运载火箭的发射准备设备及其发射准备方法、发射系统与流程

1.本申请涉及运载器技术领域，具体而言，本申请涉及一种运载火箭的发射准备设备及其发射准备方法、发射系统。


背景技术：

2.目前，运载火箭的发射准备流程主要包括运载火箭的吊装、运载火箭的转运和运载火箭的起竖等作业流程。
3.在运载火箭的转运和运载火箭的起竖过程中，需要运输车将呈水平状态的运载火箭从技术区运输至发射区，然后利用发射区的起吊装置将运载火箭从水平状态起竖至垂直状态，并固定在发射台上，以便后续运载火箭发射作业的进行。
4.现有运载火箭的转运过程中，需要人工驾驶运载车将运载火箭运输至发射区的发射台，因此运载火箭的转运流程存在自动化程度地低、作业效率低的问题，导致了运载火箭的发射准备时间长、发射效率低的问题。


技术实现要素：

5.本申请针对现有方式的缺点，提出一种运载火箭的发射准备设备及其发射准备方法、发射系统，用以解决现有技术存在运载火箭的转运过程中自动化程度低的技术问题。
6.第一个方面，本申请实施例提供了一种运载火箭的发射准备设备，包括：
7.舱体，包括底板，舱体用于容纳运载火箭；
8.行走机构，与底板连接；
9.控制通信装置，与行走机构通信连接，用于接收到上位机的转运指令时，控制行走机构按照设计路线信息行进，将舱体运输至目标位置，目标位置与目标发射台相对应。
10.可选地，运载火箭的发射准备设备还包括：
11.第一对位机构，设置于底板外侧；
12.摄像装置，设置于舱体的外侧，与控制通信装置通信连接；
13.控制通信装置还用于接收到上位机的对位指令时，获取摄像装置拍摄到的第一对位机构与目标发射台的第二对位机构之间的对位状态图像或视频，并向上位机发送，使得上位机展示对位状态图像或视频；根据上位机下发的调整对接指令，控制行走机构移动来调整第一对位机构的位置，直至对位状态达成对齐时，控制第一对位机构与第二对位机构对接。
14.可选地，运载火箭的发射准备设备还包括：
15.第一对位机构，设置于底板外侧；
16.控制通信装置还用于接收到上位机的对位指令时，获取摄像装置拍摄到的第一对位机构与目标发射台的第二对位机构之间的对位状态图像或视频，并向上位机发送，使得上位机展示对位状态图像或视频；根据上位机下发的调整对接指令，控制行走机构移动来调整第一对位机构的位置，直至对位状态达成对齐时，控制第一对位机构与第二对位机构
对接；摄像装置设置于目标发射台或目标发射台对应的设计位置处。
17.可选地，舱体还包括舱盖；
18.发射准备设备还包括都与控制通信装置通信连接的第一驱动机构和起竖装置；
19.第一驱动机构，与底板连接，与舱盖以可传动的方式连接；
20.起竖装置，转运状态下设置于舱体内，一部分与底板连接，另一部分用于与运载火箭连接；
21.控制通信装置还用于当第一对位机构与第二对位机构对接完成后，控制第一驱动机构将舱盖切换为展开状态，控制起竖装置带动运载火箭起竖，并使得与运载火箭连接的火箭托盘与目标发射台的支撑台对接。
22.可选地，舱体包括舱盖本体和舱门；舱门设置于底板的两端，且舱盖本体和舱门均与底板连接；
23.发射准备设备还包括都与控制通信装置通信连接的第一子驱动机构、第二子驱动机构和起竖装置；
24.起竖装置，转运状态下设置于舱体内，一部分与底板连接，另一部分用于与运载火箭连接；
25.控制通信装置还用于当第一对位机构与第二对位机构对接完成后，控制第一子驱动机构将舱盖本体切换为展开状态，控制第二子驱动机构将舱门切换为展开状态，并控制起竖装置带动运载火箭起竖，使得与运载火箭连接的火箭托盘与目标发射台的支撑台对接。
26.可选地，第一子驱动机构与底板连接，并与舱盖本体以可传动的方式连接；第二子驱动结构与底板连接，并与所舱门以可传动的方式连接；
27.控制通信装置用于当第一对位机构与第二对位机构对接完成后，控制第一子驱动机构驱动舱盖本体在翻转平面内向外转动，控制第二子驱动机构驱动舱门在偏转平面内向外转动，控制起竖装置带动运载火箭起竖，使得起竖装置在起竖过程中经过舱门处于关闭状态时的位置，并使得火箭托盘与目标发射台的支撑台对接；翻转平面垂直于底板，偏转平面平行于底板。
28.可选地，运载火箭的发射准备设备还包括：
29.温度调节装置，设置于舱体内，并与底板连接；
30.控制通信装置还用于在舱盖本体和/或舱门切换为展开状态前，控制温度调节装置调节舱体内的温度，使得舱体内的温度在设计温度范围内。
31.可选地，起竖支架包括第一锁紧机构和第二锁紧机构，第一锁紧机构用于锁定运载火箭；第二锁紧机构用于锁定火箭托盘；
32.控制通信装置还用于在火箭托盘与目标发射台的支撑台对接之后，控制第一锁紧机构切换为解锁状态，使得运载火箭与第一锁紧机构分离，控制第二锁紧机构切换为解锁状态，使得火箭托盘与起竖支架分离，并将第一锁紧机构和第二锁紧机构的解锁状态向上位机发送；根据上位机的撤收指令，控制起竖装置收回至舱体内，控制舱盖本体和舱门均切换为闭合状态，控制行走机构按照设计路线信息撤离。
33.可选地，运载火箭的发射准备设备还包括：
34.检测装置，设置于舱体内，并与底板连接；
35.控制通信装置还用于在接收到上位机的对位指令之前，若接收到上位机的状态检查指令，则控制检测装置检测运载火箭的实时参数，并将实时参数向上位机发送；若接收到上位机的发射前流程测试指令，则对发射前流程涉及的设备进行测试，并将测试结果向上位机发送。
36.第二个方面，本申请实施例提供了一种运载火箭的发射系统，包括发射台、上位机和上述第一个方面所提供的运载火箭的发射准备设备。
37.可选地，发射台包括升降支撑座、支撑组件、支撑台、导流器和第二对位机构；
38.支撑台和导流器均设置于升降支撑座的一侧，支撑组件的一端与升降支撑座连接，另一端与支撑台连接；第二对位机构与支撑台连接；
39.升降支撑座包括升降控制通信装置，升降控制通信装置用于接收上位机的对位指令，控制支撑组件的移动来调整第二对位机构位置，使得第二对位机构与发射准备设备的第一对位机构位于同一水平面。
40.第三个方面，本申请实施例提供了一种运载火箭的发射准备方法，包括：
41.接收到上位机的转运指令时，控制行走机构按照设计路线信息行进，将舱体运输至目标位置，目标位置与目标发射台相对应。
42.本申请实施例提供的技术方案带来的有益技术效果包括：
43.在本申请实施例提供的运载火箭的发射准备设备中，通过控制通信装置，控制行走机构按照设计路线信息行进，将舱体运输至目标位置，从而能够将装载有运载火箭的舱体自动运输至与目标位置对应的目标发射台，避免了工作人员驾驶运输车运输运载火箭，从而能够提高运载火箭发射准备过程的自动化程度，进而能够降低运载火箭的发射准备时间，能够提高运载火箭的发射效率。
44.而且，通过设置用于容纳运载火箭的舱体，能够降低发射准备过程中运载火箭暴露在外界环境的时间，从而能够降低外界环境对运载火箭造成损坏的几率。
45.本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
46.本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
47.图1为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备设备的框架示意图；
48.图2为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备设备的结构示意图；
49.图3为本申请实施例提供的图2所示运载火箭的发射准备设备的aa向剖视图；
50.图4为本申请实施例提供的图2所示运载火箭的发射准备设备的bb向剖视图；
51.图5为本申请实施例提供的图2所示运载火箭的发射准备设备的c处结构放大示意图；
52.图6为本申请实施例提供的运载火箭的发射准备设备中舱体的立体结构示意图；
53.图7为本申请实施例提供的图6所示舱体的左视结构示意图；
54.图8为本申请实施例提供的图6所示舱体的d处结构放大示意图；
55.图9为本申请实施例提供的图6所示舱体的e处结构放大示意图；
56.图10为本申请实施例提供的图2所示运载火箭的发射准备设备的正剖视图；
57.图11为本申请实施例提供的运载火箭的发射准备设备中起竖装置的结构示意图；
58.图12为本申请实施例提供的图11中所示起竖装置的第一锁紧机构的结构示意图；
59.图13为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射系统的框架示意图；
60.图14为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射系统的结构示意图；
61.图15为本申请实施例提供的图14所示运载火箭的发射系统中发射台的结构示意图；
62.图16为本申请实施例提供的图15所示发射台中升降支撑座的剖面结构示意图；
63.图17为本申请实施例提供的图16所示升降支撑座中传动机构的结构示意图；
64.图18为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中装载运载火箭前的示意图；
65.图19为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中装载运载火箭后的示意图；
66.图20为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中发射准备设备与发射台对接示意图；
67.图21为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中发射准备设备与发射台对接后的示意图；
68.图22为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中舱盖本体和舱门展开作业示意图；
69.图23为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中运载火箭起竖作业示意图；
70.图24为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中起竖装置撤收作业示意图；
71.图25为本申请实施例提供的一种运载火箭的发射准备方法中发射准备设备的撤收作业示意图。
72.附图标记说明：
73.100
‑
发射准备设备；
74.10
‑
舱体；11
‑
底板；111
‑
第一支架；112
‑
第三支撑座；113
‑
第二支架；12
‑
舱盖；13
‑
舱盖本体；14
‑
舱门；141
‑
舱门本体；142
‑
立柱；
75.20
‑
行走机构；
76.30
‑
控制通信装置；
77.40
‑
第一对位机构；
78.50
‑
第一驱动机构；
79.51
‑
第一子驱动机构；511
‑
第一曲臂；512
‑
第一支座；513
‑
第一转轴；514
‑
第二支座；515
‑
第二转轴；516
‑
第一伸缩杆；517
‑
第三转轴；
80.52
‑
第二子驱动机构；521
‑
第三支座；522
‑
第四转轴；523
‑
第二伸缩杆；524
‑
第一摆臂；
81.60
‑
起竖装置；61
‑
第二驱动机构；611
‑
第一支撑座；612
‑
第二支撑座；613
‑
第三伸缩杆；62
‑
起竖支架；621
‑
第一锁紧机构；622
‑
第一火箭托座；623
‑
第二火箭托座；624
‑
支架
本体；
82.6211
‑
第一底座；6212
‑
第一连接转轴；6213
‑
伸缩推杆；6214
‑
第二连接转轴；6215
‑
第三连接转轴；6216
‑
抱臂件；
83.70
‑
温度调节装置；71
‑
风道；
84.80
‑
锁定装置；81
‑
第一锁定支座；82
‑
锁定垫板；83
‑
活结螺栓；84
‑
锁定螺母；85
‑
第二锁定支座；86
‑
锁定轴；
85.90
‑
调平机构；
86.110
‑
摄像装置；
87.120
‑
检测装置；
88.130
‑
火箭托盘；
89.200
‑
运载火箭；
90.300
‑
上位机；
91.400
‑
发射台；
92.410
‑
第二对位机构；
93.420
‑
支撑台；
94.430
‑
升降支撑座；431
‑
承力架；432
‑
连接套筒；433
‑
传动机构；434
‑
防护侧板；435
‑
升降控制通信装置；
95.4331
‑
驱动电机；4332
‑
螺旋升降机；4333
‑
第一传动轴；4334
‑
第一减速器；4335
‑
第二减速器；4336
‑
第二传动轴；
96.440
‑
支撑组件；
97.450
‑
导流器。
具体实施方式
98.下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。
99.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
100.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
101.本申请的发明人进行研究发现，目前运载火箭的发射准备过程中，需要技术人员人工驾驶运输车将运载火箭从技术区转运至发射区的目标发射台，由于运载火箭的体积较
大，导致运输车的驾驶难度增大，这对技术人员的驾驶技能要求较高，从而使得该流程受人工因素影响较大，因此，运载火箭的转运流程存在自动化程度地低、作业效率低的问题，导致运载火箭的发射准备时间长、发射效率低的问题。
102.而且，在运载火箭的转运过程中，运载火箭往往直接暴露在室外环境中，随着发射准备时间的延长，运载火箭暴露在外界环境的时间会延长，从而导致运载火箭受外界环境的影响而损坏的几率增大。
103.本申请提供的运载火箭的发射准备设备及其发射准备方法、发射系统，旨在解决现有技术的如上技术问题。
104.下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。
105.本申请实施例提供了一种运载火箭的发射准备设备100，该运载火箭的发射准备设备100的框架示意图如图1所示，该运载火箭的发射准备设备100的结构示意图如图2所示。运载火箭的发射准备设备100包括：
106.舱体10，包括底板11，舱体10用于容纳运载火箭200；
107.行走机构20，与底板11连接；
108.控制通信装置30，与行走机构20通信连接，用于接收到上位机300的转运指令时，控制行走机构20按照设计路线信息行进，将舱体10运输至目标位置，目标位置与目标发射台400相对应。
109.在本申请实施例提供的运载火箭的发射准备设备100中，通过控制通信装置30，控制行走机构20按照设计路线信息行进，将舱体10运输至目标位置，从而能够将装载有运载火箭200的舱体10自动运输至与目标位置对应的目标发射台400，避免了工作人员驾驶运输车运输运载火箭，从而能够提高运载火箭200发射准备过程的自动化程度，进而能够降低运载火箭200的发射准备时间，能够提高运载火箭200的发射效率。
110.而且，通过设置用于容纳运载火箭200的舱体10，能够降低发射准备过程中运载火箭200暴露在外界环境的时间，从而能够降低外界环境对运载火箭200造成损坏的几率。
111.在本申请实施例中，本领域技术技术人员可以根据运载火箭200的尺寸规格设置不同尺寸的舱体10，根据不同尺寸的舱体10匹配不同数量的行走机构20，以满足运输运载火箭200的动力需求。
112.需要说明的是，设计路线信息，既可以是预先设定的行走机构20的行进路线，也可以是上位机300根据行走机构20的实时行走路径，预判出的行走机构20的后续行走路线信息，从而能够提高行走机构20的行进效率，进而能够提高运载火箭的发射准备设备100的效率，能够降低运载火箭200的发射准备时间，能够提高运载火箭200的发射效率。
113.在本申请的一个实施例中，运载火箭的发射准备设备100还包括：第一对位机构40，设置于底板11外侧；摄像装置110，设置于舱体10的外侧，与控制通信装置30通信连接；控制通信装置30还用于接收到上位机300的对位指令时，获取摄像装置110拍摄到的第一对位机构40与目标发射台400的第二对位机构410之间的对位状态图像或视频，并向上位机300发送，使得上位机300展示对位状态图像或视频；根据上位机300下发的调整对接指令，控制行走机构20移动来调整第一对位机构40的位置，直至对位状态达成对齐时，控制第一对位机构40与第二对位机构410对接。
114.本申请实施例中，控制通信装置30接收到上位机300的对位指令时，通过控制通信装置30获取摄像装置110拍摄到的第一对位机构40与目标发射台400的第二对位机构410之间的对位状态图像或视频，上位机300根据制通信装置30发送的对位状态图像或视频生成相对应的对接调整指令，并向控制通信装置30发送；控制通信装置30根据对接调整指令，控制行走机构20移动来调整第一对位机构40的位置，以控制第一对位机构40与第二对位机构410对接。能够避免技术人员人工操作实现第一对位机构40与第二对位机构410对接，从而能够提高运载火箭的发射准备设备100与目标发射台400对接作业流程的自动化程度，能够进一步降低运载火箭200的发射准备时间，进一步提高运载火箭200的发射效率。
115.本申请实施例中，由于摄像装置110设置于舱体10的外侧，使得摄像装置110既可以用于第一对位机构40与第二对位机构410对接；还可以用于实时向控制通信装置30传输行走机构20的行进路线上的路况信息，便于上位机300根据行走机构20的实时路况信息，预判出的行走机构20的后续行走路线信息。
116.应该说明的是，本申请实施例中，第一对位机构40和第二对位机构410为相互配合的机械锁定结构，例如，第一对位机构40为凸起，第二对位机构410为凹槽，对接后，凸起会卡合到凹槽中，从而实现第一对位机构40与第二对位机构410的锁定。相应的，为了便于运载火箭的发射准备设备100的撤离，第一对位机构40与舱体10的底板11之间可拆卸连接，例如，通过电磁机构实现第一对位机构40与底板11的连接，当运载火箭的发射准备设备100需要撤离时，控制通信装置30控制电磁机构断开，使得第一对位机构40与底板11分离，从而实现运载火箭的发射准备设备100的自动撤离。
117.本领域技术人员理解的是，也可以将第一对位机构40设置为磁控机构，当第一对位机构40与第二对位机构410对接后，控制通信装置30控制电磁机构工作，使得第一对位机构40与第二对位机构410锁定连接；当运载火箭的发射准备设备100需要撤离时，控制通信装置30控制电磁机构停止工作，使得第一对位机构40与第二对位机构410分离，从而实现运载火箭的发射准备设备100的自动撤离。
118.本申请实施例中，摄像装置110包括ccd(charge coupled device，电荷耦合器件)相机，ccd相机具有体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和撞击等特性，因此工作稳定性较高。
119.在本申请的一个实施例中，运载火箭的发射准备设备100还包括：第一对位机构40，设置于底板11外侧；控制通信装置30还用于接收到上位机300的对位指令时，获取摄像装置110拍摄到的第一对位机构40与目标发射台400的第二对位机构410之间的对位状态图像或视频，并向上位机300发送，使得上位机300展示对位状态图像或视频；根据上位机300下发的调整对接指令，控制行走机构20移动来调整第一对位机构40的位置，直至对位状态达成对齐时，控制第一对位机构40与第二对位机构410对接；摄像装置110设置于目标发射台400或目标发射台400对应的设计位置处。
120.本申请实施例中，摄像装置110设置于目标发射台400或目标发射台400对应的设计位置处，能够避免当摄像装置110设置于运载火箭的发射准备设备100时，摄像装置110随着运载火箭的发射准备设备100的行进过程中，因行进路线的意外路况信息造成的损坏问题。
121.在本申请的一个实施例中，如图3所示为运载火箭的发射准备设备100的aa向剖视
图，如图4所示为运载火箭的发射准备设备的bb向剖视图。本申请实施例中，舱体10还包括舱盖12；发射准备设备100还包括都与控制通信装置通信连接的第一驱动机构50和起竖装置60。
122.第一驱动机构50，与底板11连接，与舱盖12以可传动的方式连接；起竖装置60，转运状态下设置于舱体10内，一部分与底板11连接，另一部分用于与运载火箭200连接；控制通信装置30还用于当第一对位机构40与第二对位机构410对接完成后，控制第一驱动机构50将舱盖12切换为展开状态，控制起竖装置60带动运载火箭200起竖，并使得与运载火箭200连接的火箭托盘130与目标发射台400的支撑台420对接。
123.应该说明的是，本申请实施例中，舱盖12与底板11围合形成舱体10的密封舱内空间，从而可以保护位于舱体10内的运载火箭200。本申请实施例中，舱盖12为可折叠结构，当第一对位机构40与第二对位机构410对接完成后，控制第一驱动机构50将舱盖12切换为展开状态，从而便于后续运载火箭200起竖作业的进行。
124.当舱盖12切换为展开状态后，控制通信装置30控制起竖装置60带动运载火箭200起竖，并使得与运载火箭200连接的火箭托盘130与目标发射台400的支撑台420对接，从而完成运载火箭200的起竖作业；当运载火箭200起竖完成后，控制通信装置30还可以控制起竖装置60与运载火箭200的分离，控制起竖装置60收纳于舱体10内，并控制舱盖12切换为密封状态，从而便于后续运载火箭的发射准备设备100的撤离作业。
125.可选地，如图2所示，运载火箭的发射准备设备100包括锁定装置80，通过锁定装置80可以实现舱体10与行走机构20的锁定连接。如图5所示，锁定装置80包括第一锁定支座81、锁定垫板82、活结螺栓83、锁定螺母84、第二锁定支座85和锁定轴86。具体的，第一锁定支座81与行走机构20连接，第二锁定支座85与舱体10中舱盖12的外壁连接，活结螺栓83的一端通过锁定轴86与第二锁定支座85连接，通过锁定螺母84和锁定垫板82的配合，可以将活结螺栓83的另一端与第一锁定支座81锁定连接，从而实现舱体10与行走机构20的锁定连接。
126.本申请实施例中，通过设置锁定装置80在保障舱体10与行走机构20的连接强度的同时，便于舱体10与行走机构20的拆卸。当需要更换不同尺寸规格的舱体10或舱体10损坏时，便于舱体10与行走机构20的快速拆卸与安装，从而可以进一步降低运载火箭200的发射准备时间，进一步提高运载火箭200的发射效率。
127.在本申请的一个实施例中，如图6所示，为本申请实施例提供的运载火箭的发射准备设备中舱体的立体结构示意图；如图7所示，为本申请实施例提供的图6所示舱体的左视结构示意图。舱体10包括舱盖本体13和舱门14；舱门14设置于底板11的两端，且舱盖本体13和舱门14均与底板11连接。
128.运载火箭的发射准备设备100还包括都与控制通信装置30通信连接的第一子驱动机构51、第二子驱动机构52和起竖装置60；起竖装置60，转运状态下设置于舱体10内，一部分与底板11连接，另一部分用于与运载火箭200连接。
129.控制通信装置30还用于当第一对位机构40与第二对位机构410对接完成后，控制第一子驱动机构51将舱盖本体13切换为展开状态，控制第二子驱动机构52将舱门14切换为展开状态，并控制起竖装置60带动运载火箭200起竖，使得与运载火箭200连接的火箭托盘130与目标发射台400的支撑台420对接。
130.本申请实施例中，舱盖本体13、舱门14与底板11围合形成舱体10的密封舱内空间，从而可以保护位于舱体10内的运载火箭200。本申请实施例中，舱盖本体13、舱门14均与舱体10的底板11以可传动的方式连接。当第一对位机构40与第二对位机构410对接完成后，控制通信装置30控制第一子驱动机构51将舱盖本体13切换为展开状态，控制第二子驱动机构52将舱门14切换为展开状态，从而便于后续运载火箭200起竖作业的进行。
131.在本申请的一个实施例中，第一子驱动机构51与底板11连接，与舱盖本体13以可传动的方式连接；第二子驱动结构52与底板11连接，与所舱门13以可传动的方式连接；控制通信装置30用于当第一对位机构40与第二对位机构410对接完成后，控制第一子驱动机构51驱动舱盖本体13在翻转平面内向外转动，控制第二子驱动机构52驱动舱门14在偏转平面内向外转动，控制起竖装置60带动运载火箭200起竖，使得起竖装置在60起竖过程中经过舱门14处于关闭状态时的位置，并使得火箭托盘130与目标发射台400的支撑台420对接；翻转平面垂直于底板11，偏转平面平行于底板11。
132.如图6所示，舱体10包括两个相对设置舱盖本体13，通过控制两个舱盖本体13相对靠近或远离，即控制舱盖本体13在翻转平面内向外转动或向内转动，从而实现舱盖本体13在闭合状态和展开状态之间的切换。舱体10包括四个舱门14，底板11的两端各设置有两个相对设置的舱门14，通过控制位于底板11同一端的两个舱门14相对靠近或远离，即控制舱门14在偏转平面内向外转动或向内转动，以实现舱门14在闭合状态和展开状态之间的切换。
133.应该说明的是，本申请实施例中，内和外是相对于舱体10的舱内空间而言，即靠近舱内空间为内，远离舱内空间为外。
134.可选地，每个舱门14均包括舱门本体141和立柱142，四个立柱142分布于底板11的四个顶角处，每个立柱142连接有一个舱门本体141，舱门本体141可相对立柱142做偏轴转动，以实现舱门14在闭合状态和展开状态之间的切换。
135.本申请实施例中，舱盖本体13和舱门14采用两种不同的转动方式，具体的，舱盖本体13采取相对底板11转动的方式，舱门14采用偏轴式转动的方式，且舱盖本体13与舱门14相互分离，不存在直接连接关系，从而在避免处于展开状态的舱盖本体13和舱门14干涉运载火箭200起竖作业的同时，能够减少展开状态的舱门本体13和舱门14所占用的空间，从而能够避免运载火箭的发射准备设备100对相邻发射台400作业的影响，进而可以提高发射场内发射台400的设置数量，能够提高发射场中运载火箭200的发射效率。
136.可选地，如图8所示，为图6所示舱体的d处结构放大示意图。本申请实施例中，第一子驱动机构51包括第一曲臂511、第一支座512、第一转轴513、第二支座514、第二转轴515、第一伸缩杆516和第三转轴517。具体的，第一支座512与底板11固定连接，且第一曲臂511通过第一转轴513与第一支座512可转动连接；第一曲臂511的一端与舱盖本体13固定连接，第一曲臂511的一端另一端通过第三转轴517与第一伸缩杆516的一端可转动连接；第一伸缩杆516的另一端通过第二转轴515与第二支座514可转动连接，且第二支座514与底板11固定连接。
137.控制通信装置30控制第一伸缩杆516的伸缩运动，第一伸缩杆516带动第一曲臂511的运动，从而使得舱盖本体13做出相对底板11远离或靠近的转动，进而实现舱盖本体13在闭合状态和展开状态之间的切换。
138.可选地，如图9所示，为图6所示舱体的e处结构放大示意图。本申请实施例中，第二子驱动机构52包括第三支座521、第四转轴522、第二伸缩杆523和第一摆臂524。具体的，舱门本体141与立柱142可转动连接，且舱门本体141与立柱142的连接处设置有一个第一摆臂524；底板11上设置有一个第三支座521，一个第二伸缩杆523的一端通过一个第四转轴522与第三支座521可转动连接，该第二伸缩杆523的另一端通过一个第四转轴522与第一摆臂524可转动连接；舱门本体141上设置有一个第三支座521，一个第二伸缩杆523的一端通过一个第四转轴522与第三支座521可转动连接，该第二伸缩杆523的另一端通过一个第四转轴522与第一摆臂524可转动连接。
139.控制通信装置30控制第二子驱动机构52中至少一个第二伸缩杆523的伸缩运动，从而带动舱门本体141做出偏轴式转动，进而实现舱门14在闭合状态和展开状态之间的切换；位于底板11同一端的两个舱门本体141均处于闭合状态时，两个舱门本体141之间的间隙小于设定值，从而能够保障舱体10舱内空间的密封性。
140.应该说明的是，本申请实施例中，第一伸缩杆516和第二伸缩杆523均为液压伸缩杆，液压伸缩杆具有占用空间小、工作稳定性高等特点。
141.在本申请的一个实施例中，运载火箭的发射准备设备100还包括：温度调节装置70，设置于舱体10内，并与底板11连接；控制通信装置30还用于在舱盖本体13和/或舱门14切换为展开状态前，控制温度调节装置70调节舱体10内的温度，使得舱体10内的温度在设计温度范围内。
142.可选地，控制通信装置30还用于在舱盖12切换为展开状态前，控制温度调节装置70调节舱体10内的温度，使得舱体10内的温度在设计温度范围内。
143.本申请实施例中，为了避免温度调节装置70对舱盖12运动的干涉，或者，避免温度调节装置70对舱盖本体13或舱门14运动的干涉，温度调节装置70设置于舱体10的底板11上，并与底板11固定连接。在舱体10处于密封状态的情况下，控制通信装置30控制温度调节装置70调节舱体10内的温度，以保障舱体10内的温度在设计温度范围内，避免高温或低温对位于舱体10内的运载火箭200内部元件造成损坏，从而能够进一步降低发射准备过程中运载火箭200出现损坏问题的几率。
144.如图6和图8所示，运载火箭的发射准备设备100还包括风道71，风道71与温度调节装置70连接，风道71沿底板11的长边方向延伸，且风道71上间隔排布有多个出风口，从而有助于温度调节装置70产生的风的扩散，能够提高舱体10内温度的调节速度。
145.本领域技术人员理解的是，温度调节装置70可包括用于监测舱体10内温度的温度传感器，控制通信装置30根据温度传感器监测的实时温度信息，实时调整温度调节装置70的工作状态，使得舱体10内的温度在设计温度范围内。
146.应该说明的是，运载火箭的发射准备设备100的舱体10内还可以设置湿度调节装置，控制通信装置30可控制湿度调节装置调节舱体10内的湿度，使得舱体10内的湿度在设计湿度范围内。避免潮湿空气中的水分对位于舱体10内的运载火箭200内部元件造成损坏，从而能够进一步降低发射准备过程中运载火箭200出现损坏问题的几率。
147.在本申请的一个实施例中，如图3和图10所示，起竖装置60包括第二驱动机构61和起竖支架62；第二驱动机构61的一部分与底板11连接，另一部分与起竖支架62连接；起竖支架62的一部分与底板11可转动连接，另一部分与运载火箭200连接；控制通信装置30还用于
在控制起竖装置30带动运载火箭200起竖、使得火箭托盘130与目标发射台400的支撑台420对接的过程中，控制第二驱动机构61驱动起竖支架62起竖，以带动与起竖支架62连接的运载火箭200起竖，使得火箭托盘130与目标发射台400的支撑台420对接。
148.本申请实施例中，起竖支架62直接与运载火箭200连接，用于固定运载火箭200；第二驱动机构61与起竖支架62连接，用于在控制通信装置30的控制下，驱动起竖支架62起竖，从而带动运载火箭200的起竖。
149.可选地，如图10所示，第二驱动机构61包括第一支撑座611、第二支撑座612和第三伸缩杆613。第一支撑座611与底板11连接，第二支撑座612与起竖支架62连接；第三伸缩杆613的一端通过转轴与第一支撑座611可转动连接，另一端通过转轴与第二支撑座612可转动连接。控制通信装置30控制第三伸缩杆613的伸缩运动，从而带动与第三伸缩杆613连接的起竖支架62运动。
150.可选地，如图6和图10所示，底板11上设置有第一支架111，第一支架11靠近起竖支架62的一端设置，用于支撑起竖支架62，防止起竖支架62在自身重力和运载火箭200的重力作用下发生损坏。同时，为了进一步支撑运载火箭200，底板11上还设置有第二支架113，用于直接支撑运载火箭200。底板11还设置有第三支撑座112，第三支撑座112与起竖支架62可转动连接。
151.在本申请的一个实施例中，如图11所示，起竖支架62包括火箭托盘130、第一火箭托座622、第二火箭托座623、支架本体624、第一锁紧机构621和第二锁紧机构(图中未示出)，火箭托盘130、第一火箭托座622、第二火箭托座623和第一锁紧机构621均设置于支架本体624上；第一锁紧机构621用于锁定运载火箭200；第二锁紧机构用于锁定火箭托盘130。具体的，第一锁紧机构621用于将运载火箭200与支架本体624锁定连接，第二锁紧机构用于将火箭托盘130与支架本体624锁定连接。
152.控制通信装置30还用于在火箭托盘130火箭托盘130与目标发射台400的支撑台420对接之后，控制第一锁紧机构621切换为解锁状态，使得运载火箭200与第一锁紧机构621分离，控制第二锁紧机构切换为解锁状态，使得火箭托盘130与起竖支架62分离，并将第一锁紧机构621和第二锁紧机构的解锁状态向上位机300发送；根据上位机300的撤收指令，控制第二驱动机构61将起竖支架62收回至舱体10内，控制舱盖本体13和舱门14均切换为闭合状态，控制行走机构20按照设计路线信息撤离。
153.可选地，控制通信装置30根据上位机300的撤收指令，控制第二驱动机构61将起竖支架62收回至舱体10内，控制舱盖12切换为闭合状态，控制行走机构20按照设计路线信息撤离。
154.应该说明的是，为了便于展示起竖装置的与运载火箭和舱体10的连接关系，图11中保留有运载火箭200、第二支架113和第三支撑座112。
155.可选地，如图12所示，第一锁紧机构621包括第一底座6211、第一连接转轴6212、伸缩推杆6213、第二连接转轴6214、第三连接转轴6215和抱臂件6216。第一底座6211的两侧连接两个伸缩推杆6213，伸缩推杆6213与第一底座6211通过第一连接转轴6212连接，每个伸缩推杆6213的另一端连接有一个抱臂件6216，伸缩推杆6213与抱臂件6216通过第二连接转轴6214连接，实现缩推杆6213与抱臂件6216的活动连接，抱臂件6216还与第一底座6211通过第三连接转轴6215实现活动连接。
156.在火箭托盘130火箭托盘130与目标发射台400的支撑台420对接之后，控制通信装置30控制缩推杆6213运动，使得两个相对设置的抱臂件6216相对远离，直至两个抱臂件6216两端的距离大于运载火箭200的直径，从而使得第一锁紧机构621切换为解锁状态。
157.本领域技术人员理解的是，当控制通信装置30控制缩推杆6213运动，使得两个相对设置的抱臂件6216相对靠近，直至两个抱臂件6216与运载火箭200贴合，使得第一锁紧机构621切换为锁定状态。
158.在本申请的一个实施例中，运载火箭的发射准备设备100还包括：检测装置120，设置于舱体10内，并与底板11连接；控制通信装置30还用于在接收到上位机300的对位指令之前，若接收到上位机300的状态检查指令，则控制检测装置120检测运载火箭200的实时参数，并将实时参数向上位机300发送；若接收到上位机300的发射前流程测试指令，则对发射前流程涉及的设备进行测试，并将测试结果向上位机300发送。
159.本申请实施例中，检测装置120用于对运载火箭200的状态进行检查和测试运载火箭200发射前的流程测试，并将实时参数和测试结果通过控制通信装置30向上位机300发送，上位机300根据实时参数和测试结果确定运载火箭200是否具备发射条件，当运载火箭200具备发射条件时，上位机300向发送对位指令。
160.可选地，检测装置120检测运载火箭200的实时参数包括：压力数据、温度数据、热流数据、噪声数据、冲击数据和振动数据等。
161.具体的，压力数据包括：整流罩的压力数据、姿控发动机的压力数据、姿控发动机减压阀出口的压力数据、一级发动机燃烧室压力的压力数据、二级发动机燃烧室压力的压力数据、三级发动机燃烧室压力的压力数据和点火压力的压力数据。
162.温度数据包括：整流罩内腔的温度数据、姿控发动机气瓶出口的温度数据、姿控发动机贮存出口的温度数据、一级前后封头的温度数据、二级前后封头的温度数据、三级前后封头的温度数据、一级喷管外壁温度的温度数据、二级喷管外壁的温度数据、三级喷管外壁的温度数据和一级内腔内壁的温度数据。
163.热流数据包括二级尾端的热流；噪声数据包括整流罩内噪声分贝；冲击数据包括卫星支架冲击力、惯组支座冲击力等；振动数据包括：卫星支架振动幅度、惯组支座振动幅度、贮箱安装板振动幅度、伺服安装轴振动幅度等。
164.可选地，发射前流程涉及的设备包括：设置于运载火箭200内部的传感器、地面遥测系统、时序测试设备、综合测试仪以及火工品测试设备等。控制通信装置30根据上位机300的发射前流程测试指令，控制检测装置120上述各个设备进行测试，并将测试结果向上位机300发送。上位机300根据实时参数和测试结果确定运载火箭200是否具备发射条件，当运载火箭200具备发射条件时，上位机300向发送对位指令。
165.可选地，如图2、图3和图4所示，运载火箭的发射准备设备100还包括调平机构90，调平机构90与舱盖12的外壁连接，用于在舱盖12展开时，起到支撑舱盖12的作用，避免舱体10出现两侧重心高度不一致的问题。本申请实施例中，调平机构90包括液压伸缩柱。
166.基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种运载火箭的发射系统，如图13所示为运载火箭的发射系统的框架结构示意图，如图14所示为运载火箭的发射系统的结构示意图。运载火箭的发射系统包括发射台400、上位机300和上述各个实施例所提供的运载火箭的发射准备设备100。运载火箭的发射准备设备100的具体结构详见上述各个实施例，此处
不再赘述。
167.在本申请的一个实施例中，如图15所示，发射台400包括升降支撑座430、支撑组件440、支撑台420、导流器450和第二对位机构410；支撑台420和导流器450均设置于升降支撑座430的一侧，支撑组件440的一端与升降支撑座430连接，另一端与支撑台420连接；第二对位机构410与支撑台420连接。
168.升降支撑座430包括升降控制通信装置435，升降控制通信装置435用于接收上位机300的对位指令，控制支撑组件440的移动来调整第二对位机构410位置，使得第二对位机构410与发射准备设备100的第一对位机构40位于同一水平面。
169.可选地，如图16所示，为发射台400中升降支撑座430的剖面结构示意图。升降支撑座430包括承力架431、连接套筒432、传动机构433和防护侧板434。承力架431和防护侧板434围合形成升降支撑座430的容纳空间；传动机构433设置于容纳空间内，且传动机构433与设置在承力架431一侧的连接套筒432连接，用于带动连接套筒432运动；连接套筒432与支撑组件440连接，从而可以带动支撑组件440移动，进而带动支撑台420和第二对位机构410的移动。
170.可选地，如图17所示，为传动机构430的结构示意图。传动机构430包括驱动电机4331、螺旋升降机4332、第一传动轴4333、第一减速器4334、第二减速器4335和第二传动轴4336。本申请实施例中，传动机构430的每个螺旋升降机4332均连接有一个连接套筒432，通过驱动电机4331的运动，驱动螺旋升降机4332做出升降运动，从而可以带动连接套筒432做出升降运动。
171.基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种运载火箭的发射准备方法，包括：接收到上位机300的转运指令时，控制行走机构20按照设计路线信息行进，将舱体10运输至目标位置，目标位置与目标发射台400相对应。
172.可选地，运载火箭的发射准备设备100的控制通信装置30接收到上位机300的转运指令时，控制通信装置30控制行走机构20按照设计路线信息行进，将舱体10运输至目标位置，目标位置与目标发射台400相对应。本申请实施例提供的运载火箭的发射准备方法，能够避免工作人员驾驶运输车运输运载火箭，从而能够提高运载火箭200发射准备过程的自动化程度，进而能够降低运载火箭200的发射准备时间，能够提高运载火箭200的发射效率。
173.在本申请的一个实施例中，接收到上位机300的转运指令时，控制行走机构20按照设计路线信息行进，包括：
174.接收到上位机300的转运指令时，从转运指令中解析出目标发射台400信息。
175.可选地，控制通信装置30接收到上位机300的转运指令时，从转运指令中解析出目标发射台400信息。
176.从预先存储的多个设计路线信息中，确定出与目标发射台400信息相匹配的至少一个候选设计路线信息。
177.可选地，控制通信装置30从预先存储在存储单元中的多个设计路线信息中，确定出与目标发射台400信息相匹配的至少一个候选设计路线信息。
178.从各候选设计路线信息，确定出一个候选设计路线信息作为本次行进路线信息。
179.可选地，控制通信装置30从各候选设计路线信息，确定出一个候选设计路线信息作为本次行进路线信息。控制行走机构20按照本次行进路线信息进行行进。
180.可选地，控制通信装置30控制行走机构20按照本次行进路线信息进行行进，以将舱体10运输至相对应的目标发射台400。
181.在本申请的一个实施例中，接收到上位机300的转运指令时，控制行走机构20按照设计路线信息行进，包括：
182.接收到上位机300的转运指令时，从转运指令中解析出设计路线选择信息。
183.可选地，控制通信装置30接收到上位机300的转运指令时，从转运指令中解析出设计路线选择信息。
184.从预先存储的多个设计路线信息中，确定出与设计路线选择信息相匹配的设计路线信息，作为本次行进路线信息，控制行走机构20按照本次行进路线信息进行行进。
185.可选地，控制通信装置30从预先存储在存储单元中的多个设计路线信息中，确定出与设计路线选择信息相匹配的设计路线信息，作为本次行进路线信息，并控制行走机构20按照本次行进路线信息进行行进。
186.在本申请的一个实施例中，如图18
‑
图25所示，为运载火箭的发射准备方法中各个作业流程的示意图。具体的：
187.图18为本申请实施例提供的装载运载火箭前的示意图。运载火箭的发射准备设备100的舱体10与行走机构20锁定连接，舱盖本体13和舱门均处于展开状态，使得舱体10处于打开状态。
188.图19为装载运载火箭后的示意图。通过吊装装置将运载火箭200吊装至舱体10内，并通过锁紧机构将运载火箭200与起竖支架62锁定连接，完成载火箭200的固定。
189.然后，控制通信装置30控制舱盖本体13和舱门均切换为闭合状态，使得舱体10处于密封状态。并控制行走机构20按照设计路线信息行进，将装载有运载火箭200的舱体10运输至相对应的目标发射台400。在舱体10处于密封状态的同时，控制通信装置30控制温度调节装置70的运行，使得舱体10内的温度处于预定温度范围内，同时，控制通信装置30可将检测装置120检测的运载火箭200的实时状态信息向上位机300发送，以便于技术区指挥控制大厅的技术人员了解运载火箭200的实时状态。
190.当运载火箭的发射准备设备100到达目标发射台400时，控制通信装置30将摄像装置110拍摄到的第一对位机构40与第二对位机构410之间的对位状态图像或视频向上位机300发送，上位机300根据对位状态图像或视频向控制通信装置30发送对位指令，运载火箭的发射准备设备100与发射台400进入对接作业流程。图20为运载火箭的发射准备设备100与发射台400对接示意图。此时，发射台400的第二对位机构410与发射准备设备100的第一对位机构40位于同一水平面。
191.当第二对位机构410与发第一对位机构40位于同一水平面时，控制通信装置30控制调平机构90伸出，如图21所示，待调平作业完成后，控制通信装置30控制第一对位机构40与第二对位机构410对接。
192.图22为舱盖本体和舱门展开作业示意图。上位机300根据控制通信装置30发送的检测装置120检测的运载火箭200的实时状态信息，确定运载火箭200具备发射条件后，上位机300向控制通信装置30发送开舱指令；控制通信装置30根据开舱指令，控制舱盖本体13和舱门14切换为展开状态，使得舱体10处于打开状态。
193.待确定舱体10处于打开状态后，控制通信装置30根据上位机300发送的起竖指令，
控制运载火箭200完成起竖，图23为运载火箭起竖作业示意图。控制通信装置30控制起竖支架62起竖，从而带动运载火箭200起竖，当运载火箭200与发射台400垂直时，完成运载火箭200的起竖作业。
194.在运载火箭200的起竖作业流程中，当火箭托盘130与目标发射台400的支撑台420对接后，上位机300向控制通信装置30发送解锁指令，使得运载火箭200与起竖支架62分离，火箭托盘130与起竖支架62分离；同时，控制通信装置30根据上位机300的撤收指令，控制起竖支架62收回至舱体10内，如图24所示。当确定起竖支架62收回至舱体10内时，控制通信装置30继续控制舱盖本体13和舱门14切换为闭合状态，使得舱体10处于密封状态，如图25所示。然后，控制通信装置30控制行走机构20按照设计路线信息撤离。
195.应用本申请实施例，至少能够实现如下有益效果：
196.在本申请实施例提供的运载火箭的发射准备设备100中，通过控制通信装置30，控制行走机构20按照设计路线信息行进，将舱体10运输至目标位置，从而能够将装载有运载火箭200的舱体10自动运输至与目标位置对应的目标发射台400，避免了工作人员驾驶运输车运输运载火箭，从而能够提高运载火箭200发射准备过程的自动化程度，进而能够降低运载火箭200的发射准备时间，能够提高运载火箭200的发射效率。
197.而且，通过设置用于容纳运载火箭200的舱体10，能够降低发射准备过程中运载火箭200暴露在外界环境的时间，从而能够降低外界环境对运载火箭200造成损坏的几率。
198.本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
199.在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
200.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
201.在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
202.在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
203.以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

技术特征：
1.一种运载火箭的发射准备设备，其特征在于，包括：舱体，包括底板，所述舱体用于容纳运载火箭；行走机构，与所述底板连接；控制通信装置，与所述行走机构通信连接，用于接收到上位机的转运指令时，控制所述行走机构按照设计路线信息行进，将所述舱体运输至目标位置，所述目标位置与目标发射台相对应。2.根据权利要求1所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，还包括：第一对位机构，设置于所述底板外侧；摄像装置，设置于所述舱体的外侧，与所述控制通信装置通信连接；所述控制通信装置还用于接收到所述上位机的对位指令时，获取所述摄像装置拍摄到的所述第一对位机构与所述目标发射台的第二对位机构之间的对位状态图像或视频，并向所述上位机发送，使得所述上位机展示所述对位状态图像或视频；根据所述上位机下发的调整对接指令，控制所述行走机构移动来调整所述第一对位机构的位置，直至所述对位状态达成对齐时，控制所述第一对位机构与所述第二对位机构对接。3.根据权利要求1所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，还包括：第一对位机构，设置于所述底板外侧；所述控制通信装置还用于接收到所述上位机的对位指令时，获取摄像装置拍摄到的所述第一对位机构与所述目标发射台的第二对位机构之间的对位状态图像或视频，并向所述上位机发送，使得所述上位机展示所述对位状态图像或视频；根据所述上位机下发的调整对接指令，控制所述行走机构移动来调整所述第一对位机构的位置，直至所述对位状态达成对齐时，控制所述第一对位机构与所述第二对位机构对接；所述摄像装置设置于所述目标发射台或所述目标发射台对应的设计位置处。4.根据权利要求2或3所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，所述舱体还包括舱盖；所述发射准备设备还包括都与所述控制通信装置通信连接的第一驱动机构和起竖装置；所述第一驱动机构，与所述底板连接，与所述舱盖以可传动的方式连接；所述起竖装置，转运状态下设置于所述舱体内，一部分与所述底板连接，另一部分用于与所述运载火箭连接；所述控制通信装置还用于当所述第一对位机构与所述第二对位机构对接完成后，控制所述第一驱动机构将所述舱盖切换为展开状态，控制所述起竖装置带动所述运载火箭起竖，并使得与所述运载火箭连接的火箭托盘与所述目标发射台的支撑台对接。5.根据权利要求2或3所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，所述舱体包括舱盖本体和舱门；所述舱门设置于所述底板的两端，且所述舱盖本体和所述舱门均与所述底板活动连接；所述发射准备设备还包括都与所述控制通信装置通信连接的第一子驱动机构、第二子驱动机构和起竖装置；所述起竖装置，转运状态下设置于所述舱体内，一部分与所述底板连接，另一部分用于与所述运载火箭连接；
所述控制通信装置还用于当所述第一对位机构与所述第二对位机构对接完成后，控制所述第一子驱动机构将所述舱盖本体切换为展开状态，控制所述第二子驱动机构将所述舱门切换为展开状态，并控制所述起竖装置带动所述运载火箭起竖，使得与所述运载火箭连接的火箭托盘与所述目标发射台的支撑台对接。6.根据权利要求5所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，所述第一子驱动机构与所述底板连接，并与所述舱盖本体以可传动的方式连接；所述第二子驱动结构与所述底板连接，并与所舱门以可传动的方式连接；所述控制通信装置用于当所述第一对位机构与所述第二对位机构对接完成后，控制所述第一子驱动机构驱动所述舱盖本体在翻转平面内向外转动，控制所述第二子驱动机构驱动所述舱门在偏转平面内向外转动，控制所述起竖装置带动所述运载火箭起竖，使得所述起竖装置在所述起竖过程中经过所述舱门处于关闭状态时的位置，并使得所述火箭托盘与所述目标发射台的支撑台对接；所述翻转平面垂直于所述底板，所述偏转平面平行于所述底板。7.根据权利要求5所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，还包括：温度调节装置，设置于所述舱体内，并与所述底板连接；所述控制通信装置还用于在所述舱盖本体和/或所述舱门切换为展开状态前，控制所述温度调节装置调节所述舱体内的温度，使得所述舱体内的温度在设计温度范围内。8.根据权利要求5所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，所述起竖支架包括第一锁紧机构和第二锁紧机构，所述第一锁紧机构用于锁定所述运载火箭；所述第二锁紧机构用于锁定所述火箭托盘；所述控制通信装置还用于在所述火箭托盘与所述目标发射台的支撑台对接之后，控制所述第一锁紧机构切换为解锁状态，使得所述运载火箭与所述第一锁紧机构分离，控制所述第二锁紧机构切换为解锁状态，使得所述火箭托盘与所述起竖支架分离，并将所述第一锁紧机构和所述第二锁紧机构的解锁状态向所述上位机发送；根据所述上位机的撤收指令，控制所述起竖装置收回至所述舱体内，控制所述舱盖本体和所述舱门均切换为闭合状态，控制所述行走机构按照设计路线信息撤离。9.根据权利要求1所述的运载火箭的发射准备设备，其特征在于，还包括：检测装置，设置于所述舱体内，并与所述底板连接；所述控制通信装置还用于在接收到所述上位机的对位指令之前，若接收到所述上位机的状态检查指令，则控制所述检测装置检测所述运载火箭的实时参数，并将所述实时参数向所述上位机发送；若接收到所述上位机的发射前流程测试指令，则对所述发射前流程涉及的设备进行测试，并将所述测试结果向所述上位机发送。10.一种运载火箭的发射系统，其特征在于，包括发射台、上位机和权利要求1
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9中任一项所述的运载火箭的发射准备设备。11.根据权利要求10所述的运载火箭的发射系统，其特征在于，所述发射台包括升降支撑座、支撑组件、支撑台、导流器和第二对位机构；所述支撑台和所述导流器均设置于所述升降支撑座的一侧，所述支撑组件的一端与所述升降支撑座连接，另一端与所述支撑台连接；所述第二对位机构与所述支撑台连接；所述升降支撑座包括升降控制通信装置，所述升降控制通信装置用于接收上位机的对
位指令，控制所述支撑组件的移动来调整所述第二对位机构位置，使得所述第二对位机构与所述发射准备设备的第一对位机构位于同一水平面。12.一种运载火箭的发射准备方法，其特征在于，包括：接收到上位机的转运指令时，控制行走机构按照设计路线信息行进，将舱体运输至目标位置，所述目标位置与目标发射台相对应。
技术总结
本申请实施例提供了一种运载火箭的发射准备设备及其发射准备方法、发射系统。在本申请实施例提供的运载火箭的发射准备设备中，通过控制通信装置，控制行走机构按照设计路线信息行进，将舱体运输至目标位置，从而能够将装载有运载火箭的舱体自动运输至与目标位置对应的目标发射台，避免了工作人员驾驶运输车运输运载火箭，从而能够提高运载火箭发射准备过程的自动化程度，进而能够降低运载火箭的发射准备时间，能够提高运载火箭的发射效率。能够提高运载火箭的发射效率。能够提高运载火箭的发射效率。


技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：北京星河动力装备科技有限公司 四川星河动力空间科技有限公司
技术研发日：2021.03.18
技术公布日：2021/6/29