
4伸缩带动抓爪轴15
‑
15转动。
80.所述每个抓包爪组中的两个抓爪轴15
‑
15的两端分别设置有安装板15
‑
16，安装板
15
‑
16上开设有容纳抓爪轴15
‑
15一端转动的孔，且安装板15
‑
16的上端连接在安装座的一侧。
81.所述安装座的下方设置有抓爪护板15
‑
10，抓爪护板15
‑
10上开设有容纳抓爪15
‑
14摆动的长孔。
82.所述袋包分切机构18包括旋转轴18
‑
2，旋转轴18
‑
2的两端分别通过带座轴承18
‑
3安装在主机框架1上。
83.所述旋转轴18
‑
2上间隔一定距离同轴安装有多个分切刀片18
‑
6，旋转轴18
‑
2转动带动分切刀片18
‑
6转动，对自动抓包机构16抓来的废袋进行切割，余料通过脉冲除尘系统11进入内结块破碎机构14内。
84.所述旋转轴18
‑
2上同轴套设有尼龙隔套18
‑
5，尼龙隔套18
‑
5通过锁紧螺母18
‑
4与旋转轴18
‑
2锁紧，旋转轴18
‑
2转动带动尼龙隔套18
‑
5转动。
85.所述旋转轴18
‑
2的一端传动连接有分切电机18
‑
1，分切电机18
‑
1安装在主机框架1上，分切电机18
‑
1转动带动旋转轴18
‑
2转动，且分切电机18
‑
1与控制连接。
86.所述振动抖料吹料机构19包括在下料斗21上端靠近一侧的位置设置有震动抖料网19
‑
4，震动抖料网19
‑
4有多个间隔一定距离均匀设置的排气管构成，且每个排气管分别为“[”状。
[0087]
所述下料斗21的下端与落料筒14
‑
2的上端连通，下料斗21的一侧与脉冲除尘系统11连通。
[0088]
所述震动抖料网19
‑
4上开设有多个排气孔，且震动抖料网19
‑
4的下端设置有矩形框架，该矩形框架由方管组成，并依次连通，且每个排气管分别与矩形框架连通，该矩形框架的一端设置有与储气机构20连通的进气口，该进气口与储气机构20之间设置有电磁阀，该电磁阀与控制器链接。
[0089]
所述震动抖料网19
‑
4的底部靠近两侧的位置分别设置有防尘罩19
‑
3，防尘罩19
‑
3的纵截面为矩形，每个防尘罩19
‑
3内分别穿设有支撑杆，支撑杆的两端分别与下料斗19
‑
1的内壁连接。
[0090]
所述下料斗19
‑
1的一侧靠近上端的位置固定安装有直线抖料气缸19
‑
2，直线抖料气缸19
‑
2的一端与震动抖料网19
‑
4连接，且直线抖料气缸19
‑
2的伸缩方向与旋转轴18
‑
2的轴线方向相同，直线抖料气缸19
‑
2通过电磁阀与储气机构20连接，该电磁阀与控制器连接，直线抖料气缸19
‑
2伸缩带动震动抖料网19
‑
4往复移动。
[0091]
所述主机框架1的一侧靠近空托盘推送机构8的位置设置有二层托料架上限传感器24，用于检测二层托料架升降平台6是否上升至该位置。
[0092]
所述主机框架1的一侧靠近袋料托盘7的位置设置有二层托料架下限传感器25，用于检测二层托料架升降平台6是否下降至该位置。
[0093]
所述主机框架1的一侧靠近二层托料架下限传感器25下方的位置设置有一层托料架上限传感器26，用于检测一层托料架升降平台3是否上升到该位置。
[0094]
所述主机框架1的一侧靠近托盘对中机构2的位置设置有一层托料架下限传感器27，用于检测一层托料架升降平台3是否下降到该位置。
[0095]
所述一层托料架下限传感器27、一层托料架上限传感器26、二层托料架下限传感器25、二层托料架上限传感器24分别与控制器连接。
[0096]
所述一层托料架下限传感器27、一层托料架上限传感器26、二层托料架下限传感器25、二层托料架上限传感器24、第一托盘对中检测传感器2
‑
4、第二托盘对中检测传感器2
‑
6、限位感应块3
‑
5、托盘检测传感器、感应开关15
‑
12组成检测单元。
[0097]
使用时，已码垛在托盘上的袋装原料通过叉车（包括agv叉车）送至一层托料架升降平台3的托盘支撑座3
‑
4上后，将控制柜13上设置的自动/手动状态旋钮拨至自动状态，按下启动按钮，一层托料架升降平台3向下移动利用对中平台（托盘对中机构2）的对中滑块2
‑
3进行托盘的四个方向的对中，当第一托盘对中检测传感器2
‑
4和第二托盘对中检测传感器2
‑
6检测到托盘后，即为托盘放平，并将信号传送给控制器，控制器控制一层托料架升降动机构22动作带动一层托料架升降平台3上升至一层托料架上限传感器26，该传感器将信号传给控制器，控制器控制一层托料架升降动机构22停止，此时一层托料架升降平台3与二层托料架升降平台6接触进行堆垛袋状原料托盘的对接，然后控制器控制推动气缸6
‑
4收缩将两侧推动架6
‑
5向中间移动，推动气缸6
‑
4上的磁性开关（气缸伸出与缩回两极限位置均各有一个磁性开关，该磁性开关也与控制器连接）信号亮起后，控制器控制一层托料架升降动机构22带动一层托料架升降平台3下降，同时二层托料架升降动机构23带动二层托料架升降平台6上升直至二层托料架升降平台6上的料袋与自动抓包机构16的抓爪护板15
‑
10接触，继续上升二层托料架升降平台6推动自动抓包机构16和安装座一块上升，并压缩抓包压缩弹簧15
‑
2，连接皮带15
‑
7带动连接感应块15
‑
11触发感应开关15
‑
12，感应开关15
‑
12将信号传给控制器，控制器控制二层托料架升降动机构23停止动作，此时二层托料架升降平台06停止上升，控制器控制抓包气缸15
‑
4动作，推动连接联杆15
‑
9带动两抓爪轴15
‑
15上两个同步齿轮15
‑
8转动，将两侧抓爪15
‑
14向中间转动抓取托盘上的整层料袋；在此过程中抓包压缩弹簧15
‑
2对自动抓包机构16的四个角进行下压，以达到尽量与料袋上层表面接触紧密从而提高料袋抓取率的目的；当自动抓包机构16抓取料袋后，控制器控制行走电机15
‑
6转动，通过同步带带动同步带轮15
‑
19驱动主动行走轮15
‑
5转动，从而使行走小车向前行走经过高速旋转的袋包分切机构18上的分切刀片18
‑
6后将一整层原料袋切割后落入下料斗19
‑
1内，同时控制器控制拨废空袋机构17中拨袋气缸15
‑
17动作，推动拨网15
‑
18转动将上次切割废袋拨入空废袋滚筒筛料机构12中，通过螺旋叶片电机12
‑
2转动螺旋叶片将废袋旋入筛料滚筒12
‑
8内，滚筒旋转电机12
‑
3驱动筛料滚筒12
‑
8转动将袋内余料滚筛掉落到滑料板15
‑
5上，然后滑落到垂直导料筒12
‑
4内后落入地下送料机构上；同时抓包小车在此停置数秒，震动抖料网19
‑
4在直线抖料气缸19
‑
2的牵引下做往复振动抖袋运动，同时储气机构20内的压缩空气通过气管脉冲喷入震动抖料网19
‑
4内，通过上方的气孔脉冲喷出，将切割后袋内残余原料振到下料斗19
‑
1内，下料斗两侧脉冲除尘系统11一直处于打开状态，用于吸附袋内落料和抖料产生的粉尘；若在落料过程中颗粒状原料有结块，可通过下方的结块破碎机构14的破碎轴14
‑
5与辅助破碎齿14
‑
3联合破碎作用对结块进行破碎；抖料完成后将废袋放置在抖料网上，小车回位进行下一个抓料分切袋投料循环；当二层托料架升降平台6上升到二层托料架上限传感器24时，证明托盘上的料袋抓取完，控制器控制一次推送气缸8
‑
1与二次推送气缸8
‑
5动作，将空托盘通过托盘导向板9
‑
9推送到空托盘码垛机构9上的托盘支撑机构9
‑
3上,在码垛支架9
‑
1两侧设置的检测传感
器检测到空托盘到位后，并将信号传给控制器，控制器控制两侧的支撑平移气缸9
‑
4动作，将托盘支撑机构9
‑
3向两侧收回，在托盘限位杆9
‑
5的作用下空托盘整齐的码垛在空托盘收集装置5上，落入安装在空托盘收集装置5两侧的对射激光传感器检测范围内，对射激光传感器将信号传给控制器，控制器控制提升电机9
‑
8带动空托盘收集装置5下降一个托盘厚度的距离；此时二层托料架升降平台6通过链轮链条在二层托料架升降动机构23的动牵引下下降到二层托料架下限传感器25的位置处停止下降，与一层托料架升降平台3对接换料进行下一个循环运转。
[0098]
本发明与现有技术相比具有的优点如下：1、功能齐全；本发明设计有上下层叠式堆垛料输送机构、升降、带包托盘自动对中、拆包、袋中余料三次清除、空托盘自动收集、除尘、结块自动破碎等功能全部集中于一体，相比市场上现在同类设备占地面积小的优势；2、抓取机械手不需下降抓取，采用的是二层托架平台顶升的结构，也能适用原料码垛的不平整，同时提高了拆包效率，每小时可达780袋/小时以上；3、具有对拆包后袋中余料的三次清除；本发明设有直线振动筛、压缩空气脉冲气吹打与辊筒筛三个余料清除机构，对破包后袋内余料清除率可达99.999%以上；4、适用性强；适用市面上pe袋、编织袋、塑料托盘、木托盘、进口托盘、共享托盘等；5、料仓底部设有结块破碎机构，能对料袋内的结块进行破碎，防止堵塞料道影响生产；6、本发明可与智能化系统对接，实现无人化操作，也可采用人工叉车操作，设备配置1人即可，节约成本；7、无尘化工作；本发明在拆包后设有防护罩，实现区域密封化，同时脉冲系统对破包所产生的粉尘进行收集，避免粉尘污染，保障人身健康。