一种自动化搬运机器人的制作方法

1.本发明属于自动化搬运技术领域，尤其是涉及一种自动化搬运机器人。


背景技术：

2.随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展,末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，从而通过搬运机器人减轻人类繁重的体力劳动。
3.现有的搬运机器人存储区仅为一层，存储空间利用率低，搬运货物的效率低。


技术实现要素：

4.本发明为了克服现有技术的不足，提供一种自动化搬运机器人。
5.为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种自动化搬运机器人，包括箱体、设于所述箱体上的推手、设于所述箱体上的滚轮、设于所述箱体上的开关、设于所述箱体上的置物机构、设于所述箱体上的清理机构、设于所述箱体上的挡板及设于所述箱体上的装箱机构；所述所述置物机构包括夹板、设于所述箱体上的电动推杆、设于所述电动推杆上的上板、设于所述箱体上的上板滑槽、设于所述上板上的密封板、设于所述箱体上的密封滑槽、设于所述上板上的避让槽、设于所述上板上的防落组件及设于所述箱体上的下板组件；挡板可防止货物搬运时出现翻转的情况，保证货物的完整度；上板上开设有多个与夹板相同大小的槽，使夹板与上板可拼接为一矩形面，通过开关控制电动推杆，使其带动上板上下运动；可根据货物大小来更改内部层数，货物较小时，可分为两层；货物较大时为一层；密封板可放置货物产生的杂尘进入上板滑槽中，影响上板的运动；避让槽为避让清理机构的运动空间。
6.进一步的，所述防落组件包括第一滑块、设于所述第一滑块上的第一斜面、设于所述上板上的第二滑块、设于所述第二滑块上的第二斜面、设于所述上板上的第三滑块、设于所述第三滑块上的第三斜面、设于所述上板上的第四滑块、设于所述上板上的第一滑槽、设于所述第三滑块上的第一弹簧及设于所述箱体上的限位部件；通过货物将第一滑块第一滑槽中下压，使第二滑块挤压第三滑块，由于限位部件的阻碍，使第一弹簧处于压紧状态。
7.进一步的，所述限位部件包括第五滑块、设于所述第五滑块上的第四斜面、设于所述第五滑块上的第五斜面、设于所述第五滑块上的第二弹簧及设于所述箱体上的第二滑槽；当电动推杆将上板向上抬起时，通过第五斜面将第五滑块挤压进第二滑槽中，当运动至第五滑块上端时，不受限制的第一弹簧将第四滑块弹出，便可利用第四滑块将货物阻拦，防止上移过程中货物从上板上滑落。
8.进一步的，所述下板组件包括下板、设于所述下板上的连接条、设于所述箱体上的第三滑槽、设于所述下板上的边界板及设于所述箱体上的第四滑槽；当电动推杆带动上板向上移动时，接触到连接条，可带动下板上移，顶面与夹板对齐呈一平面，防止货物因夹板
之间的空气而倾斜卡住。
9.进一步的，所述清理机构包括拉杆、设于所述拉杆上的毛刷板、设于所述毛刷板上的毛刷、设于所述箱体上的固定块、设于所述固定块上的固定杆、设于所述固定块上的固定滑槽、设于所述固定杆上的固定弹簧及设于所述拉杆上的固定槽；需要清理时，旋转拉杆至毛刷接触上板或下板，拉动拉杆，通过毛刷清理上板或下板上的杂物；不需要清理时，固定杆与固定槽卡接配合，可限制毛刷板的位置。
10.进一步的，所述装箱机构包括铲板、设于所述箱体上的弧形套筒、设于所述铲板上的滑杆、设于所述弧形套筒上的第一电磁铁、设于所述滑杆上的第二电磁铁、设于所述第一电磁铁上的第四弹簧、设于所述铲板上的防滑组件、设于所述箱体上的固定柱、设于所述固定柱上的第三弹簧、设于所述箱体上的第六滑槽、设于所述固定柱上的第六斜面、设于所述铲板上的搭接板、设于所述搭接板上的防压组件、设于所述铲板上的清理板及设于所述铲板上的刮除组件；关闭开关，通过第三弹簧的弹力使铲板缓慢的向下翻转至接触地面，推动箱体通过前端的铲板将货物推至铲板上，通过打开开关，将第一电磁铁和第二电磁铁通电，第一电磁铁和第二电磁铁具有磁性相互排斥，从而使第二电磁铁远离第一电磁铁转动，从而使铲板逆时针转动，往复运动便可将搬运货物至箱体内；当货物装满箱体，第一电磁铁和第二电磁铁通电，使铲板保持竖直状态，通过固定柱与铲板侧壁上圆孔卡接配合，将铲板锁住，通过拉出固定柱便可解锁。
11.进一步的，所述防滑组件包括斜板、设于所述斜板上的承重块、设于所述斜板上的连接杆、设于所述铲板上的连接滑槽、设于所述斜板上的防滑板、设于所述防滑板上的扭簧、设于所述承重块上的防滑滑槽及设于所述铲板上的下移部件；防滑板在防滑滑槽中只可顺时针翻转，货物向箱体内运进时，货物底部下压防滑板，当货物远离防滑板时，扭簧可将防滑板弹回至原位置，防止货物下滑。
12.进一步的，所述下移部件包括滑板、设于所述滑板上的第一卡槽、设于所述滑板上的第二卡槽及设于所述铲板上的第五滑槽；通过踢动滑板端部，使斜板端部的竖杆滑出第一卡槽，滑至第二卡槽中；使斜板及其固定在上面的零件向下移动，便于出料。
13.进一步的，所述防压组件包括第六滑块、设于所述搭接板上的第七滑槽及设于所述第六滑块上的第四弹簧；当上板从上部下移至初始位置时，可通过挤压第六滑块将第六滑块挤入第七滑槽中，不干涉时在弹出，防止搭接板干涉上板上下运动。
14.进一步的，所述刮除组件包括第七滑块、设于所述箱体上的第八滑槽、设于所述第七滑块上的第五弹簧及设于所述铲板上的刮除板；毛刷扫出的杂物通过搭接板上的槽落入箱体内部的弧形块上，通过铲板转动带动清理板向下刮杂物，再通过刮除板将杂物清理至箱体外，通过第七滑块可将刮除板粘上的杂物振落。
15.综上所述，本发明通过置物机构的设置，可将货物在箱体内罗列呈两层，增加搬运效率；通过清理机构的设置，可将清理箱体内部的杂物；通过装箱机构的设置，防止货物在搬运过程中滑落，保证货物在搬运过程中的稳定性。
附图说明
16.图1为本发明的结构示意图。
17.图2为本发明的正视图。
18.图3为图2的a
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a处剖视图。
19.图4为图3的b处放大图。
20.图5为图3的c处放大图。
21.图6为图3的d处放大图。
22.图7为图3的g处放大图。
23.图8为图2的e
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e处剖视图。
24.图9为图8的f处放大图。
25.图10为图2的j
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j处剖视图。
26.图11为图10的k处放大图。
27.图12为图10的l处放大图。
28.图13为图2的n
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n处剖视图。
29.图14为图13的p处放大图。
30.图15为本发明的侧视图。
31.图16为图15的i
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i处剖视图。
32.图17为图16的h处放大图。
33.图18为图15的m
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m处剖视图。
具体实施方式
34.如图1
‑
18所示，一种自动化搬运机器人，包括箱体1、推手10、滚轮11、开关12、置物机构、清理机构、挡板13及装箱机构；推手10位于箱体1的后壁上；滚轮11位于箱体1的底面；开关12位于箱体1后壁上；挡板13位于箱体1内部上顶面上。
35.具体的，所述所述置物机构包括夹板2、电动推杆20、上板21、上板滑槽14、密封板22、密封滑槽15、避让槽23、防落组件及下板组件；夹板2固定在箱体1内壁的两侧壁上；电动推杆20固定在箱体1的后壁内侧，活动端与上板21相连接，可带动上板在上板滑槽14中滑动；密封板22固定在上板21端部，可在箱体1后壁上的密封滑槽15中滑动；避让槽23位于上板21的后侧。
36.具体的，所述防落组件包括第一滑块3、第一斜面30、第二滑块31、第二斜面32、第三滑块33、第三斜面34、第四滑块35、第一滑槽24、第一弹簧35及限位部件；第一滑块3可在上板21中间处的第一滑槽24中上下滑动；第一斜面30位于第一滑块3底部，与第二滑块31侧边上的第二斜面32相接触，第二滑块31可在第一滑槽24上横向滑动；第三滑块33可在第一滑槽24另一侧上下滑动，第三斜面34位于第三滑块33的底端，与第二滑块31相接触；第四滑块35可在第三滑块33侧边上下滑动；第一弹簧35一端固定连接在第三滑块33上顶面，另一端固定连接在第四滑块35侧壁的横板上；所述限位部件包括第五滑块36、第四斜面37、第五斜面38、第二弹簧39及第二滑槽16；第五滑块36可在箱体1内部侧壁上的第二滑槽16中滑动；第四斜面37位于第五滑块36的端部上方，第五斜面38位于第五滑块36的端部下方；第二弹簧39一端固定连接在第五滑块36的端部，另一端固定连接在第二滑槽16的内侧端部。
37.具体的，所述下板组件包括下板4、连接条40、第三滑槽17、边界板41及第四滑槽18；下板4位于夹板2和上板21的下方，上面布有多个可凸台，上移可与夹板2形成一平面；连接条40位于下板4的后壁上，可在后壁上的第三滑槽17中上下滑动；边界板41位于下板4的
前端底部，可在箱体1内部底壁上的第四滑槽18中滑动。
38.具体的，所述清理机构包括拉杆5、毛刷板50、毛刷51、固定块52、固定杆53、固定滑槽54、固定弹簧55及固定槽56；拉杆5可调动端部的毛刷板50在箱体1内部侧壁底部滑动；毛刷51均匀的布置在毛刷板50上；固定块52固定在箱体1前端侧壁上；固定杆53可在固定块52中间处的固定滑槽54中滑动；固定弹簧55一端固定来呢及在固定杆53上，另一端固定连接在固定滑槽54的端部；固定杆53可卡在固定槽56中。
39.具体的，所述装箱机构包括铲板6、弧形套筒60、滑杆61、第一电磁铁62、第二电磁铁63、第四弹簧64、防滑组件、固定柱65、第三弹簧66、第六滑槽19、第六斜面67、搭接板68、防压组件、清理板69及刮除组件；铲板6可在箱体1前端底部转动；弧形套筒60固定在箱体1的底面上；滑杆61固定在铲板6上，可在弧形套筒60中滑动；第一电磁铁62固定在弧形套筒60接近于箱体1底面处；第二电磁铁63固定在滑杆61的端部；第四弹簧64一端固定连接在第一电磁铁62上，另一端固定连接在第二电磁铁63上；固定柱65可在箱体1侧壁上的第六滑槽19中滑动；第三弹簧66一端固定连接在固定柱65上，另一端固定连接在第六滑槽19内侧端部；第六斜面67位于固定柱65端部前侧；搭接板68可在铲板6上转动；清理板69固定在铲板6上，端部与搭接板68相接触。
40.具体的，所述防滑组件包括斜板7、承重块70、连接杆71、连接滑槽72、防滑板73、扭簧74、防滑滑槽75及下移部件；承重块70均匀的固定在两斜板7之间；斜板7之间通过连接杆71连接在一起；连接杆71可在连接滑槽72中滑动；防滑板73可在承重块70上转动；扭簧74一端固定连接在斜板7上，另一端固定连接在防滑板73上；防滑滑槽75为防滑板73的运动空间；所述下移部件包括滑板76、第一卡槽77、第二卡槽78及第五滑槽79；滑板76可在铲板6内部的第五滑槽79中滑动；第一卡槽77位于滑板76上顶面，第二卡槽78位于滑板76上顶面，第一卡槽77的侧边。
41.具体的，所述防压组件包括第六滑块8、第七滑槽80及第四弹簧81；第六滑块8可在搭接板68端部的第七滑槽80中滑动；第四弹簧81一端固定连接在第六滑块8上，另一端固定连接在第七滑槽80中。
42.具体的，所述刮除组件包括第七滑块9、第八滑槽90、第五弹簧91及刮除板92；第七滑块9可在箱体1内部前端的弧形块上的第八滑槽90上滑动；第五弹簧91一端固定连接在第七滑块9底面上，另一端固定连接在第八滑槽90的底面上；刮除板92可在铲板6的尾端转动。
43.工作原理：当需要搬运货物时，关闭开关，通过第三弹簧66的弹力使铲板6缓慢的向下翻转至接触地面，推动箱体1通过前端的铲板6将货物推至铲板6上；向前推动箱体1，将货物沿推至铲板6上，防滑板73在防滑滑槽75中只可顺时针翻转，货物向箱体1内运进时，货物底部下压防滑板73，当货物远离防滑板73时，扭簧74可将防滑板73弹回至原位置抵住货物底部，防止货物下滑；打开开关12，将第一电磁铁62和第二电磁铁63通电，第一电磁铁62和第二电磁铁63具有磁性相互排斥，从而使第二电磁铁63远离第一电磁铁62转动，从而使铲板6逆时针转动，将货物滑至箱体1内部，货物将第一滑块3第一滑槽24中下压，使第二滑块31挤压第三滑块34，货物较小时，货物堆积一层后，便可启动电动推杆20将上板21向上抬起时，通过第五斜面38将第五滑块36挤压进第二滑槽16中，当运动至第五滑块36上端时，不受限制的第一弹簧35将第四滑块35弹出，便可利用第四滑块35将货物阻拦，防止上移过程中货物从上板21上滑落；当电动推杆20带动上板21向上移动时，接触到连接条40，可带动下
板4上移，顶面与夹板2对齐呈一平面，防止货物因夹板2之间的空气而倾斜卡住，继续装第二层，当箱体1内的货物装满后，第一电磁铁62和第二电磁铁63通电，使铲板6保持竖直状态，通过固定柱65与铲板6侧壁上圆孔卡接配合，将铲板6锁住，通过拉出固定柱65便可解锁。
44.当卸货时，通过踢动滑板76端部，使斜板7端部的竖杆761滑出第一卡槽77，滑至第二卡槽78中；使斜板7及其固定在上面的零件向下移动，便于出料。
45.需要清理时，旋转拉杆5至毛刷51接触上板21或下板4，拉动拉杆5，通过毛刷51清理上板21或下板4上的杂物；毛刷51扫出的杂物通过搭接板68上的槽落入箱体1内部的弧形块上，通过铲板6转动带动清理板69向下刮杂物，再通过刮除板92将杂物清理至箱体1外，通过第七滑块9可将刮除板92粘上的杂物振落。

技术特征：
1.一种自动化搬运机器人，包括箱体(1)、设于所述箱体上的推手(10)、设于所述箱体上的滚轮(11)、设于所述箱体上的开关(12)、设于所述箱体上的置物机构、设于所述箱体上的清理机构、设于所述箱体上的挡板(13)及设于所述箱体上的装箱机构；其特征在于：所述所述置物机构包括夹板(2)、设于所述箱体上的电动推杆(20)、设于所述电动推杆上的上板(21)、设于所述箱体上的上板滑槽(14)、设于所述上板上的密封板(22)、设于所述箱体上的密封滑槽(15)、设于所述上板上的避让槽(23)、设于所述上板上的防落组件及设于所述箱体上的下板组件。2.根据权利要求1所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于：所述防落组件包括第一滑块(3)、设于所述第一滑块上的第一斜面(30)、设于所述上板上的第二滑块(31)、设于所述第二滑块上的第二斜面(32)、设于所述上板上的第三滑块(33)、设于所述第三滑块上的第三斜面(34)、设于所述上板上的第四滑块(35)、设于所述上板上的第一滑槽(24)、设于所述第三滑块上的第一弹簧(35)及设于所述箱体上的限位部件。3.根据权利要求1所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于：所述限位部件包括第五滑块(36)、设于所述第五滑块上的第四斜面(37)、设于所述第五滑块上的第五斜面(38)、设于所述第五滑块上的第二弹簧(39)及设于所述箱体上的第二滑槽(16)。4.根据权利要求1所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于：所述下板组件包括下板(4)、设于所述下板上的连接条(40)、设于所述箱体上的第三滑槽(17)、设于所述下板上的边界板(41)及设于所述箱体上的第四滑槽(18)。5.根据权利要求1所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于：所述清理机构包括拉杆(5)、设于所述拉杆上的毛刷板(50)、设于所述毛刷板上的毛刷(51)、设于所述箱体上的固定块(52)、设于所述固定块上的固定杆(53)、设于所述固定块上的固定滑槽(54)、设于所述固定杆上的固定弹簧(55)及设于所述拉杆上的固定槽(56)。6.根据权利要求1所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于：所述装箱机构包括铲板(6)、设于所述箱体上的弧形套筒(60)、设于所述铲板上的滑杆(61)、设于所述弧形套筒上的第一电磁铁(62)、设于所述滑杆上的第二电磁铁(63)、设于所述第一电磁铁上的第四弹簧(64)、设于所述铲板上的防滑组件、设于所述箱体上的固定柱(65)、设于所述固定柱上的第三弹簧(66)、设于所述箱体上的第六滑槽(19)、设于所述固定柱上的第六斜面(67)、设于所述铲板上的搭接板(68)、设于所述搭接板上的防压组件、设于所述铲板上的清理板(69)及设于所述铲板上的刮除组件。7.根据权利要求1所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于：所述防滑组件包括斜板(7)、设于所述斜板上的承重块(70)、设于所述斜板上的连接杆(71)、设于所述铲板上的连接滑槽(72)、设于所述斜板上的防滑板(73)、设于所述防滑板上的扭簧(74)、设于所述承重块上的防滑滑槽(75)及设于所述铲板上的下移部件。8.根据权利要求6所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于：所述下移部件包括滑板(76)、设于所述滑板上的第一卡槽(77)、设于所述滑板上的第二卡槽(78)及设于所述铲板上的第五滑槽(79)。9.根据权利要求6所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于：所述防压组件包括第六滑块(8)、设于所述搭接板上的第七滑槽(80)及设于所述第六滑块上的第四弹簧(81)。10.根据权利要求6所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于：所述刮除组件包括第
七滑块(9)、设于所述箱体上的第八滑槽(90)、设于所述第七滑块上的第五弹簧(91)及设于所述铲板上的刮除板(92)。
技术总结
本发明公开了一种自动化搬运机器人，包括箱体、设于所述箱体上的推手、设于所述箱体上的滚轮、设于所述箱体上的开关、设于所述箱体上的置物机构、设于所述箱体上的清理机构、设于所述箱体上的挡板及设于所述箱体上的装箱机构；所述所述置物机构包括夹板、设于所述箱体上的电动推杆、设于所述电动推杆上的上板、设于所述箱体上的上板滑槽、设于所述上板上的密封板、设于所述箱体上的密封滑槽、设于所述上板上的避让槽、设于所述上板上的防落组件及设于所述箱体上的下板组件。设于所述箱体上的下板组件。设于所述箱体上的下板组件。


技术研发人员：梁立威 刘佳炜 郑杰思 刘凡 郭少烘 沈铃锋
受保护的技术使用者：浙江大学山东工业技术研究院
技术研发日：2021.02.05
技术公布日：2021/6/25