一种物品卸载控制方法、系统、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及控制领域，尤其涉及一种物品卸载控制方法、系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，物流行业得到迅猛地发展，自动分拣机得到广泛应用。现有技术中，为了实现将物品卸载至对应的落件口中，需要确定承载物品的分拣小车的位置，当分拣小车的位置到达预设的统一落件位置时，卸载分拣小车上的物品，从而使物品被运送到相应的地址格口。
3.但是，由于物品在分拣小车上的放置位置各有不同，以往设备由于未检测物品相对分拣小车的位置，按照统一落件位置卸载不同的物品，将导致不同物品落下的实际位置不一致，易出现误差；误差较大时，甚至落错地址格口，造成物品错分，降低了物品分拣地准确性。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种物品卸载控制方法、系统、电子设备及存储介质，以实现依据目标分拣小车和目标物品的相对位置确定卸载条件，对于不同物品在分拣小车的放置位置不同时，可确定出对应的卸载条件，确保物品可准确落到落件口中，提高物品分拣的准确性，避免落件差错。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种物品卸载控制方法，应用于物品卸载控制系统，所述物品卸载控制系统包括分拣小车、控制器和位置检测装置；其中，所述位置检测装置的位置检测区域为所述分拣小车的途径区域，用于在所述分拣小车经过所述位置检测区域时获取物品的待检测点与分拣小车的相对位置信息，所述控制器与所述分拣小车和所述位置检测装置连接：其中，所述物品卸载控制方法由所述控制器执行，包括：
6.获取位置检测装置检测到的目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息；
7.基于所述相对位置信息，确定所述待检测点距离所述目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离；
8.基于所述点边距离和所述目标分拣小车的运行信息，确定所述目标分拣小车卸载所述目标物品的卸载条件；
9.当所述目标物品的当前状态满足所述卸载条件时，控制所述目标分拣小车卸载所述目标物品。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种物品卸载控制系统，包括分拣小车、控制器和位置检测装置；其中，所述位置检测装置的位置检测区域为所述分拣小车的途径区域，用于在所述分拣小车经过所述位置检测区域时获取物品的待检测点与分拣小车的相对位置信息，所述控制器与所述分拣小车和所述位置检测装置连接，其中，所述控制器包括：
11.获取信息模块，用于获取位置检测装置检测到的目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息；
12.确定距离模块，用于基于所述相对位置信息，确定所述待检测点距离所述目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离；
13.确定条件模块，用于基于所述点边距离和所述目标分拣小车的运行信息，确定所述目标分拣小车卸载所述目标物品的卸载条件；
14.控制卸载模块，用于当所述目标物品的当前状态满足所述卸载条件时，控制所述目标分拣小车卸载所述目标物品。
15.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，其特征在于，包括：
16.一个或多个处理器；
17.存储器，用于存储一个或多个程序；
18.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的物品卸载控制方法。
19.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的物品卸载控制方法。
20.本发明实施例所提供的一种物品卸载控制方法，获取位置检测装置检测到的目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息；基于相对位置信息，确定待检测点距离目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离；将目标物品的待检测点和目标分拣小车的相对位置作为控制目标物品卸载的考虑依据，基于点边距离和目标分拣小车的运行信息，确定目标分拣小车卸载目标物品的卸载条件；检测目标物品的当前状态，当目标物品的当前状态满足卸载条件时，控制目标分拣小车卸载目标物品。由此可见，本发明实施例依据相对位置信息确定卸载条件，对于不同物品在分拣小车的放置位置不同时，可确定出对应的卸载条件，确保物品可准确落到落件口中，提高物品分拣的准确性，避免落件差错。
21.此外，本发明所提供的一种物品卸载控制系统、电子设备及存储介质与上述方法对应，具有同样的有益效果。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明实施例提供的一种物品卸载控制方法的流程图；
24.图2为本发明实施例提供的另一种物品卸载控制方法的流程图；
25.图3为本发明实施例提供的一种物品卸载的落件过程示意图；
26.图4为本发明实施例提供的一种距离检测器线阵排列时物品卸载控制系统的示意图；
27.图5为本发明实施例提供的一种距离检测器线阵排列时物品卸载控制系统的立体图；
28.图6为发明本实施例提供的一种距离检测器矩阵排列时物品卸载控制系统的立体图；
29.图7为本实施例提供的一种图像采集器采集位置信息时物品卸载控制系统的示意图；
30.图8为本发明实施例提供的控制器的结构图；
31.图9为本发明实施例提供一种物品卸载控制系统的结构图；
32.图10为本实施例提供的另一种物品卸载控制系统的结构图；
33.图11为本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
35.本发明的核心是提供一种物品卸载控制方法、系统、电子设备及存储介质，以实现依据目标分拣小车和目标物品的相对位置确定卸载条件，对于不同物品在分拣小车的放置位置不同时，可确定出对应的卸载条件，确保物品可准确落到落件口中，提高物品分拣的准确性，避免落件差错。
36.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
37.实施例一
38.本发明实施例提供的方法应用于物品卸载控制系统，物品卸载控制系统包括分拣小车、控制器和位置检测装置；其中，位置检测装置的位置检测区域为分拣小车的途径区域，用于在分拣小车经过位置检测区域时获取物品的待检测点与分拣小车的相对位置信息，控制器与分拣小车和位置检测装置连接：其中，物品卸载控制方法由控制器执行。
39.图1为本发明实施例提供的一种物品卸载控制方法的流程图；如图1所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
40.s101、获取位置检测装置检测到的目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息。
41.在具体实施中，位置检测装置安装于分拣小车的运行面的正上方，可获取目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息。位置检测装置与分拣小车的垂直距离大于位置检测装置的盲区距离与物品的高度最大值之和，从而确保位置检测装置可完全检测到分拣小车和物品的位置。
42.可选的，位置检测装置包括位置检测器，可通过架体固定于主机架上。位置检测器包括距离检测器和图像采集器中的至少一个。具体的，当位置检测器为距离检测器时，距离检测器的数量至少为两个，按照线阵或矩阵的形式排列，可按照固定间距均匀分布或随机进行分布。距离检测器的线阵排列方向垂直于分拣小车的运行路线的延伸方向。
43.可选的，当目标分拣小车运行经过时，位置检测装置检测在目标分拣小车上的目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息。具体的，可在目标物品确定一固定点作为待检测点。示例性的，分拣小车包括皮带机，小车位置信息包括目标分拣小车的各顶点位置信息。
44.可选的，目标物品包括六面体，待检测点包括六面体与目标分拣小车的接触面上位于目标物品卸载侧的顶点。本领域技术人员也可根据实际应用中目标物品的形状，确定目标物品的其它位置作为待检测点，本发明实施例对此不做限定。
45.在具体实施中，控制器与分拣小车和位置检测装置连接，连接方式可为无线局域网或蓝牙等无线连接，也可根据需要选用有线连接方式，对此本发明实施例不做限定。
46.示例性的，当目标分拣小车已全部经过位置检测装置的检测区域后，控制器可向位置检测装置发送用于获取目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息的指令以获取相对位置信息。也可为位置检测装置在已成功检测到相对位置信息后，自动将相对位置信息发送至控制器。
47.s102、基于相对位置信息，确定待检测点距离目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离。
48.可选的，可基于相对位置信息确定目标分拣小车的各顶点位置信息和各边缘位置信息，基于待检测点距离和各边缘位置信息，可计算出待检测点与目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离。
49.具体的，目标分拣小车为矩形皮带机，皮带转动方向与目标分拣小车卸载目标物品的卸载方向相同，与目标分拣小车的运行方向垂直。通过计算待检测点与目标分拣小车的卸载边缘的点边距离，可确定出卸载目标物品时，目标物品在卸载方向上需要移动的距离，
50.s103、基于点边距离和目标分拣小车的运行信息，确定目标分拣小车卸载目标物品的卸载条件。
51.可选的，目标分拣小车的运行信息包括主线运行速度、目标分拣小车的卸载加速度、加速至最高速度所需要的加速距离和目标分拣小车的最高卸载速度。基于点边距离和目标分拣小车的运行速度，可确定出目标分拣小车将目标物品准确卸载至落件口时，需要满足的卸载条件。具体的，卸载条件包括目标物品的待检测点需到达的位置条件、待检测点与落件口拟入点之间需满足的距离条件中的至少一个。
52.s104、当目标物品的当前状态满足卸载条件时，控制目标分拣小车卸载目标物品。
53.可选的，检测目标物品的当前状态。示例性的，当前状态包括目标物品的待检测点的当前位置和待检测点与落件口拟入点之间的当前距离中的至少一个。当目标物品的当前状态满足卸载条件时，可控制目标分拣小车启动卸载操作，完成目标物品的卸载。
54.示例性的，当卸载条件为目标物品的待检测点需要到达的位置条件时，若检测到目标物品的待检测点的当前位置为卸载条件中指定的待检测点需到达的位置，则控制目标分拣小车启动卸载操作。或者，当卸载条件为待检测点与落件口拟入点之间需满足的距离条件时，若检测到目标物品的待检测点与落件口拟入点之间的距离满足卸载条件中要求的距离，则控制目标分拣小车启动卸载操作。
55.本发明实施例所提供的一种物品卸载控制方法，获取位置检测装置检测到的目标物品的待检测点物品的待检测点与分拣小车的相对位置信息；基于相对位置信息，确定待检测点距离目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离；将目标物品的待检测点和目标分拣小车的相对位置作为控制目标物品卸载的考虑依据，基于点边距离和目标分拣小车的运行信息，确定目标分拣小车卸载目标物品的卸载条件；检测目标物品的当前状态，当目标物品的
当前状态满足卸载条件时，控制目标分拣小车卸载目标物品。由此可见，本发明实施例依据目标分拣小车和目标物品的相对位置确定卸载条件，对于不同物品在分拣小车的放置位置不同时，可确定出对应的卸载条件，确保物品可准确落到落件口中，提高物品分拣的准确性，避免落件差错。
56.实施例二
57.图2为本发明实施例提供的另一种物品卸载控制方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。可选的，基于点边距离和目标分拣小车的运行信息，确定目标分拣小车卸载目标物品的卸载条件，包括：基于点边距离、卸载加速度、主线运行速度和加速距离，确定目标物品的待检测点的卸载位置，将待检测点到达卸载位置作为卸载条件。可选的，还包括：基于位置检测装置检测到的与目标物品上各预设点的检测距离，确定目标物品在预先建立的空间直角坐标系中的结构信息；基于结构信息，确定目标物品的实际体积；检测实际体积是否与预先存储的目标体积相匹配。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
58.如图2所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
59.s201、获取位置检测装置检测到的目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息。
60.s202、基于位置检测装置检测到的与目标物品上各预设点的检测距离，确定目标物品在预先建立的空间直角坐标系中的结构信息。
61.可选的，可预先建立空间直角坐标系，空间坐标系的原点位置为落件口的中点，空间坐标系的x轴方向为目标分拣小车的卸货方向的垂直方向、y轴方向为目标分拣小车的卸货方向、z轴方向为垂直于x轴和y轴的方向。
62.示例性的，位置检测装置可为距离检测器，目标物品可为长方体。可基于距离检测器检测与目标物品上各预设点的检测距离。预设点可为长方体的各顶点、长方体上表面的中心点等。基于检测到的各预设点的检测距离，可确定出目标物品在预先建立的空间直角坐标系中的结构信息。结构信息包括目标物品的各顶点坐标。
63.s203、基于结构信息，确定目标物品的实际体积；检测实际体积是否与预先存储的目标体积相匹配。
64.可选的，基于结构信息，可确定目标物品的实际体积。示例性的，当目标物品为长方体时，根据长方体的各顶点坐标，可计算出目标物品的长、宽和高，将长、宽和高的乘积确定为目标物品的实际体积。进一步的，可将预先存储有目标物品在未放置在目标分拣小车上时的目标体积，与确定的实际体积进行比较，确定二者是否匹配从而进行体积复核。
65.具体的，当实际体积与目标体积的差值绝对值小于预设阈值时，则确定实际体积与目标体积匹配；当实际体积与目标体积的差值绝对值大于或等于预设阈值时，则确定实际体积与目标体积不匹配，需要进行进一步核实。需要说明的是，预设阈值包括目标物品实际体积检测过程中允许出现的误差值。
66.s204、基于相对位置信息，确定待检测点距离目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离。
67.s205、基于点边距离、卸载加速度、主线运行速度和加速距离，确定目标物品的待检测点的卸载位置，将待检测点到达卸载位置作为卸载条件。
68.需要说明的是，目标分拣小车在运行方向上随主线按照主线运行速度进行匀速运动，当目标分拣小车进行物品卸载操作时，皮带在卸载方向上按照卸载加速度进行加速运动，直至加速到最高卸载速度后，以最高卸载速度进行匀速运动。
69.可选的，当点边距离小于加速距离时，说明目标分拣小车控制目标物品进行卸载操作后，目标物品随目标分拣小车的皮带一直做加速运动即可落入落件口。基于点边距离、卸载加速度、主线运行速度和加速距离，确定目标物品的待检测点的卸载位置，包括：基于主线运行速度、点边距离和卸载加速度，确定分拣小车启动卸载时待检测点与落件口的拟入点需保持的卸载距离；基于卸载距离和拟入点的位置，确定待检测点的卸载位置。
70.可选的，当点边距离大于或等于加速距离时，说明目标分拣小车控制目标物品进行卸载操作后，目标物品先随目标分拣小车的皮带加速至最高卸载速度，然后按照最高卸载速度进行匀速运动才能落入落件口。基于点边距离、卸载加速度、主线运行速度和加速距离，确定目标物品的待检测点的卸载位置，包括：基于主线运行速度、最高卸载速度、点边距离、加速距离和卸载加速度，确定分拣小车启动卸载时待检测点与落件口的拟入点需保持的卸载距离；基于卸载距离和拟入点的位置，确定待检测点的卸载位置。
71.s206、当目标物品的当前状态满足卸载条件时，控制目标分拣小车卸载目标物品。
72.本发明实施例基于确定出的目标物品的结构信息，可实现对目标物品的体积复核，依据目标分拣小车和目标物品的相对位置确定卸载条件，确保物品可准确落到落件口中，提高物品分拣地准确性，避免落件差错。
73.实施例三
74.上文中对于物品卸载控制方法对应的实施例进行了详细描述，为了使本领域技术人员进一步清楚本方法的技术方案，下文中给出具体的应用场景。
75.图3为本发明实施例提供的一种物品卸载的落件过程示意图；如图3所示，将物品与分拣小车的接触面上位于物品卸载侧的顶点确定为待检测点，分拣小车及其承载的物品随分拣主机以速度v向前运输，控制器跟踪其位置；当控制器跟踪到承载有物品的分拣小车到达位置检测器正下方时，若位置检测器为距离检测器，则启动距离检测器通过检测到的与物品之间的距离、与分拣小车之间的距离确定待检测点与分拣小车的相对位置信息。若位置检测器为相机、摄像头等图像采集器，则触发相机进行拍照，采集拍照图像；通过图像算法，虚拟出图像中物品的待检测点与分拣小车之间的相对位置信息。
76.基于相对位置信息，确定待检测点距离目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离。基于点边距离、卸载加速度、主线速度和加速距离，确定目标物品的待检测点的卸载位置，卸载位置与格口滑槽的拟入点e之间的距离即为卸载距离，如图中的启动距离x所示。当待检测点的当前位置为卸载位置时，启动分拣小车卸载物品。
77.图4为本发明实施例提供的一种距离检测器线阵排列时物品卸载控制系统的示意图，如图4所示，分拣小车100上放置有物品，对于线阵排列的距离检测器111，距离检测器111可计作j0～jn，n为距离检测器的数量。格口滑槽120与分拣小车100连接。
78.图5为本发明实施例提供的一种距离检测器线阵排列时物品卸载控制系统的立体图；如图5所示，分拣小车100及其承载的物品随分拣主机进行运动，控制器跟踪其位置。格口滑槽120与分拣小车100连接。分拣小车100在无承载物品时，距离检测器111到上表面的距离为d；当控制器跟踪到分拣小车100前边缘到达线阵检测器位置时刻，触发各距离检测
器111进行检测，采集距离检测器111的值，并分别记为d01～dn1；每隔时间间隔t读取一次，分别记为d0m～dnm，其中，n和m为正整数。直至控制器判断分拣小车100后边缘脱离线阵检测器检测范围。
79.判断读取的d01～dnm中的非d值；基于非d值对于的各点在坐标系中的位置，计算物品的长度、宽度和高度，计算物品的实际体积用于体积复核。并根据物品相对分拣小车的坐标位置，计算待检测点的卸载距离或卸载位置，根据卸载距离或卸载位置进行落件控制。
80.图6为发明本实施例提供的一种距离检测器矩阵排列时物品卸载控制系统的立体图；如图6所示，对于矩阵排列的距离检测器111，可计作j00～jmn，其中，m为矩阵的行数，n为矩阵的列数。格口滑槽120与分拣小车100连接。当控制器跟踪到承载有物品的分拣小车100到达矩阵布置的检测器正下方时，触发距离检测器111进行检测，采集各距离检测器111的值，从而确定出物品的实际体积，确定出物品、分拣小车100的坐标位置，计算待检测点的卸载距离或卸载位置。
81.图7为本实施例提供的一种图像采集器采集位置信息时物品卸载控制系统的示意图。如图7所示，图像采集器112对经过的分拣小车100进行拍照，采集拍照图像。控制器获取图像采集器112采集的图像，通过图像算法，虚拟出图像中物品的结构信息和分拣小车100的位置信息。并基于结构信息计算物品的长度、宽度和高度，计算物品的实际体积用于体积复核。并根据物品相对分拣小车的位置，计算物品的待检测点的卸载距离或卸载位置，根据卸载距离或卸载位置控制分拣小车100将物品卸载至格口滑槽120进行落件控制。
82.本发明实施例依据目标分拣小车和目标物品的相对位置确定卸载条件，对于不同物品在分拣小车的放置位置不同时，可确定出对应的卸载条件，确保物品可准确落到落件口中，提高物品分拣地准确性，避免落件差错。
83.实施例四
84.本发明实施例还提供一种物品卸载控制系统，该系统包括分拣小车、控制器和位置检测装置；其中，位置检测装置的位置检测区域为分拣小车的途径区域，用于在分拣小车经过位置检测区域时获取物品的待检测点与分拣小车的相对位置信息，控制器与分拣小车和位置检测装置连接。
85.图8为本发明实施例提供的控制器的结构图，如图8所示，控制器具体可包括：
86.获取信息模块10，用于获取位置检测装置检测到的目标物品的待检测点目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息；
87.确定距离模块11，用于基于相对位置信息，确定待检测点距离目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离；
88.确定条件模块12，用于基于点边距离和目标分拣小车的运行信息，确定目标分拣小车卸载目标物品的卸载条件；
89.控制卸载模块13，用于当目标物品的当前状态满足卸载条件时，控制目标分拣小车卸载目标物品。
90.在本发明实施例任一可选实施方案的基础上，运行信息包括主线运行速度、目标分拣小车的卸载加速度和加速至最高速度所需要的加速距离；确定条件模块12，包括：
91.确定位置单元，用于基于点边距离、卸载加速度、主线运行速度和加速距离，确定目标物品的待检测点的卸载位置，将待检测点到达卸载位置作为卸载条件。
92.在本发明实施例任一可选实施方案的基础上，确定位置单元，包括：
93.第一确定单元，用于当点边距离小于加速距离时，基于主线运行速度、点边距离和卸载加速度，确定分拣小车启动卸载时待检测点与落件口的拟入点需保持的卸载距离；基于卸载距离和拟入点的位置，确定待检测点的卸载位置。
94.在本发明实施例任一可选实施方案的基础上，运行信息还包括：目标分拣小车的最高卸载速度；确定位置单元，包括：
95.第二确定单元，用于当点边距离大于或等于加速距离时，基于主线运行速度、最高卸载速度、点边距离、加速距离和卸载加速度，确定分拣小车启动卸载时待检测点与落件口的拟入点需保持的卸载距离；基于卸载距离和拟入点的位置，确定待检测点的卸载位置。
96.在本发明实施例任一可选实施方案的基础上，该装置还包括：
97.确定体积模块，用于基于位置检测装置检测到的与目标物品上各预设点的检测距离，确定目标物品在预先建立的空间直角坐标系中的结构信息；基于结构信息，确定目标物品的实际体积；检测实际体积是否与预先存储的目标体积相匹配；
98.其中，空间坐标系的原点位置为落件口的中点，空间坐标系的x轴方向为目标分拣小车的卸货方向的垂直方向、y轴方向为目标分拣小车的卸货方向、z轴方向为垂直于x轴和y轴的方向。
99.在本发明实施例任一可选实施方案的基础上，目标物品包括六面体，待检测点包括六面体与目标分拣小车的接触面上位于目标物品卸载侧的顶点。
100.在本发明实施例任一可选实施方案的基础上，位置检测装置包括位置检测器，位置检测器包括距离检测器和图像采集器中的至少一个。
101.图9为本发明实施例提供一种物品卸载控制系统的结构图，如图9所示，该系统包括分拣小车100和位置检测装置110；其中，位置检测装置110的位置检测区域为分拣小车100的途径区域，用于在分拣小车100经过所述位置检测区域时获取物品的待检测点与分拣小车100的相对位置信息。
102.示例性地，位置检测装置110可安装于分拣小车100的运行面的正上方。
103.在具体实施中，位置检测装置在分拣小车经过位置检测装置对应的检测区域时，可获取到分拣小车及分拣小车上放置的物品的相对位置信息。可选地，位置检测装置与分拣小车的垂直距离大于位置检测装置的盲区距离与物品的高度最大值之和，从而确保位置检测装置可完全检测到分拣小车和物品的位置。
104.可选的，当分拣小车经过位置检测装置正下方时，位置检测装置检测在分拣小车上的物品的待检测点与分拣小车的相对位置信息。具体的，可在物品上确定一固定点作为待检测点，通过待检测点位置确定与分拣小车的相对位置信息示例性的，分拣小车包括皮带机，小车位置信息包括分拣小车的各顶点位置信息。
105.可选的，物品的形状包括六面体，例如，正方体或长方体等。待检测点包括六面体与分拣小车的接触面上位于物品卸载侧的顶点。本领域技术人员也可根据实际应用中物品的形状，确定物品的其它位置作为待检测点，本实施例对此不做限定。
106.图10为本实施例提供的另一种物品卸载控制系统的结构图；如图10所示，可选的，位置检测装置110包括位置检测器，位置检测器包括距离检测器和图像采集器中的至少一种。
107.可选的，该系统还包括主机架，位置检测装置还包括固定装置。可选地，位置检测器通过该固定装置固定于主机架上。其中，固定装置可以为架体结构。
108.进一步的，该系统还包括：格口滑槽120，格口滑槽120与分拣小车100连接。这样设置的好处在于，分拣小车上的物品能够通过格口滑槽平滑地落入落件处，降低物品损坏的风险。其中，格口滑槽120可拆卸固定于主机架上。这样设置的好处在于，能够灵活地衔接主机架和落件口，增加格口滑槽的利用率，同时便于格口滑槽的维护。分拣小车可随主环线一起运行。示例性地，分拣小车可以为皮带机，可在垂直于主环线运行方向上卸载物品。这样能够实现流水线作业，提升物品的运输效率。
109.具体的，当位置检测器为距离检测器时，距离检测器的数量至少为两个。两个或两个以上的距离检测器按照线阵或矩阵的形式排列。具体地，两个或两个以上的距离检测器可随机进行分布或按照固定间距均匀分布。在本实施例中，并不对距离检测器的具体排布方式进行限定，只要确保距离检测器可同时测取整个分拣小车盘面即可。例如，距离检测器的线阵排列方向可垂直于分拣小车的运行路线的延伸方向。
110.具体地，线阵排列可以理解为两个或两个以上距离检测器沿着预设的线路进行排列。其中，预设的线路可以为直线也可以为曲线。具体地，预设的线路可以根据环线运行方向确定。
111.需要说明的是，距离传感器的排布方式可以根据实际需求进行设置，在此并不做具体限定。两个或两个以上距离检测器可以规则排布也可以不规则排布。
112.示例性地，图像采集器可包括相机、摄像机等设备。图像采集器所安装的位置，主要可采集到分拣小车的全局图像即可。例如，可以设置于于分拣小车的运行面的正上方。
113.进一步的，该系统还包括：控制器，在具体实施中，控制器与分拣小车和位置检测装置连接。其中，连接方式可为无线局域网或蓝牙等无线连接，也可根据需要选用有线连接方式，对此本实施例不做限定。可选地，控制器与分拣小车和位置检测器通过无线连接。具体地，控制器、分拣小车以及位置检测装置对应设置有无线通信模块。控制器用于接收位置检测器发送的物品的待检测点与分拣小车的相对位置信息，基于分拣小车和物品待检测点的相对位置，确定分拣小车卸载物品的卸载时机，并控制分拣小车进行卸载操作以将物品卸载至格口滑槽。
114.本发明实施例所提供的物品卸载控制系统可执行本发明任意实施例所提供的物品卸载控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
115.值得注意的是，上述物品卸载控制系统的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
116.实施例五
117.图11为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。图11示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备20的框图。显示的电子设备20仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
118.如图11所示，电子设备20以通用计算设备的形式表现。电子设备20的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元201，系统存储器202，连接不同系统组件(包括系统存储器202和处理单元201)的总线203。
119.总线203表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
120.电子设备20典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备20访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
121.系统存储器202可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)204和/或高速缓存存储器205。电子设备20可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统206可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质。可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd
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rom,dvd
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rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线203相连。存储器202可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
122.具有一组(至少一个)程序模块207的程序/实用工具208，可以存储在例如存储器202中，这样的程序模块207包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块207通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
123.电子设备20也可以与一个或多个外部设备209(例如键盘、指向设备、显示器210等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备20交互的设备通信，和/或与使得该电子设备20能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口211进行。并且，电子设备20还可以通过网络适配器212与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器212通过总线203与电子设备20的其它模块通信。应当明白，可以结合电子设备20使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
124.处理单元201通过运行存储在系统存储器202中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
125.本发明所提供的一种电子设备，能够实现如下方法：获取位置检测装置检测到的目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息；基于相对位置信息，确定待检测点距离目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离；基于点边距离和目标分拣小车的运行信息，确定目标分拣小车卸载目标物品的卸载条件；当目标物品的当前状态满足卸载条件时，控制目标分拣小车卸载目标物品。本发明实施例确保物品可准确落到落件口中，提高物品分拣地准确性，避免落件差错。
126.实施例六
127.本发明实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种物品卸载控制方法，该方法包括：获取位置检测装置检测到的目标物品的待检测点与目标分拣小车的相对位置信息；基于相对位置信息，确定待检测点距离目标分拣小车的卸载侧边缘的点边距离；基于点边距离和目标分拣小车
的运行信息，确定目标分拣小车卸载目标物品的卸载条件；当目标物品的当前状态满足卸载条件时，控制目标分拣小车卸载目标物品。本发明实施例确保物品可准确落到落件口中，提高物品分拣地准确性，避免落件差错。
128.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的物品卸载控制方法中的相关操作。
129.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
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rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
130.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
131.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
132.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
133.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。