一种基于机器臂的产品贴标控制方法及装置与流程

1.本发明涉及机器臂应用技术领域，尤其涉及一种基于机器臂的产品贴标控制方法及装置。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，机器视觉技术已经在各行各业得到广泛应用。当机器视觉技术使用在产品包装出厂过程中时，针对产品标签粘贴这一关键环节来说，如何高效准确地检测出产品贴标位置进而完成标签粘贴工作，是本发明需要探讨的问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于机器臂的产品贴标控制方法及装置，结合机器视觉技术的应用，通过利用目标定点实时调整贴标动态点的方式可满足机器臂的贴标工作，提高生产效率且保证生产质量。
4.为了解决上述问题，本发明提出了一种基于机器臂的产品贴标控制方法，所述方法包括：基于待贴标产品已放置在贴标工作台上，触发机器臂的图像采集部件对所述待贴标产品的表面进行拍摄，得到第一图像数据；从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品的标签种类，基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息；从所述第一图像数据中标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域，读取所述限定贴标区域内的贴标参考点位置信息；计算所述标签定点位置信息与所述贴标参考点位置信息之间的相对偏移参数，并判断所述相对偏移参数是否落在偏差允许范围内；若否，则根据所述相对偏移参数生成所述机器臂的贴标控制组件的移动轨迹，驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹平移至目标位置，再触发所述贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理。
5.可选的，所述从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品的标签种类包括：从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品平面的若干个参考物及其分布状态，并根据所述若干个参考物及其分布状态确定所述待贴标产品所指定粘贴的标签种类。
6.可选的，在基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息之前，还包括：基于所述图像采集部件对放置在所述贴标工作台上的同类产品的拍摄角度相同，利用所述图像采集部件对同一类型下的已贴标产品表面进行拍摄，得到第二图像数据；从所述第二图像数据中框选出标签的外轮廓，并根据所述外轮廓的区域大小记录所述标签所属的种类标记；在所述外轮廓上选择一个标签定点，确定所述标签定点在所述第二图像数据中的
位置信息，同时将所述位置信息和所述种类标记进行捆绑并存储至数据库中。
7.可选的，在对所述第二图像数据的采集过程中，所述贴标控制组件位于所述标签的正上方。
8.可选的，所述从所述第一图像数据中标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域，读取所述限定贴标区域内的贴标参考点位置信息包括：根据所述若干个参考物及其分布状态确定所述待贴标产品表面的贴标方向与贴标参考线，同时结合所述标签种类标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域；参照所述标签定点位置信息在标签外轮廓上所处的位置方向，在所述限定贴标区域内标记出与所述位置方向相同的贴标参考点，同时读取所述贴标参考点所对应的位置信息。
9.可选的，所述根据所述相对偏移参数生成所述机器臂的贴标控制组件的移动轨迹包括：根据所述相对偏移参数的符号，确定所述贴标控制组件的移动方向；根据所述相对偏移参数的绝对数值，确定所述贴标控制组件沿着所述移动方向的前进长度。
10.可选的，在触发所述贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理之后，还包括：驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹逆向返回初始位置。
11.可选的，在判断所述相对偏移参数是否落在偏差允许范围内之后，还包括：若是，则直接触发所述机器臂的贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理。
12.另外，本发明实施例还提供了一种基于机器臂的产品贴标控制装置，所述装置包括：图像采集模块，用于基于待贴标产品已放置在贴标工作台上，触发机器臂的图像采集部件对所述待贴标产品的表面进行拍摄，得到第一图像数据；第一位置获取模块，用于从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品的标签种类，基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息；第二位置获取模块，用于从所述第一图像数据中标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域，读取所述限定贴标区域内的贴标参考点位置信息；偏差判断模块，用于计算所述标签定点位置信息与所述贴标参考点位置信息之间的相对偏移参数，并判断所述相对偏移参数是否落在偏差允许范围内；贴标运作模块，用于在判断所述相对偏移参数未落在偏差允许范围内之后，根据所述相对偏移参数生成所述机器臂的贴标控制组件的移动轨迹，驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹平移至目标位置，再触发所述贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理。
13.可选的，所述装置还包括第二贴标运作模块，用于在判断所述相对偏移参数落在偏差允许范围内之后，直接触发所述机器臂的贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理。
14.在本发明实施例中，通过采用机器视觉技术可实现对待贴标产品表面的图像采集这一前提条件，继而以预先试验情况下所提取出的目标定点为基准点，对图像中的贴标动
态点进行实时调整直至与基准点相匹配，可提高标签粘贴的位置精度以满足于机器臂的动态贴标工作，有助于提高生产效率且保证生产质量，同时降低人工操作成本。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
16.图1是本发明实施例中的一种基于机器臂的产品贴标控制方法的流程示意图；图2是本发明实施例中的不同类别标签的样本示意图；图3是本发明实施例中的一种基于机器臂的产品贴标控制装置的结构组成示意图。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
18.请参阅图1，图1示出了本发明实施例中的一种基于机器臂的产品贴标控制方法的流程示意图。
19.如图1所示，一种基于机器臂的产品贴标控制方法，所述方法包括如下步骤：s101、基于待贴标产品已放置在贴标工作台上，触发机器臂的图像采集部件对所述待贴标产品的表面进行拍摄，得到第一图像数据；s102、从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品的标签种类，基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息；在本发明实施例中，针对所述待贴标产品的标签种类识别过程包括：从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品平面的若干个参考物及其分布状态，并根据所述若干个参考物及其分布状态确定所述待贴标产品所指定粘贴的标签种类。其中，以图2所示出的不同类别标签的样本示意图为例进行说明为：图（a）的若干个参考物实际包括两个“l”型凹槽和两个“一”字型凹槽，且所述两个“l”型凹槽按照一定间距呈现纵向对齐分布，同理所述两个“一”字型凹槽按照相同间距呈现纵向对齐分布，此时应粘贴的标签种类为提示标签；而图（b）的若干个参考物实际包括十二根长度相同的凸起短圆柱和一根凸起长圆柱，且提及到的十三根凸起圆柱呈现横向底部平行对齐分布，此时应粘贴的标签种类为条形码标签；综上所述，通过利用每一类标签所关联的若干个参考物均有所不同，可快速识别出待贴标产品的标签种类。
20.进一步的，在基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息之前，还包括：首先，基于所述图像采集部件对放置在所述贴标工作台上的同类产品的
拍摄角度相同（即设定所述图像采集部件在对任意一个待贴标产品或者已贴标产品进行拍摄时的工作位置和工作状态保持不变），利用所述图像采集部件对同一类型下的已贴标产品表面进行拍摄，得到第二图像数据，且在对所述第二图像数据的采集过程中，所述机器臂的贴标控制组件位于标签的正上方；其次，从所述第二图像数据中框选出标签的外轮廓，并根据所述外轮廓的区域大小记录所述标签所属的种类标记；最后，在所述外轮廓上选择一个标签定点，确定所述标签定点在所述第二图像数据中的位置信息，同时将所述位置信息和所述种类标记进行捆绑并存储至数据库中。
21.其中，本发明实施例设置通过识别标签外轮廓的区域大小而记录得到的标签种类与通过识别产品平面的若干个参考物及其分布状态而获取得到的标签种类存在相互对应关系，且针对标签外轮廓的标签定点选择方式依赖于产品平面的若干个参考物及其分布状态，由图2所提供的两类标签可知，本发明实施例选择标签外轮廓的最左下角点作为标签定点。
22.s103、从所述第一图像数据中标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域，读取所述限定贴标区域内的贴标参考点位置信息；本发明实施过程包括：（1）根据所述若干个参考物及其分布状态确定所述待贴标产品表面的贴标方向与贴标参考线，同时结合所述标签种类标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域；其中，以图2所示出的不同类别标签的样本示意图为例进行说明为：图（a）所指定的贴标方向为粘贴在所述两个“l”型凹槽之间，对应的贴标参考线l1包括位于底部的“l”型凹槽及其两端延伸线，此时结合所述提示标签的外轮廓实际大小，以所述贴标参考线l1为基线及其垂直点为基点，可标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域；图（b）所指定的贴标方向为紧贴在十二根平行凸起短圆柱的顶部，对应的贴标参考线l2包括十二根平行凸起短圆柱的顶部连接线及其与凸起长圆柱垂直后沿着所述凸起长圆柱向顶部的延伸线，此时结合所述条形码标签的外轮廓实际大小，以所述贴标参考线l2为基线及其垂直点为基点，可标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域；（2）参照所述标签定点位置信息在标签外轮廓上所处的位置方向，在所述限定贴标区域内标记出与所述位置方向相同的贴标参考点，同时读取所述贴标参考点所对应的位置信息，其中所述贴标参考点位于所述限定贴标区域的最左下角点。
23.s104、计算所述标签定点位置信息与所述贴标参考点位置信息之间的相对偏移参数，并判断所述相对偏移参数是否落在偏差允许范围内；在本发明实施例中，通过对所述标签定点位置信息和所述贴标参考点位置信息进行差运算来得到相对偏移参数，进而设定偏差允许范围为非负数范围来判断所述相对偏移参数是否符合贴标要求，相应的判断结果为：若判断所述相对偏移参数未落在所述偏差允许范围内，说明所述待贴标产品在所述贴标工作台上的放置位置发生偏移，则继续执行步骤s105；若判断所述相对偏移参数落在所述偏差允许范围内，说明所述待贴标产品在所述贴标工作台上的放置位置无误，则跳转执行步骤s106。
24.s105、根据所述相对偏移参数生成所述机器臂的贴标控制组件的移动轨迹，驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹平移至目标位置，再触发所述贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理；
在本发明实施例中，针对所述贴标控制组件的移动轨迹制定过程包括：基于所述图像采集部件在对任意一个待贴标产品或者已贴标产品进行拍摄时的工作位置和工作状态保持不变，说明所述第一图像数据和所述第二图像数据的像素坐标系（以图像最左上角为坐标原点）实际上是重合的，首先根据所述相对偏移参数的符号（即正值或者负值），确定所述贴标控制组件的移动方向；其次根据所述相对偏移参数的绝对数值，确定所述贴标控制组件沿着所述移动方向的前进长度。
25.需要说明的是，当驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹平移至目标位置时，说明所述贴标控制组件正对着所述待贴标产品表面的限定贴标区域；另外，在所述贴标控制组件完成对所述待贴标产品的贴标处理之后，应驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹逆向返回初始位置，以便于所述贴标控制组件执行对下一个待贴标产品的贴标工作。
26.s106、直接触发所述机器臂的贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理。
27.在本发明实施例中，通过采用机器视觉技术可实现对待贴标产品表面的图像采集这一前提条件，继而以预先试验情况下所提取出的目标定点为基准点，对图像中的贴标动态点进行实时调整直至与基准点相匹配，可提高标签粘贴的位置精度以满足于机器臂的动态贴标工作，有助于提高生产效率且保证生产质量，同时降低人工操作成本。
实施例
28.请参阅图3，图3示出了本发明实施例中的一种基于机器臂的产品贴标控制装置的结构组成示意图。
29.如图3所示，一种基于机器臂的产品贴标控制装置，所述装置包括：图像采集模块201，用于基于待贴标产品已放置在贴标工作台上，触发机器臂的图像采集部件对所述待贴标产品的表面进行拍摄，得到第一图像数据；第一位置获取模块202，用于从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品的标签种类，基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息；在本发明实施例中，针对所述待贴标产品的标签种类识别过程包括：从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品平面的若干个参考物及其分布状态，并根据所述若干个参考物及其分布状态确定所述待贴标产品所指定粘贴的标签种类。其中，以图2所示出的不同类别标签的样本示意图为例进行说明为：图（a）的若干个参考物实际包括两个“l”型凹槽和两个“一”字型凹槽，且所述两个“l”型凹槽按照一定间距呈现纵向对齐分布，同理所述两个“一”字型凹槽按照相同间距呈现纵向对齐分布，此时应粘贴的标签种类为提示标签；而图（b）的若干个参考物实际包括十二根长度相同的凸起短圆柱和一根凸起长圆柱，且提及到的十三根凸起圆柱呈现横向底部平行对齐分布，此时应粘贴的标签种类为条形码标签；综上所述，通过利用每一类标签所关联的若干个参考物均有所不同，可快速识别出待贴标产品的标签种类。
30.进一步的，在基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息之前，还包括：首先，基于所述图像采集部件对放置在所述贴标工作台上的同类产品的拍摄角度相同（即设定所述图像采集部件在对任意一个待贴标产品或者已贴标产品进行拍摄时的工作位置和工作状态保持不变），利用所述图像采集部件对同一类型下的已贴标产
品表面进行拍摄，得到第二图像数据，且在对所述第二图像数据的采集过程中，所述机器臂的贴标控制组件位于标签的正上方；其次，从所述第二图像数据中框选出标签的外轮廓，并根据所述外轮廓的区域大小记录所述标签所属的种类标记；最后，在所述外轮廓上选择一个标签定点，确定所述标签定点在所述第二图像数据中的位置信息，同时将所述位置信息和所述种类标记进行捆绑并存储至数据库中。
31.其中，本发明实施例设置通过识别标签外轮廓的区域大小而记录得到的标签种类与通过识别产品平面的若干个参考物及其分布状态而获取得到的标签种类存在相互对应关系，且针对标签外轮廓的标签定点选择方式依赖于产品平面的若干个参考物及其分布状态，由图2所提供的两类标签可知，本发明实施例选择标签外轮廓的最左下角点作为标签定点。
32.第二位置获取模块203，用于从所述第一图像数据中标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域，读取所述限定贴标区域内的贴标参考点位置信息；本发明实施过程包括：（1）根据所述若干个参考物及其分布状态确定所述待贴标产品表面的贴标方向与贴标参考线，同时结合所述标签种类标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域；其中，以图2所示出的不同类别标签的样本示意图为例进行说明为：图（a）所指定的贴标方向为粘贴在所述两个“l”型凹槽之间，对应的贴标参考线l1包括位于底部的“l”型凹槽及其两端延伸线，此时结合所述提示标签的外轮廓实际大小，以所述贴标参考线l1为基线及其垂直点为基点，可标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域；图（b）所指定的贴标方向为紧贴在十二根平行凸起短圆柱的顶部，对应的贴标参考线l2包括十二根平行凸起短圆柱的顶部连接线及其与凸起长圆柱垂直后沿着所述凸起长圆柱向顶部的延伸线，此时结合所述条形码标签的外轮廓实际大小，以所述贴标参考线l2为基线及其垂直点为基点，可标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域；（2）参照所述标签定点位置信息在标签外轮廓上所处的位置方向，在所述限定贴标区域内标记出与所述位置方向相同的贴标参考点，同时读取所述贴标参考点所对应的位置信息，其中所述贴标参考点位于所述限定贴标区域的最左下角点。
33.偏差判断模块204，用于计算所述标签定点位置信息与所述贴标参考点位置信息之间的相对偏移参数，并判断所述相对偏移参数是否落在偏差允许范围内；在本发明实施例中，通过对所述标签定点位置信息和所述贴标参考点位置信息进行差运算来得到相对偏移参数，再设定偏差允许范围为非负数范围来判断所述相对偏移参数是否符合贴标要求，相应的判断结果为：若判断所述相对偏移参数未落在所述偏差允许范围内，说明所述待贴标产品在所述贴标工作台上的放置位置发生偏移，则继续运行第一贴标运作模块205；若判断所述相对偏移参数落在所述偏差允许范围内，说明所述待贴标产品在所述贴标工作台上的放置位置无误，则跳转运行第二贴标运作模块206。
34.第一贴标运作模块205，用于在判断所述相对偏移参数未落在偏差允许范围内之后，根据所述相对偏移参数生成所述机器臂的贴标控制组件的移动轨迹，驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹平移至目标位置，再触发所述贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理；在本发明实施例中，针对所述贴标控制组件的移动轨迹制定过程包括：基于所述
图像采集部件在对任意一个待贴标产品或者已贴标产品进行拍摄时的工作位置和工作状态保持不变，说明所述第一图像数据和所述第二图像数据的像素坐标系（以图像最左上角为坐标原点）实际上是重合的，首先根据所述相对偏移参数的符号（即正值或者负值），确定所述贴标控制组件的移动方向；其次根据所述相对偏移参数的绝对数值，确定所述贴标控制组件沿着所述移动方向的前进长度。
35.需要说明的是，当驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹平移至目标位置时，说明所述贴标控制组件正对着所述待贴标产品表面的限定贴标区域；另外，在所述贴标控制组件完成对所述待贴标产品的贴标处理之后，应驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹逆向返回初始位置，以便于所述贴标控制组件执行对下一个待贴标产品的贴标工作。
36.第二贴标运作模块206，用于在判断所述相对偏移参数落在偏差允许范围内之后，直接触发所述机器臂的贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理。
37.在本发明实施例中，通过采用机器视觉技术可实现对待贴标产品表面的图像采集这一前提条件，继而以预先试验情况下所提取出的目标定点为基准点，对图像中的贴标动态点进行实时调整直至与基准点相匹配，可提高标签粘贴的位置精度以满足于机器臂的动态贴标工作，有助于提高生产效率且保证生产质量，同时降低人工操作成本。
38.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可包括：只读存储器（rom，read only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁盘或光盘等。
39.以上对本发明实施例所提供的一种基于机器臂的产品贴标控制方法及装置进行了详细介绍，本文中采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种基于机器臂的产品贴标控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于待贴标产品已放置在贴标工作台上，触发机器臂的图像采集部件对所述待贴标产品的表面进行拍摄，得到第一图像数据；从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品的标签种类，基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息；从所述第一图像数据中标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域，读取所述限定贴标区域内的贴标参考点位置信息；计算所述标签定点位置信息与所述贴标参考点位置信息之间的相对偏移参数，并判断所述相对偏移参数是否落在偏差允许范围内；若否，则根据所述相对偏移参数生成所述机器臂的贴标控制组件的移动轨迹，驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹平移至目标位置，再触发所述贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理。2.根据权利要求1所述的基于机器臂的产品贴标控制方法，其特征在于，所述从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品的标签种类包括：从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品平面的若干个参考物及其分布状态，并根据所述若干个参考物及其分布状态确定所述待贴标产品所指定粘贴的标签种类。3.根据权利要求1所述的基于机器臂的产品贴标控制方法，其特征在于，在基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息之前，还包括：基于所述图像采集部件对放置在所述贴标工作台上的同类产品的拍摄角度相同，利用所述图像采集部件对同一类型下的已贴标产品表面进行拍摄，得到第二图像数据；从所述第二图像数据中框选出标签的外轮廓，并根据所述外轮廓的区域大小记录所述标签所属的种类标记；在所述外轮廓上选择一个标签定点，确定所述标签定点在所述第二图像数据中的位置信息，同时将所述位置信息和所述种类标记进行捆绑并存储至数据库中。4.根据权利要求3所述的基于机器臂的产品贴标控制方法，其特征在于，在对所述第二图像数据的采集过程中，所述贴标控制组件位于所述标签的正上方。5.根据权利要求2所述的基于机器臂的产品贴标控制方法，其特征在于，所述从所述第一图像数据中标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域，读取所述限定贴标区域内的贴标参考点位置信息包括：根据所述若干个参考物及其分布状态确定所述待贴标产品表面的贴标方向与贴标参考线，同时结合所述标签种类标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域；参照所述标签定点位置信息在标签外轮廓上所处的位置方向，在所述限定贴标区域内标记出与所述位置方向相同的贴标参考点，同时读取所述贴标参考点所对应的位置信息。6.根据权利要求1所述的基于机器臂的产品贴标控制方法，其特征在于，所述根据所述相对偏移参数生成所述机器臂的贴标控制组件的移动轨迹包括：根据所述相对偏移参数的符号，确定所述贴标控制组件的移动方向；根据所述相对偏移参数的绝对数值，确定所述贴标控制组件沿着所述移动方向的前进长度。7.根据权利要求1所述的基于机器臂的产品贴标控制方法，其特征在于，在触发所述贴
标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理之后，还包括：驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹逆向返回初始位置。8.根据权利要求1所述的基于机器臂的产品贴标控制方法，其特征在于，在判断所述相对偏移参数是否落在偏差允许范围内之后，还包括：若是，则直接触发所述机器臂的贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理。9.一种基于机器臂的产品贴标控制装置，其特征在于，所述装置包括：图像采集模块，用于基于待贴标产品已放置在贴标工作台上，触发机器臂的图像采集部件对所述待贴标产品的表面进行拍摄，得到第一图像数据；第一位置获取模块，用于从所述第一图像数据中识别出所述待贴标产品的标签种类，基于所述标签种类从数据库中获取所述待贴标产品的标签定点位置信息；第二位置获取模块，用于从所述第一图像数据中标记出所述待贴标产品表面的限定贴标区域，读取所述限定贴标区域内的贴标参考点位置信息；偏差判断模块，用于计算所述标签定点位置信息与所述贴标参考点位置信息之间的相对偏移参数，并判断所述相对偏移参数是否落在偏差允许范围内；第一贴标运作模块，用于在判断所述相对偏移参数未落在偏差允许范围内之后，根据所述相对偏移参数生成所述机器臂的贴标控制组件的移动轨迹，驱动所述贴标控制组件按照所述移动轨迹平移至目标位置，再触发所述贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理。10.根据权利要求9所述的基于机器臂的产品贴标控制装置，其特征在于，所述装置还包括第二贴标运作模块，用于在判断所述相对偏移参数落在偏差允许范围内之后，直接触发所述机器臂的贴标控制组件按照既定下压贴标程序对所述待贴标产品进行贴标处理。
技术总结
本发明公开了一种基于机器臂的产品贴标控制方法及装置，其方法包括：触发机器臂的图像采集部件拍摄待贴标产品，得到第一图像数据；从第一图像数据中识别待贴标产品的标签种类并从数据库中获取对应的标签定点位置信息；从第一图像数据中标记待贴标产品的限定贴标区域并读取其中的贴标参考点位置信息；计算标签定点位置信息与贴标参考点位置信息间的相对偏移参数，判断其是否落在偏差允许范围；若否，根据相对偏移参数生成机器臂的贴标控制组件的移动轨迹，驱动贴标控制组件按照移动轨迹平移至目标位置后再触发其按照下压贴标程序对待贴标产品进行贴标。本发明通过利用目标定点实时调整贴标动态点的方式可满足机器臂的贴标工作，保证生产质量。保证生产质量。保证生产质量。


技术研发人员：许俊嘉 魏勤龙 冯国鸿 梁娇龙
受保护的技术使用者：佛山隆深机器人有限公司
技术研发日：2021.03.25
技术公布日：2021/6/29