远程控制自动驾驶车辆的方法及装置和电子设备与流程

专利2022-05-10  4



1.本公开涉及自动驾驶,具体地,涉及远程控制自动驾驶车辆的方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。


背景技术:

2.自动驾驶又称无人驾驶,是一种通过计算机系统实现无人驾驶的技术。自动驾驶技术在20世纪已有数十年的历史,21世纪以来取得了显著进展,目前已呈现出接近实用化的趋势。当自动驾驶汽车进入商业运营阶段,尤其是在车上没有随车安全员时,车辆遇到静止障碍物、或识别不出前方物体、且无其他同向可借用车道等情况下,可能会停滞在路上,从而堵塞交通。


技术实现要素:

3.本公开提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法、用于控制自动驾驶车辆的装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
4.根据本公开的第一方面,提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法。该方法包括:响应于接收来自所述自动驾驶车辆的请求消息,向所述云端驾驶舱发送第一控制消息,以校准所述自动驾驶车辆和所述云端驾驶舱;基于来自所述云端驾驶舱的第一确认消息以及来自所述自动驾驶车辆的请求消息,确定所述云端驾驶舱中的第一操作装置与所述自动驾驶车辆中对应的第二操作装置的状态一致;以及向所述云端驾驶舱发送第二控制消息,所述第二控制消息通知所述云端驾驶舱执行操作以控制所述自动驾驶车辆。
5.在本公开的第二方面中,提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置。该装置包括:第一控制消息发送模块,被配置为响应于接收来自所述自动驾驶车辆的请求消息,向云端驾驶舱发送第一控制消息,以校准所述自动驾驶车辆和所述云端驾驶舱;状态确认模块,被配置为基于来自所述云端驾驶舱的第一确认消息以及来自所述自动驾驶车辆的请求消息,确定所述云端驾驶舱中的第一操作装置与所述自动驾驶车辆中对应的第二操作装置的状态一致;以及第二控制消息发送模块,被配置为向所述云端驾驶舱发送第二控制消息,所述第二控制消息通知所述云端驾驶舱执行操作以控制所述自动驾驶车辆。
6.在本公开的第三方面中,提供了一种电子设备,包括一个或多个处理器;以及存储装置,用于存储一个或多个程序,当一个或多个程序被一个或多个处理器执行,使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。
7.在本公开的第四方面中,提供了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
8.在本公开的第五方面中,提供了一种计算机程序产品,计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
9.在本公开的第六方面中,提供了一种自动驾驶车辆,包括:操作装置;一个或多个处理器;以及存储装置,用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多
个处理器执行时,使得所述一个或多个处理器:向云端服务器发送请求消息;以及响应于接收来自云端驾驶舱的控制消息,控制所述操作装置的动作。
10.在本公开的第七方面中,提供了一种云端服务器,所述云端服务器包括:一个或多个处理器;以及存储装置,用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时,使得所述一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。
11.在本公开的第八方面中,提供了一种云端驾驶舱,包括:第一操作装置;一个或多个处理器;以及存储装置,用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时,使得所述一个或多个处理器:响应于接收来自所述云端服务器的第一控制消息,对所述第一操作装置执行校准操作;向所述云端服务器发送确认消息,以通知所述第一操作装置的经校准的状态;以及响应于接收来自所述云端服务器的第二控制消息,控制所述第一操作装置的操作,产生第三控制消息。
12.在本公开的第九方面中,提供了一种远程控制自动驾驶系统,包括:云端驾驶舱,以及云端服务器,被配置为:响应于接收来自自动驾驶车辆的请求消息,向所述自动驾驶车辆和所述云端驾驶舱发送第一控制消息,以校准所述自动驾驶车辆和所述驾驶舱;基于来自所述云端驾驶舱的第一确认消息以及来自所述自动驾驶车辆的请求消息,确定所述云端驾驶舱中的第一操作装置与所述自动驾驶车辆中对应的第二操作装置的状态一致;以及向所述云端驾驶舱发送第二控制消息,所述第二控制消息通知所述云端驾驶舱执行操作以控制所述自动驾驶车辆。
13.应当理解,本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征,也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
14.附图用于更好地理解本方案,不构成对本公开的限定。结合附图并参考以下详细说明,本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中,相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素,其中:
15.图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图;
16.图2示出了根据本公开的实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图;
17.图3示出了根据本公开的实施例的用于控制自动驾驶车辆的装置的框图;
18.图4示出了根据本公开的另一实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图;
19.图5示出了根据本公开的实施例的自动驾驶车辆的示意图;
20.图6示出了根据本公开的实施例的云端服务器的示意图;
21.图7示出了根据本公开的实施例的云端驾驶舱的示意图;
22.图8示出了根据本公开的实施例的远程控制自动驾驶系统的示意图;
23.以及
24.图9示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。
具体实施方式
25.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明,其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解,应当将它们认为仅仅是示范性的。因此,本领域普通技术人员应当认识
到,可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改,而不会背离本公开的范围和精神。同样,为了清楚和简明,以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
26.在本公开的实施例的描述中,术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含,即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
27.如前面所提到的,在自动驾驶汽车进入运营阶段,车辆可能会遇到困难而停滞在路上。例如,在路上遇到静止障碍物、或识别不出前方物体、且无其他同向可借用车道时,这样会导致交通堵塞。
28.现有方案中,每辆自动驾驶车辆中需配备至少一名安全员以确保车辆行驶安全。安全员需实时待在车上,当车辆遇困时,手动接管车辆并将车开往安全区,从而防止交通阻塞。
29.现有方案的主要问题在于:(1)耗费人力:每辆车配备安全员,每位安全员同一时间只能监控一辆自动驾驶汽车,人员成本高、效率低。(2)安全员需随时跟车工作,若人员不足则无法出车,自动驾驶运力得不到改善。
30.为了解决上述问题,本公开的实施例提供了改进方案。在该方案中,响应于接收来自自动驾驶车辆的请求消息,对自动驾驶车辆和位于云端侧的驾驶舱进行校准,以使得驾驶舱中的第一操作装置与自动驾驶车辆中对应的第二操作装置的初始状态保持一致。通过校准为后续控制自动驾驶车辆做好准备。驾驶舱中的第一操作装置进行操作,产生控制信号。向自动驾驶车辆发送控制信号,以控制自动驾驶车辆中的第二操作装置基于云端驾驶舱中的第一操作装置的操作而动作。通过在云端侧的驾驶舱处的操作,来远程控制自动技术车辆的操作。以此方式,本发明能够高效地协助无人驾驶车辆进行辅助驾驶,显著降低人力成本,提高了针对自动驾驶车辆的异常处理的效率。
31.以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。如图1所示,示例环境100中包含云端驾驶舱110、云端服务器120以及自动驾驶车辆130。
32.在一些实施例中,云端服务器120与云端驾驶舱110之间、云端服务器120与自动驾驶车辆130之间、以及云端驾驶舱110与自动驾驶车辆130之间均可以相互通信。
33.在一些实施例中,云端驾驶舱110可以通过云端服务器120与自动驾驶车辆130进行通信。
34.在一些实施例中,云端驾驶舱110可以与云端服务器120在地理上处于同一位置或相邻。
35.在一些实施例中,云端驾驶舱110可以与云端服务器120在地理上分隔开。例如,在一些实施例中,可以相距较远距离。
36.在一些实施例中,云端驾驶舱110可以具有与自动驾驶车辆130的操作装置类似的装置。例如,二者具有类似的油门、刹车、方向盘,等等。
37.在一些实施例中,云端服务器120可以包括但不限于个人计算机、服务器计算机、手持或膝上型设备、移动设备(诸如移动电话、个人数字助理pda、媒体播放器等)、消费电子产品、小型计算机、大型计算机、云计算资源等。
38.应当理解,仅出于示例性的目的描述示例环境100的结构和功能并不旨在限制本文所描述主题的范围。本文所描述主题可以在不同的结构和/或功能中实施。
39.上文描述的技术方案仅用于示例,而非限制本发明。应理解,示例环境100还可以具有其他多种实施方式。为了更清楚地解释本公开方案的原理,下文将参考图2来更详细描述。
40.图2示出了根据本公开的实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图。在某些实施例中,远程控制自动驾驶车辆的过程200可以在图1的云端驾驶舱110、云端服务器120以及自动驾驶车辆130中实现。现参照图2并结合图1描述根据本公开实施例的用于控制自动驾驶车辆的过程200。为了便于理解,在下文描述中提及的具体实例均是示例性的,并不用于限定本公开的保护范围。
41.在202,响应于接收来自自动驾驶车辆130的请求消息,向云端驾驶舱110发送第一控制消息,以校准自动驾驶车辆和云端驾驶舱110。在某些实施例中,云端服务器120可接收来自自动驾驶车辆130的请求消息,确定是否对自动驾驶车辆130进行接管。在某些实施例中,云端服务器120基于请求消息,确定对自动驾驶车辆130进行接管的模式。在某些实施例中,可通过来自车辆的视频来确定自动驾驶车辆130所遇到的困难,从而决定是对自动驾驶车辆130直接接管还是间接接管。在某些实施例中,直接接管表示云端服务器120直接取得自动驾驶车辆130的控制权,自动驾驶车辆130完全由云端服务器120进行控制。在某些实施例中,间接接管表示云端服务器120并未取得自动驾驶车辆130的全部控制权,而是可以通过发送控制信号,辅助自动驾驶车辆130的驾驶,以协助自动驾驶车辆130脱离困境。以此方式,能够针对自动驾驶车辆130的不同情况更有效地进行处理。
42.在某些实施例中,在确定接管的情况下,可向云端驾驶舱110发送第一控制消息,以对自动驾驶车辆130和位于云端服务器120侧的云端驾驶舱110进行校准。在某些实施例中,来自自动驾驶车辆130的请求消息中可包含第二操作装置的状态的信息。云端服务器12可基于该请求消息发送第一控制信息,以指示云端服务器120将第一操作装置的状态调整为与自动驾驶车辆130中对应的第二操作装置的状态一致。
43.在204,基于来自云端驾驶舱110的第一确认消息以及来自自动驾驶车辆130请求消息,确定所述云端驾驶舱110中的第一操作装置与所述自动驾驶车辆130中对应的第二操作装置的状态一致。在某些实施例中,云端驾驶舱110发送第一确认消息给云端服务器,告知自己的第一操作装置的状态。在某些实施例中,确定所述云端驾驶舱110中的第一操作装置与所述自动驾驶车辆130中对应的第二操作装置的状态一致包括:确定第一操作装置与第二操作装置中的某些参数保持一致。例如,在某些实施例中,可通过校准使得档位、方向盘转角等参数中的至少一个保持一致。例如,在某些实施例中,云端驾驶舱110上的方向盘转动,自动驾驶车辆130上的方向盘也可同样转动。在某些实施例中,云端驾驶舱110上的档杆拨动到行驶d档,自动驾驶车辆130上的档杆也可拨动到行驶d档。在某些实施例中,云端服务器120可接收云端驾驶舱110以及自动驾驶车辆130分别发来的信号,将二者进行对比。对比不通过可继续指示云端驾驶舱110调整云端驾驶舱110中相应的操作装置,例如第一操作装置,以改变输出的信号,直到二者一致为止。在某些实施例中,可提示云端驾驶舱110处的安全员进行调整。通过将二者进行校准,以便后续对驾驶车辆130的操控过程中,自动驾驶车辆130中的第二操作装置的操作状态能够与云端驾驶舱110中的第一操作装置的操作
状态同步。在某些实施例中,云端驾驶舱110模拟正式驾驶场景。以此方式,能够通过云端驾驶舱110同步地控制自动驾驶车辆130。
44.在某些实施例中,所述方法由云端服务器120执行,云端服务器120可确定所述云端服务器120与所述自动驾驶车辆130的信号传输的第一时延以及所述云端服务器120与所述云端驾驶舱110之间的信号传输的第二时延,以及在所述第一时延和第二时延均小于阈值时间的情况下,发送所述第一控制消息。如果信号传输的时延过长,则不利于云端服务器120与自动驾驶车辆130、以及与云端服务器120与云端驾驶舱110之间的通信。在某些实施例中,云端服务器120通过数据包打点的方式,统计传送的信号往返时间差。例如,在某些实施例中,在通讯数据中用一个字段记录毫秒级时间戳,通信响应信号将时间戳带回来,然后根据当前时间来计算时延。在某些实施例中,网络时延影响因素主要包括:基站使用情况(基站是否拥堵)、周围基站数量、网络质量(4g、5g)、车端网络使用频率以及车端网口链接是否可靠等。以此方式,通过确定信号传输的时延,确保云端服务器120与自动驾驶车辆130、以及与云端服务器120与云端驾驶舱110之间能够进行顺畅的通信,从而能够实现对自动驾驶车辆130的远程控制。
45.在206,向所述云端驾驶舱110发送第二控制消息,所述第二控制消息通知所述云端驾驶舱110执行操作以控制所述自动驾驶车辆130。在某些实施例中,向所述云端驾驶舱110发送第二控制消息可包括:向所述云端驾驶舱110发送基于所述自动驾驶车辆130处的路况规划的行驶路线;以及通知所述云端驾驶舱110根据所述行驶路线控制所述自动驾驶车辆130的行驶。在某些实施例中,云端服务器120可基于自动驾驶车辆130处的路况,确定自动驾驶车辆130的行驶路线,以使其驶离遇困处。在某些实施例中,云端驾驶舱110可基于自动驾驶车辆130处的路况,确定自动驾驶车辆130的行驶路线,以使其驶离遇困处。以此方式,基于自动驾驶车辆130处的路况,能够规划合理路线使得自动驾驶车辆130驶离遇困的路段。
46.在某些实施例中,其中所述行驶路线是通过云端服务器120实时获取所述自动驾驶车辆130处的路况而规划的。在某些实施例中,云端服务器120可实时接收来自自动驾驶车辆130上传的视频,通过视频监控自动驾驶车辆130处的路况。在某些实施例中,所述视频可以是通过安装在自动驾驶车辆130上的摄像装置获取的。在某些实施例中,摄像装置可以获取自动驾驶车辆130周围景象,实时向云端服务器120传送视频。在某些实施例中,摄像装置可将获取的自动驾驶车辆130周围景象的视频上传给云端服务器120,也上传给云端驾驶舱110。以此方式,通过实时监控自动驾驶车辆130处的路况来规划自动驾驶车辆130行驶的路线,能够规划合理路线使得自动驾驶车辆130驶离遇困的路段。
47.在某些实施例中,云端服务器120还可接收来自自动驾驶车辆130的感测装置的感测数据;基于感测数据,生成自动驾驶车辆130及周围环境的三维仿真画面;以及基于三维仿真画面,规划所述自动驾驶车辆130的行驶路线;以及向所述云端驾驶舱110发送包括所述行驶路线的所述第二控制信息,通知所述云端驾驶舱110根据所述行驶路线控制所述自动驾驶车辆130的行驶。
48.在某些实施例中,可通过安装在自动驾驶车辆130上的几个感测设备对自动驾驶车辆130及周围的环进行感测,将感测的信息发送到云端服务器120,在云端服务器120处通过所述信息进行建模,生成三维仿真画面。在某些实施例中,感测设备可以是雷达、传感器
等,用于感测自动驾驶车辆130及周围环境。在某些实施例中,三维仿真画面可显示车身全貌。在某些实施例中,三维仿真画面可拥有上帝视角,感知周围环境更全面。以此方式,能够更清楚地了解自动驾驶车辆130处的环境状况,从而做出更合理的决策,以控制自动驾驶车辆130尽快脱离困境。
49.在某些实施例中,可其中基于所述三维仿真画面,规划所述自动驾驶车辆130的行驶路线还包括:基于所述三维仿真画面与来自所述自动驾驶车辆130的视频的结合,规划所述自动驾驶车辆130的行驶路线。在某些实施例中,所述视频可以是通过安装在自动驾驶车辆130上的摄像装置获取的。摄像装置获取的画面是真实的画面。在某些实施例中,摄像装置获取的画面可以朝向自动驾驶车辆130行驶的方向。在某些实施例中,通过三维仿真画面可以与来自自动驾驶车辆130的视频相互结合,能够更清楚地观察到自动驾驶车辆130处的路况,从而做出更合理的决策,能够控制自动驾驶车辆130尽快脱离困境。例如,有的障碍物由于很小或者由于其他原因而未被感测装置感测到,但是会被摄像装置获取到。因此,三维仿真画面与视频可以互为补充。
50.在某些实施例中,感测设备可获取以下数据中的一个或多个:车辆位置、方向盘转角、油门、档位、障碍物、刹车力度、车道坡度、车道线、等等。
51.在某些实施例中,所述视频以及所述三维仿真画面至少二者之一呈现到云端驾驶舱110和/或云端服务器120。
52.在某些实施例中,在云端驾驶舱110处基于视频和/或三维仿真画面,来操作云端驾驶舱110中的第一操作装置,以控制自动驾驶车辆130的行驶。
53.在某些实施例中,自动驾驶车辆130中的第二操作装置基于云端驾驶舱110中的第一操作装置的操作而动作。在某些实施例中,控制自动驾驶车辆130中的第二操作装置,使得第二操作装置执行与云端驾驶舱110中的第一操作装置一致的操作。例如,在某些实施例中,云端驾驶舱110中的第一操作装置可包括刹车、动力踏板、档杆、离合器中的一个或多个。在某些实施例中,自动驾驶车辆130中的第二操作装置可包括刹车、动力踏板、档杆、离合器中的一个或多个。在某些实施例中,云端驾驶舱110中刹车被踩下时,自动驾驶车辆130中的刹车也可执行被踩下的动作。在某些实施例中,云端驾驶舱110中动力踏板被踩下时,自动驾驶车辆130中的动力踏板也可执行被踩下的动作。以此方式,通过自动驾驶车辆130第二操作装置执行与云端驾驶舱110中的第一操作装置一致的操作,能够方便地实现对自动驾驶车辆130的控制,使得自动驾驶车辆130能够顺利脱离困境。
54.在某些实施例中,在发送第一控制消息之前还包括:接收所述云端驾驶舱110发送的预备信号,所述预备信号指示所述第一操作装置中至少以下操作部件之一的状况:方向盘位于打满位置;刹车踏板位于底部;动力踏板位于底部;以及刹车踏板降低并且档位在p档。以此方式,能够确保在云端驾驶舱110自身状况良好的情况下实现对自动驾驶车辆130的控制。
55.在某些实施例中,其中确定所述云端驾驶舱110中的第一操作装置与所述自动驾驶车辆130中对应的第二操作装置的状态一致之后还包括:发送激活信号,以激活所述云端驾驶舱110;以及确定所述云端驾驶舱110与所述自动驾驶车辆130之间的信号传输的质量;以及响应于确定所述云端驾驶舱110与所述自动驾驶车辆130之间的信号传输的质量在阈值质量以上,向所述云端驾驶舱110发送所述第二控制消息。在某些实施例中,云端服务器
120向云端驾驶舱110发送激活信号以激活云端驾驶舱110。在某些实施例中,激活后的云端驾驶舱110可以向自动驾驶车辆130发送控制信号。在某些实施例中,激活后的云端驾驶舱110可以向自动驾驶车辆130发送测试信号,以确定自动驾驶车辆130是否能够正常接收测试信号。在某些实施例中,在确定自动驾驶车辆130能够正常接收测试信号的情况下,云端驾驶舱110可以向自动驾驶车辆130发送正式的控制信号,来控制自动驾驶车辆130的行驶。以此方式,通过确定云端驾驶舱110与自动驾驶车辆130之间的信号传输符合要求,来启动云端驾驶舱110中的第一操作装置的操作,以避免对自动驾驶车辆130控制的失败。
56.在某些实施例中,响应于异常状况的出现,向所述云端驾驶舱110发送第三控制信号,通知所述驾驶舱中止对所述自动驾驶车辆130的控制操作。例如,在某些实施例中,在控制自动驾驶车辆130行驶的过程中,出现异常,导致自动驾驶车辆130无法基于控制信号而进行行驶。可中止向自动驾驶车辆130发送控制信号,待消除异常状况后再继续发送控制信号。以此方式,能够避免导致对自动驾驶车辆130造成错误的控制。
57.在某些实施例中,其中所述异常状况包括至少以下之一:所述自动驾驶车辆130未基于所述控制信号而动作;所述自动驾驶车辆130与所述云端驾驶舱之间的网络通信发生故障;所述自动驾驶车辆130电力不足或油量不足;所述自动驾驶车辆130的存储装置已满;云端服务器与所述自动驾驶车辆130之间的信号传输的第一时延大于阈值时间;以及云端服务器120与所述云端驾驶舱110之间信号传输的第二时延大于阈值时间;其中所述云端服务器120执行所述方法。
58.在某些实施例中,在出现异常状况的情况下,中止向自动驾驶车辆130发送控制信号。在某些实施例中,基于上述所列的可能的异常状况,确定异常状况出现的原因。以此方式,能够迅速实现对异常状况的排除,以恢复对自动驾驶车辆130的控制。
59.自动驾驶车辆130的自动驾驶能力对于某些环境,例如,狭小空间、违反交规行为(路段临时封锁需要借道违反交规才可以)等的处理能力受限。本公开的方案中,通过远端的操控能够克服上述局限。
60.本公开的方案,兼容安全检查,异常处理,并且能够实现自动驾驶车辆的控制权限在多种模式下的切换。例如,在安全模式、人工模式、远端模式和自动驾驶模式下的切换。通过本公开实施例的方案,能够高效地协助无人驾驶车辆进行辅助驾驶,显著降低人力成本,提高了针对自动驾驶车辆的异常处理的效率。
61.图3示出了根据本公开的实施例的用于控制自动驾驶车辆的装置的框图。如图3所示,用于控制自动驾驶车辆130的装置300包括:第一控制消息发送模块310,被配置为响应于接收来自自动驾驶车辆130的请求消息,向自动驾驶车辆130和云端驾驶舱110发送第一控制消息,以校准自动驾驶车辆130和云端驾驶舱110;状态确认模320块,被配置为基于来自所述云端驾驶舱110的第一确认消息以及来自所述自动驾驶车辆130的请求消息,确定所述云端驾驶舱110中的第一操作装置与所述自动驾驶车辆130中对应的第二操作装置的状态一致;以及第二控制消息发送模块330,被配置为向云端驾驶舱110发送第二控制消息,第二控制消息通知云端驾驶舱110执行操作以控制自动驾驶车辆130。
62.在某些实施例中,装置还包括:接管模式确定模块,被配置为基于请求消息,确定对自动驾驶车辆130进行接管的模式。
63.在某些实施例中,状态确认模块320包括:参数确定模块,被配置为确定第一操作
装置与第二操作装置中的至少一项以下参数保持一致:档位;方向盘转角。
64.在某些实施例中,装置还包括:时延检测模块,被配置为确定云端服务器120与自动驾驶车辆130的信号传输的第一时延以及云端服务器120与云端驾驶舱110之间的信号传输的第二时延,以及在第一时延和第二时延均小于阈值时间的情况下,发送第一控制消息。
65.在某些实施例中,第二控制消息发送模块包括:行驶路线发送模块,被配置为向云端驾驶舱110发送基于自动驾驶车辆130处的路况而规划的行驶路线;以及通知模块,被配置为通知云端驾驶舱110根据行驶路线控制自动驾驶车辆130的行驶。
66.在某些实施例中,装置还包括:路况获取模块,被配置为实时获取自动驾驶车辆130处的路况;以及路线规划单元,被配置为基于获取的路况,规划自动驾驶车辆130行驶的路线。
67.在某些实施例中,装置还包括:三维仿真画面生成模块,被配置为响应于接收来自自动驾驶车辆130的感测装置的感测数据,生成自动驾驶车辆130及周围环境的三维仿真画面;以及路线规划模块,被配置为基于三维仿真画面,规划自动驾驶车辆130的行驶路线;其中第二控制消息发送模块被配置为向云端驾驶舱110发送包括行驶路线的第二控制信息,通知云端驾驶舱110根据行驶路线控制自动驾驶车辆130的行驶。
68.在某些实施例中,路线规划模块还被配置为:基于三维仿真画面与来自自动驾驶车辆130的视频的结合,规划自动驾驶车辆130的行驶路线。
69.在某些实施例中,装置还包括:接收云端驾驶舱110发送的预备信号,预备信号指示第一操作装置中至少以下操作部件之一的状况:方向盘位于打满位置;刹车踏板位于底部;动力踏板位于底部;以及刹车踏板降低并且档位在p档。
70.在某些实施例中,装置还包括:激活信号发送模块,被配置为发送激活信号,以激活云端驾驶舱110;以及信号传输质量确定模块,被配置为确定云端驾驶舱110与自动驾驶车辆130之间的信号传输的质量;其中第二控制消息发送模块,被配置为响应于确定云端驾驶舱110与自动驾驶车辆130之间的信号传输的质量在阈值质量以上,向云端驾驶舱110发送第二控制消息。
71.在某些实施例中,装置还包括:中止模块,被配置为响应于异常状况的出现,向云端驾驶舱110发送第三控制信号,通知驾驶舱中止对自动驾驶车辆130的控制操作。
72.为了更清晰地展示本公开的技术方案,下面将参照图描述根据本公开的其中一个具体实施方式。图4示出了根据本公开的实施例的用于控制自动驾驶车辆130的方法的流程示意图。
73.如图4所示的过程400中,显示了左侧的云端驾驶舱110、中部的云端服务器120与右侧的自动驾驶车辆130之间的交互流程。
74.在402,云端驾驶舱110启动。
75.在404,云端驾驶舱110向云端服务器120上报消息。例如,在某些实施例中,向云端服务器120发送消息告知云端服务器120云端驾驶舱110已经启动。
76.在406,云端驾驶舱110执行启动后的逐步自检。在某些实施例中,逐步自检可包括检查云端驾驶舱110中各个装置的运行状况。例如,在某些实施例中,检查刹车、油门、方向盘、档杆等等是否能够正常操作。例如,在某些实施例中,逐步自检可包括:打满方向盘、踩刹车、踩油门、踩刹车 档位,等等。
77.在某些实施例中,云端驾驶舱110可在启动后即自行执行自检。在某些实施例中,云端驾驶舱110可基于云端服务器120的指令而执行自检。
78.在408,自动驾驶车辆130启动。
79.在410,自动驾驶车辆130在行驶中遇到困难,请求处理。在某些实施例中,自动驾驶车辆130可向云端服务器120发送请求消息,告知云端服务器120自己遇困。
80.在412,云端服务器120可确定是否接受请求以实施救助措施。在某些实施例中,云端服务器120的可通过云端服务器120的视频观察发出请求的自动驾驶车辆130的状况,从而确定是否对自动驾驶车辆130进行接管。在某些实施例中,云端服务器120可通过云端服务器120的视频观察自动驾驶车辆130及其周围的路况,确定是否适合在云端服务器120实施远程操控。在某些实施例中,可通过云端服务器120处的安全员视频观察自动驾驶车辆130及其周围的路况,确定是否适合在云端服务器120实施远程操控。若确定不适合,则云端服务器120发出拒绝消息。在某些实施例中,在拒绝的情况下,云端服务器120可提醒自动驾驶车辆130的安全员进行处理。在某些实施例中,云端服务器120发出拒绝消息之后,且自动驾驶车辆130无安全员的情况下,可向自动驾驶车辆130发送相应的指令消息,告知其等待处理。
81.在416,基于所述请求消息,云端服务器120确定是否对所述自动驾驶车辆130进行直接接管。
82.若在416确定不直接接管,则在418,确定间接接管。在间接接管情况下,在某些实施例中,云端服务器120并未取得自动驾驶车辆130的全部控制权,而是可以通过发送控制信号,辅助自动驾驶车辆130的驾驶,以协助自动驾驶车辆130脱离困境。例如,在某些实施例中,向自动驾驶车辆130发送行驶路线图,指导自动驾驶车辆130沿着何种路线行驶以脱困。在确定间接接管的情况下,云端服务器120处于间接接管模式。本文对间接接管模式不做过多的描述。
83.若在416确定直接接管,则在420,在某些实施例中,云端服务器120确定直接接管自动驾驶车辆130。例如,云端服务器120可向自动驾驶车辆130发送控制消息。自动驾驶车辆130接收来自云端服务器120的控制消息,发送确认消息来确认同意由云端进行接管。
84.在422,确定云端服务器120与自动驾驶车辆130以及云端服务器120与云端驾驶舱110之间的信号传输的时延。在时延小于阈值时间的情况下,启动对云端驾驶舱110和自动驾驶车辆130的校准。在某些实施例中,可向云端驾驶舱110发送控制消息,使其第一操作装置与所述自动驾驶车辆130中对应的第二操作装置的状态一致。在某些实施例中,第二操纵装置的状态可基于来自自动驾驶车辆130的请求消息而确定。
85.在424,确定时延检测的结果是否正常。在正常的情况下,在426,云端驾驶舱110执行自检(此处也可称为校准)。在某些实施例中,通过校准使得档位、方向盘转角等参数中的至少一个保持一致。为后续对自动驾驶车辆130的控制做好准备。在时延异常的情况下,在步骤428,进行异常提醒。过程重新回到422继续进行时延检测。
86.在426,云端驾驶舱110自检。在430,确定自检结果是否正常。在自检结果正常的情况下,在432,激活云端驾驶舱110。在某些实施例中,可通过云端服务器120发送激活信号来激活云端驾驶舱110。在某些实施例中,激活后的云端驾驶舱110可向自动驾驶车辆130发送信号s1,以确定自动驾驶车辆130的通信状况。在某些实施例中,自动驾驶车辆130可在接收
到信号s1后向云端驾驶舱110发送响应消息。在确定自动驾驶车辆130的通信状况正常的情况下,在某些实施例中,在434,安全员可操作驾驶舱中的操作装置,产生控制信号s2,以控制自动驾驶车辆130的操作装置的动作。在436,自动驾驶车辆130可响应于接收控制信号s1,确定接受控制。
87.在456,确定驾驶舱处110处操作是否遇到困难,例如在有安全员的情况下,安全员的操作是否遇到困难。若是,则可返回428,进行异常提醒。在某些实施例中,可返回422重新进行时延检测。若否,则云端驾驶舱110处可继续操作。
88.在438,自动驾驶车辆130执行信号s2,其中的第二操作装置基于控制信号s2而动作,驱动自动驾驶车辆130行驶。
89.在440,确定自动驾驶车辆130执行控制信号是否遇困。若是,则进行到450。在450,表明自动驾驶车辆130遇到问题。若否,则在自动驾驶车辆130抵达脱困点后,在446,自动驾驶车辆130停止接收控制信号。
90.在466处,确定是否需要远程解困。若是,则可返回到428进行异常提醒。例如,在某些实施例中,可重新进行时延检测。在某些实施例中,可进行其他的检测,以确定是否存在其他故障。若不需要远程解困,在某些实施例中,可由安全员在自动驾驶车辆130处接管。
91.在452,自动驾驶车辆130抵达脱困点。在某些实施例中,云端服务器120可将自动驾驶车辆130的控制权交回自动驾驶车辆130。
92.在某些实施例中,自动驾驶车辆130抵达脱困点后,云端服务器120并未直接交互自动驾驶车辆130的控制权。
93.在454,在某些实施例中,云端服务器120发送消息通知自动驾驶车辆130规划路线。
94.在448,自动驾驶车辆130规划路线,并将所规划的路线上报云端服务器120。
95.在458,云端服务器120确认路线。若自动驾驶车辆130发现规划的路线有问题,云端服务器120不确认路线。返回到450处,在450,表明自动驾驶车辆130遇到问题。
96.在466处,如前面所提到的,确定是否需要远程解困。若是,则可返回到428进行异常提醒。在某些实施例中,可重新进行时延检测。在某些实施例中,可进行其他的检测,以确定是否存在其他故障。若否,则可在468,由安全员进行接管。
97.在460,云端服务器120可下发启动指令。
98.在462,响应于云端服务器120下发的启动指令,自动驾驶车辆130可基于规划的路线进行行驶。在某些实施例中,可在行驶预定距离后通知云端服务器120。
99.在464,云端服务器120确认自动驾驶车辆130行驶状况良好,交回控制权,结束对自动驾驶车辆130的控制。
100.在某些实施例中,响应于异常状况的出现,可以中止向自动驾驶车辆130发送控制信号。在某些实施例中,可以在消除异常状况后再恢复发送控制信号。
101.图4中所示的实施例,仅是本公开的远程控制方法的示例,并不用于限制本公开的实现方式。显然本公开的远程控制方法并不限于所示的这些具体的实施例,而是可以有各种变形方式。
102.图5示出了根据本公开的实施例的自动驾驶车辆的示意图。如图5所示,自动驾驶车辆130包括:操作装置510;一个或多个处理器520;以及存储装置530,用于存储一个或多
个程序,当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时,使得一个或多个处理器520:向所述云端服务器120发送请求消息;以及响应于接收来自云端驾驶舱110的控制消息,控制所述操作装置的动作。本公开的实施例的自动驾驶车辆130能够在自动驾驶过程中遇困时,基于云端服务器120以及云端驾驶舱110的控制实现脱困,提高了自动驾驶车辆130的异常处理的效率。
103.图6示出了根据本公开的实施例的云端服务器的示意图。如图6所示,云端服务器120包括:一个或多个处理器520;以及存储装置530,用于存储一个或多个程序,当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时,使得一个或多个处理器本公开第一方面的方法。
104.图7示出了根据本公开的实施例的云端驾驶舱的示意图。如图7所示,云端驾驶舱700包括:第一操作装置710;一个或多个处理器520;以及存储装置,用于存储一个或多个程序,当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时,使得一个或多个处理器:响应于接收来自云端服务器120的第一控制消息,对第一操作装置执行校准操作;向云端服务器120发送确认消息,以通知第一操作装置的经校准的状态;以及响应于接收来自云端服务器120的第二控制消息,控制第一操作装置的操作,产生第三控制消息。本公开的实施例的云端驾驶舱110能够在自动驾驶过程中遇困时,与云端服务器120写作,实现对自动驾驶车辆130的控制,协助其脱困,提高了自动驾驶车辆130的异常处理的效率。
105.在某些实施例中,其中处理器被配置为:基于自动驾驶车辆130处的路况,规划自动驾驶车辆130的行驶路线;以及基于规划的行驶路线,控制云端驾驶舱110中的第一操作装置的操作,以产生第三控制消息。
106.在某些实施例中,云端驾驶舱110被配置为:实时获取自动驾驶车辆130处的路况;以及基于获取的结果,规划自动驾驶车辆130的行驶路线。
107.在某些实施例中,处理器被配置为:接收来自自动驾驶车辆130的感测装置的感测数据;基于感测数据,生成自动驾驶车辆130及周围环境的三维仿真画面;以及基于三维仿真画面,控制第一操作装置的操作,以产生第三控制消息。
108.在某些实施例中,处理器被配置为:基于三维仿真画面与来自自动驾驶车辆130的视频的结合,控制第一操作装置的操作,以产生第三控制消息。
109.在某些实施例中,云端驾驶舱110被配置为:响应于异常状况的出现,中止向自动驾驶车辆130发送第三控制消息。
110.在某些实施例中,异常状况包括至少以下之一:自动驾驶车辆130未基于第三控制消息而动作;自动驾驶车辆130与云端驾驶舱110之间的网络通信发生故障;自动驾驶车辆130电力不足或油量不足;自动驾驶车辆130的存储装置已满;云端与自动驾驶车辆130之间的信号传输的时延大于阈值时间;以及云端与云端驾驶舱110之间信号传输的时延大于阈值时间。本公开实施例的云端驾驶舱能够与云端服务器配合,高效地协助无人驾驶车辆进行辅助驾驶,显著降低人力成本,提高了针对自动驾驶车辆的异常处理的效率。
111.图8示出了根据本公开的实施例的远程控制自动驾驶系统的示意图。如图8所示,远程控制自动驾驶系统800包括:云端驾驶舱110;以及云端服务器120,被配置为:响应于接收来自自动驾驶车辆130的请求消息,向云端驾驶舱110发送第一控制消息,以校准自动驾驶车辆130和驾驶舱;基于来自自动驾驶车辆130的请求消息以及来自云端驾驶舱110的第一确认消息,确定云端驾驶舱110中的第一操作装置与自动驾驶车辆130中对应的第二操作
装置的状态保持一致;以及向云端驾驶舱110发送第二控制消息,第二控制消息通知云端驾驶舱110执行操作以控制自动驾驶车辆130。本公开实施例的远程控制自动驾驶系统能够高效地协助无人驾驶车辆进行辅助驾驶,显著降低人力成本,提高了针对自动驾驶车辆130的异常处理的效率。
112.在某些实施例中,云端服务器120还被配置为:基于请求消息,确定对自动驾驶车辆130进行接管的模式。
113.在某些实施例中,云端服务器120还被配置为:确定第一操作装置与第二操作装置中的至少一项以下参数保持一致:档位;方向盘转角。
114.在某些实施例中,云端服务器120还被配置为:确定云端服务器120与自动驾驶车辆130的信号传输的第一时延以及云端与云端驾驶舱110之间的信号传输的第二时延,以及在第一时延和第二时延均小于阈值时间的情况下,发送第一控制消息。
115.在某些实施例中,云端服务器120还被配置为:基于自动驾驶车辆130处的路况,规划自动驾驶车辆130的行驶路线;以及向云端驾驶舱110发送行驶路线,以通知云端驾驶舱110根据行驶路线控制自动驾驶车辆130的行驶。
116.在某些实施例中,云端服务器120还被配置为:实时获取自动驾驶车辆130处的路况,以规划行驶路线。
117.在某些实施例中,云端服务器120还被配置为:响应于接收来自自动驾驶车辆130的感测装置的感测数据,生成自动驾驶车辆130及周围环境的三维仿真画面;基于三维仿真画面,规划自动驾驶车辆130的行驶路线;以及向云端驾驶舱110发送包括行驶路线的第二控制信息,通知云端驾驶舱110根据行驶路线控制自动驾驶车辆130的行驶。
118.在某些实施例中,云端服务器120还被配置为:基于三维仿真画面与来自自动驾驶车辆130的视频的结合,规划自动驾驶车辆130的行驶路线。
119.在某些实施例中,云端服务器120还被配置为,在发送第一控制消息之前:接收云端驾驶舱110发送的预备信号,预备信号指示第一操作装置中至少以下操作部件之一的状况:方向盘位于打满位置;刹车踏板位于底部;动力踏板位于底部;以及刹车踏板降低并且档位在p档。
120.在某些实施例中,云端服务器120还被配置为,在确定云端驾驶舱110中的第一操作装置与自动驾驶车辆130中对应的第二操作装置的状态一致之后:发送激活信号,以激活云端驾驶舱110;以及确定云端驾驶舱110与自动驾驶车辆130之间的信号传输的质量;以及响应于确定云端驾驶舱110与自动驾驶车辆130之间的信号传输的质量在阈值以上,向云端驾驶舱110发送第二控制消息。
121.在某些实施例中,异常状况包括至少以下之一:自动驾驶车辆130未基于第三控制消息而动作;自动驾驶车辆130与云端驾驶舱110之间的网络通信发生故障;自动驾驶车辆130电力不足或油量不足;自动驾驶车辆130的存储装置已满;云端服务器120与自动驾驶车辆130之间的信号传输的时延大于阈值时间;以及云端服务器120与云端驾驶舱110之间信号传输的时延大于阈值时间。
122.在某些实施例中,云端驾驶舱110被配置为:响应于接收来自云端服务器120的第二控制消息,操作第一操作装置,产生第三控制消息;以及向自动驾驶车辆130发送第三控制消息。
123.在某些实施例中,云端驾驶舱110被配置为:响应于异常状况的出现,中止向自动驾驶车辆发送第三控制消息。
124.图9示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备900的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机,诸如,膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置,诸如,个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例,并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
125.如图9所示,设备900包括计算单元901,其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(ram)903中的计算机程序,来执行各种适当的动作和处理。在ram 903中,还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、rom 902以及ram 903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。
126.设备900中的多个部件连接至i/o接口905,包括:输入单元905,例如键盘、鼠标等;输出单元907,例如各种类型的显示器、扬声器等;存储单元908,例如磁盘、光盘等;以及通信单元909,例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
127.计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理,例如过程200、300。例如,在一些实施例中,过程200、300可被实现为计算机软件程序,其被有形地包含于机器可读介质,例如存储单元908。在一些实施例中,计算机程序的部分或者全部可以经由rom 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到ram 903并由计算单元901执行时,可以执行上文描述的过程200、300的一个或多个步骤。备选地,在其他实施例中,计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如,借助于固件)而被配置为执行过程200、300。
128.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括:实施在一个或者多个计算机程序中,该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释,该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器,可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令,并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
129.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器,使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行,作为独立软件
包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
130.在本公开的上下文中,机器可读介质可以是有形的介质,其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备,或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd

rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
131.为了提供与用户的交互,可以在计算机上实施此处描述的系统和技术,该计算机具有:用于向用户显示信息的显示装置(例如,crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器);以及键盘和指向装置(例如,鼠标或者轨迹球),用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互;例如,提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如,视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈);并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
132.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如,作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如,应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如,具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机,用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如,通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括:局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
133.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端

服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
134.应该理解,可以使用上面所示的各种形式的流程,重新排序、增加或删除步骤。例如,本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行,只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果,本文在此不进行限制。
135.上述具体实施方式,并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是,根据设计要求和其他因素,可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等,均应包含在本公开保护范围之内。
转载请注明原文地址: https://doc.8miu.com/read-1350147.html

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