本发明涉及汽车开发测试技术领域，特别涉及一种用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统。
背景技术：
车辆在转毂试验台上运行试验时，需要根据相关试验规范进行点火、启动、换挡等操作以测试车辆在不同速度、不同档位、不同循环工况下的性能。
在进行车辆转毂试验时，一般会配置驾驶员人工进行上述操作，驾驶员根据需要进行的车辆测试需求或者各循环工况(wltc/rde等)的车速需求进行驾驶操作。然而，在试验中，整车车速、变速箱档位及发动机/电机运转工况均难以准确控制，且试验驾驶员技能、操作手法、人员的差异等均会对试验结果的一致性和准确性造成影响。
需要说明的是，公开于该发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统，可以解决现有技术中，在进行车辆转毂试验时，由于配置驾驶员人工进行操作，导致试验结果的一致性和准确性难以保证的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统，所述用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统包括踏板执行机构、点火与换档执行机构以及控制器，所述踏板执行机构和所述点火与换档执行机构均与所述控制器通信连接；
所述踏板执行机构用于在所述控制器的控制下对测试车辆进行踏板控制操作；
所述点火与换档执行机构用于在所述控制器的控制下对所述测试车辆进行点火以及换档控制操作。
可选的，所述踏板执行机构包括油门踏板执行组件和制动踏板执行组件；
所述油门踏板执行组件用于在所述控制器的控制下对所述测试车辆进行油门踏板控制操作；
所述制动踏板执行组件用于在所述控制器的控制下对所述测试车辆进行制动踏板控制操作。
可选的，所述踏板执行机构还包括离合器踏板执行组件；
所述离合器踏板执行组件用于在所述控制器的控制下对所述测试车辆进行离合器踏板控制操作。
可选的，所述油门踏板执行组件包括第一伺服电机、第一调节件和第一夹具，所述第一调节件的一端与所述第一伺服电机的输出轴相连，另一端与所述第一夹具相连，所述第一夹具用于固定所述测试车辆的油门踏板；
所述制动踏板组件包括第二伺服电机、第二调节件和第二夹具，所述第二调节件的一端与所述第二伺服电机的输出轴相连，另一端与所述第二夹具相连，所述第二夹具用于固定所述测试车辆的制动踏板；
所述离合器踏板执行组件包括第三伺服电机、第三调节件和第三夹具，所述第三调节件的一端与所述第三伺服电机的输出轴相连，另一端与所述第三夹具相连，所述第三夹具用于固定所述测试车辆的离合器踏板。
可选的，所述第一调节件包括至少两根相连的第一关节臂；
所述第二调节件包括至少两根相连的第二关节臂；
所述第三调节件包括至少两根相连的第三关节臂。
可选的，所述踏板执行机构还包括固定板，所述第一伺服电机、所述第二伺服电机和所述第三伺服电机均可拆卸式安装于所述固定板上。
可选的，所述点火与换档执行机构包括机器人以及与所述机器人相连的第四夹具，所述第四夹具用于连接所述测试车辆的点火钥匙和换档把手。
可选的，所述点火与换档执行机构还包括第五夹具，所述第五夹具安装于所述机器人的末端，所述第四夹具与所述第五夹具可拆卸式相连。
可选的，所述点火与换档执行机构还包括第六夹具，所述第六夹具与所述第五夹具可拆卸式相连，所述第四夹具通过一连接杆与所述第六夹具相连。
可选的，所述点火与换档执行机构还包括用于固定所述机器人的固定座。
可选的，所述点火与换档执行机构包括发动机控制单元/电机控制单元和变速箱控制单元；
所述发动机控制单元/电机控制单元用于在所述控制器的作用下对所述测试车辆进行点火操作；
所述变速箱控制单元用于在所述控制器的作用下对所述测试车辆进行换档操作。
可选的，所述自动驾驶操控系统还包括与所述控制器相连的终端，所述终端包括显示屏和输入装置。
与现有技术相比，本发明提供的用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统具有以下优点：
(1)本发明提供的自动驾驶操控系统包括踏板执行机构、点火与换档执行机构以及控制器，其中，所述踏板执行机构用于在所述控制器的控制下对测试车辆进行踏板控制操作，所述点火与换档执行机构用于在所述控制器的控制下对所述测试车辆进行点火以及换档控制操作。由此，本发明提供的用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统，在车辆进行转毂试验时，车辆的点火、换档、踏板控制等各项操作，均可以自动进行，可以有效避免车辆转毂试验中，整车车速、变速箱档位以及发动机/电机运转工况难以准确控制的问题，同时也可以有效避免因试验驾驶员技能、操作手法、人员的差异等对试验结果的一致性和准确性造成影响的问题。
(2)由于本发明中的踏板执行机构是通过伺服电机来进行驱动的，由此，能够精确控制车辆转毂试验中测试车辆的踏板行程，同时也可以实现对踏板行程位置的精确标定，从而针对不同车辆，执行行程可调，响应速度更快。
(3)由于本发明中的点火与换档执行机构是采用六自由度机器人进行点火与换档操作的，因此所述机器人能够带动所述第四夹具实现上下、左右、前后空间内6个方向的活动，有效提高控制速度和控制精度。
附图说明
图1为本发明一实施方式中的自动驾驶操作系统的整体结构示意图；
图2为本发明一实施方式中的第一伺服电机与第一调节件之间的连接关系示意图。
其中，附图标记如下：
踏板执行机构-100；点火与换档执行机构-200；控制器-300；油门踏板执行组件-110；制动踏板执行组件-120；离合器踏板执行组件-130；第一伺服电机-111；第一调节件-112；第一夹具-113；第二伺服电机-121；第二调节件-122；第二夹具-123；第三伺服电机-131；第三调节件-132；第三夹具-133；第一关节臂-1121；第二关节臂-1221；第三关节臂-1321；固定板-140；壳体-150；机器人-210；第四夹具-220；第五夹具-230；第六夹具-240；连接杆-250；固定座-260；终端-400。
具体实施方式
以下结合附图1至2和具体实施方式对本发明提出的用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统作进一步详细说明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施方式的目的。为了使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在与本发明所能产生的功效及所能达成的目的相同或近似的情况下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
本发明的核心思想在于提供一种用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统，可以解决现有技术中，在进行车辆转毂试验时，由于配置驾驶员人工进行操作，导致试验结果的一致性和准确性难移保证的问题。
请参考图1，其示意性地给出了本发明一实施方式提供的用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统的整体结构示意图。如图1所示，所述自动驾驶操控系统包括踏板执行机构100、点火与换档执行机构200以及控制器300，所述踏板执行机构100和所述点火与换档执行机构200均与所述控制器300通信连接。
其中，所述踏板执行机构100用于在所述控制器300的控制下对测试车辆进行踏板控制操作。由此，在进行车辆转毂试验时，在所述控制器300的控制下，通过所述踏板执行机构100能够对测试车辆的踏板实现精确控制，即，通过所述踏板执行机构100和所述控制器300，能够在车辆转毂试验中，实现对测试车辆的整车车速的精确控制，从而提高了车辆转毂试验的一致性及准确度。
具体地，如图1所示，所述踏板执行机构100包括油门踏板执行组件110、制动踏板执行组件120和离合器踏板执行组件130，其中，所述油门踏板执行组件110用于在所述控制器300的控制下对所述测试车辆进行油门踏板控制操作；所述制动踏板执行组件120用于在所述控制器300的控制下对所述测试车辆进行制动踏板控制操作；所述离合器踏板执行组件130用于在所述控制器300的控制下对所述测试车辆进行离合器踏板控制操作。由此，在进行车辆转毂试验时，在所述控制器300的控制下，通过所述油门踏板执行组件110能够对所述测试车辆的油门踏板实现精确控制，通过所述制动踏板组件120能够对所述测试车辆的制动踏板实现精确控制，通过所述离合器踏板执行组件130能够对所述测试车辆的离合器踏板实现精确控制。
如本领域技术人员所能理解的，在其它一些实施方式中，所述踏板执行机构100可以仅包括油门踏板执行组件110和制动踏板执行组件120，其中，所述油门踏板执行组件110用于在所述控制器300的控制下对所述测试车辆进行油门踏板控制操作，所述制动踏板执行组件120用于在所述控制器300的控制下对所述测试车辆进行制动踏板控制操作。由此，本实施方式提供的自动驾驶操控系统可用于不含离合器踏板的车辆的转毂试验。
进一步地，如图1所示，所述油门踏板执行组件110包括第一伺服电机111、第一调节件112和第一夹具113，所述第一调节件112的一端与所述第一伺服电机111的输出轴相连，所述第一调节件112的另一端与所述第一夹具113相连，所述第一夹具113用于固定所述测试车辆的油门踏板。由此，所述第一伺服电机111根据所述控制器300输出的油门踏板控制信号，带动所述第一调节件112进行相应运动，以实现对所述油门踏板的精确控制。此外，由于所述油门踏板执行组件110采用第一伺服电机111进行驱动，由此，能够精确控制车辆转毂试验中测试车辆的油门踏板行程，同时也可以实现对油门踏板行程位置的精确标定，从而针对不同车辆，执行行程可调，响应速度更快。
具体地，请参考图1和图2，其中图2示意性地给出了本发明一实施方式中的第一调节件112与第一伺服电机111的连接关系结构示意图。如图1和2所示，在本实施方式中，所述第一调节件112包括两根相连的第一关节臂1121。由此，通过两根相互铰接的第一关节臂1121，可以扩大所述第一调节件112的运动行程，增大所述第一调节件112的可调范围，进而使得本发明提供的自动驾驶车辆系统能够适应不同车辆的转毂试验。需要说明的是，虽然本实施方式是以包括两根相连的第一关节臂1121的第一调节件112为例进行说明，但是如本领域技术人员所能理解的，所述第一调节件112还可以包括三根相连的第一关节臂1121或三根以上相连的第一关节臂1121，具体可以根据情况进行设置，本发明对此并不进行限制。
进一步地，所述制动踏板组件包括第二伺服电机121、第二调节件122和第二夹具123，所述第二调节件122的一端与所述第二伺服电机121的输出轴相连，所述第二调节件122的另一端与所述第二夹具123相连，所述第二夹具123用于固定所述测试车辆的制动踏板。由此，所述第二伺服电机121根据所述控制器300输出的制动踏板控制信号，带动所述第二调节件122进行相应运动，以实现对所述制动踏板的精确控制。此外，由于所述制动踏板执行组件120采用第二伺服电机121进行驱动，由此，能够精确控制车辆转毂试验中测试车辆的制动踏板行程，同时也可以实现对制动踏板行程位置的精确标定，从而针对不同车辆，执行行程可调，响应速度更快。
如图1所示，在本实施方式中，所述第二调节件122包括两根相连的第二关节臂1221。由此，通过两根相互铰接的第二关节臂1221，可以扩大所述第二调节件122的运动行程，增大所述第二调节件122的可调范围，进而使得本发明提供的自动驾驶车辆系统能够适应不同车辆的转毂试验。需要说明的是，虽然本实施方式是以包括两根相连的第二关节臂1221的第二调节件122为例进行说明，但是如本领域技术人员所能理解的，所述第二调节件122还可以包括三根相连的第二关节臂1221或三根以上相连的第二关节臂1221，具体可以根据情况进行设置，本发明对此并不进行限制。
如图1所示，所述离合器踏板执行组件130包括第三伺服电机131、第三调节件132和第三夹具133，所述第三调节件132的一端与所述第三伺服电机131的输出轴相连，所述第三调节件132的另一端与所述第三夹具133相连，所述第三夹具133用于固定所述测试车辆的离合器踏板。由此，所述第三伺服电机131根据所述控制器300输出的离合器踏板控制信号，可以带动所述第三调节件132进行相应运动，以实现对所述离合器踏板的精确控制。此外，由于所述离合器踏板执行组件130采用第三伺服电机131进行驱动，由此，能够精确控制车辆转毂试验中测试车辆的离合器踏板行程，同时也可以实现对离合器踏板行程位置的精确标定，从而针对不同车辆，执行行程可调，响应速度更快。
如图1所示，在本实施方式中，所述第三调节件132包括两根相连的第三关节臂1321。由此，通过两根相互铰接的第三关节臂1321，可以扩大所述第三调节件132的运动行程，增大所述第三调节件132的可调范围，进而使得本发明提供的自动驾驶车辆系统能够适应不同车辆的转毂试验。需要说明的是，虽然本实施方式是以包括两根相连的第三关节臂1321的第三调节件132为例进行说明，但是如本领域技术人员所能理解的，所述第三调节件132还可以包括三根相连的第三关节臂1321或三根以上相连的第三关节臂1321，具体可以根据情况进行设置，本发明对此并不进行限制。
在一种示范性的实施方式中，所述踏板执行机构100还包括固定板140，所述第一伺服电机111、所述第二伺服电机121和所述第三伺服电机131均可拆卸式安装于所述固定板140上。由于，所述第一伺服电机111、所述第二伺服电机121和所述第三伺服电机131均是可拆卸式安装于所述固定板140上的，由此可以根据所述测试车辆的实际情况，调整所述第一伺服电机111、所述第二伺服电机121、所述第三伺服电机131在所述固定板140上的位置，以使得本发明提供的用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统能够适用于不同的车辆，进一步提高本发明的应用范围。
进一步地，如图1所示，所述踏板执行机构100还包括壳体150，所述固定板140、所述第一伺服电机111、所述第二伺服电机121和所述第三伺服电机131均设于所述壳体150内。由此，通过设置壳体150，可以对所述第一伺服电机111、所述第二伺服电机121和所述第三伺服电机131起到保护的作用，提高所述第一伺服电机111、所述第二伺服电机121和所述第三伺服电机131的使用寿命。
所述点火与换档执行机构200用于在所述控制器300的控制下对所述测试车辆进行点火以及换档控制操作。由此，通过所述点火与换档执行机构200可以在车辆进行转毂试验时，自动对测试车辆进行点火、换档操作，有效避免车辆转毂试验中，变速箱档位以及发动机/电机运转工况难以准确控制的问题，同时也可以有效避免因试验驾驶员技能、操作手法、人员的差异等对试验结果的一致性和准确性造成影响的问题。
具体地，如图1所示，在一种实施方式中，所述点火与换档执行机构200包括机器人210以及与所述机器人210相连的第四夹具220，所述第四夹具220用于连接所述测试车辆的点火钥匙和换档把手。在具体使用时，当需要开启测试车辆的点火钥匙时，可以将所述第四夹具220与所述测试车辆的点火钥匙相连，由此通过所述机器人210可以带动所述第四夹具220拧动所述点火钥匙，以开启所述测试车辆的点火钥匙；当需要执行换档操作时，可以将所述第四夹具220与所述测试车辆的换档把手相连，由此通过所述机器人210可以带动所述第四夹具220操控所述换档把手，以实现换档操作。
进一步地，如图1所示，所述点火与换档执行机构200还包括第五夹具230，所述第五夹具230安装于所述机器人210的末端，所述第四夹具220与所述第五夹具230可拆卸式相连。由于所述机器人210的末端安装有第五夹具230，所述第四夹具220与所述第五夹具230可拆卸式相连，由此，可以根据测试车辆的具体情况，选择合适的第四夹具220，以适应不同的测试车辆，进一步提高本发明提供的用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统的应用范围。
进一步地，如图1所示，所述点火与换档执行机构200还包括第六夹具240，所述第六夹具240与所述第五夹具230可拆卸式相连，所述第四夹具220通过一连接杆250与所述第六夹具240相连。由于所述第四夹具220通过一连接杆250与所述第六夹具240相连，所述第六夹具240与所述第五夹具230可拆卸式相连，由此，此种设置，不仅可以使得所述机器人210能够在所述控制器300的控制下，顺利带动所述第四夹具220执行点火、换档操作，也可以进一步简化本发明中的机器人210的整体结构，降低成本。
优选地，如图1所示，所述机器人210为六自由度机器人210。由于所述机器人210为六自由度机器人210，因此所述机器人210能够带动所述第四夹具220实现上下、左右、前后空间内6个方向的活动，有效提高控制速度和控制精度。
如图1所示，所述点火与换档执行机构200还包括用于固定所述机器人210的固定座260。由此，通过设置所述固定座260，可以更加便于所述机器人210的固定，以使得所述机器人210能够更好地执行点火与换档操作。
进一步地，如图1所示，所述自动驾驶操控系统还包括与所述控制器300相连的终端400，所述终端400包括显示屏和输入装置。由此，通过所述显示屏可以对试验数据进行实时显示，通过所述输入装置可以便于操作人员向本发明提供的用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统输入控制指令。如本领域技术人员所能理解的，在一些实施方式中，所述显示屏和所述输入装置可以集成在一起，此时所述终端400可以只包括触摸显示屏，通过所述触摸显示屏既可以进行界面显示，又可以进行指令的输入。在另一些实施方式中，可以采用键盘作为输入装置，此时所述显示屏和所述输入装置是分体设置的。
下面对本实施方式提供的用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统的工作流程进行说明：
在进行车辆转毂试验时，将测试车辆安装在转毂试验台上，将踏板执行机构100安装在主驾驶位地板上，然后将第一夹具113、第二夹具123、第三夹具133分别与所述测试车辆的油门踏板、制动踏板、离合器踏板相连，在所述控制器300的控制下，通过所述第一伺服电机111控制所述第一夹具113进行运动，以控制油门踏板，并记录位置，以完成油门踏板位置的标定；通过所述第二伺服电机121控制所述第二夹具123进行运动，以控制所述制动踏板，并记录位置，以完成所述制动踏板位置的标定；通过所述第三伺服电机131控制所述第三夹具133进行运动，以控制所述离合器踏板，并记录位置，以完成所述离合器踏板位置的标定。再将所述固定座260安装于所述测试车辆的副驾驶位上，将所述机器人210安装在所述固定座260上；在所述控制器300的控制下，通过所述机器人210将所述第四夹具220与所述测试车辆的点火钥匙相连，在所述机器人210的作用下，通过所述第四夹具220拧动所述点火钥匙，以进行点火钥匙的开启关闭控制，并记录位置，以完成点火钥匙开启、关闭时的位置标定；然后通过所述机器人210将所述第四夹具220移动至所述测试车辆的换档把手位置处，通过所述第四夹具220操控所述换档把手进行换档操作，并记录各个档位的位置，以完成不同档位的位置标定。待完成各个位置的标定后，在一种实施方式中，所述控制器300根据客户输入的车速曲线，控制所述点火与换档执行机构200、所述踏板执行机构100进行点火、换档、加速、减速等各项操作，以完成所述测试车辆的转毂试验。为了提高测试结果的准确性，可以将测试得到的实际车速曲线与输入的车速曲线进行对比，并根据对比结果调整控制策略，以实现测试速度与输入速度相一致，再重新进行测试。在另一种实施方式中，可以先让驾驶员根据所述测试车辆的测试需求，驾驶所述测试车辆，以产生一组车速曲线，所述控制器300再根据该车速曲线，控制所述点火与换档执行机构200、所述踏板执行机构100进行点火、换档、加速、减速等各项操作，以完成所述测试车辆的转毂试验。
需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，当所述测试车辆具有离合器踏板时，才需要将所述第三夹具133与所述测试车辆的离合器踏板相连，当所述测试车辆不具有离合器踏板时，则不需要将所述第三夹具133与所述测试车辆的离合器踏板相连。
在另一种实施方式中，所述点火与换档执行机构包括发动机控制单元/电机控制单元和变速箱控制单元；所述发动机控制单元/电机控制单元用于在所述控制器300的作用下对所述测试车辆进行点火操作；所述变速箱控制单元用于在所述控制器300的作用下对所述测试车辆进行换档操作。由此，本实施方式不需要再额外设置机器人，直接通过所述发动机控制单元/电机控制单元根据所述控制器300输出的控制信号对所述测试车辆进行点火操作，以使得所述测试车辆的发动机/电机进行运转；并通过所述变速箱控制单元根据所述控制器300输出的控制信号对所述测试车辆进行换档操作。由于本实施方式中的点火操作是通过发动机控制单元/电机控制单元自动执行的，换档操作是通过变速箱控制单元自动执行的，因此在车辆转毂试验中，变速箱档位以及发动机/电机运转工况均可以准确控制，有效避免因试验驾驶员技能、操作手法、人员的差异等对试验结果的一致性和准确性造成影响的问题。
综上所述，与现有技术相比，本发明提供的用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统具有以下优点：
(1)本发明提供的自动驾驶操控系统包括踏板执行机构、点火与换档执行机构以及控制器，其中，所述踏板执行机构用于在所述控制器的控制下对测试车辆进行踏板控制操作，所述点火与换档执行机构用于在所述控制器的控制下对所述测试车辆进行点火以及换档控制操作。由此，本发明提供的用于车辆转毂试验的自动驾驶操控系统，在车辆进行转毂试验时，车辆的点火、换档、踏板控制等各项操作，均可以自动进行，可以有效避免车辆转毂试验中，整车车速、变速箱档位以及发动机/电机运转工况难以准确控制的问题，同时也可以有效避免因试验驾驶员技能、操作手法、人员的差异等对试验结果的一致性和准确性造成影响的问题。
(2)由于本发明中的踏板执行机构是通过伺服电机来进行驱动的，由此，能够精确控制车辆转毂试验中测试车辆的踏板行程，同时也可以实现对踏板行程位置的精确标定，从而针对不同车辆，执行行程可调，响应速度更快。
(3)由于本发明中的点火与换档执行机构是采用六自由度机器人进行点火与换档操作的，即所述机器人能够实现上下、左右、前后空间内6个方向的活动，因此其控制动作速度更迅速，且位置控制精度更高。
需要注意的是，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
上述描述仅是对本发明较佳实施方式的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明的保护范围。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若这些修改和变型属于本发明及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。
