本发明属于现代农业技术领域，尤其属于水果采后商品化技术领域。主要用于含有套袋的梨、苹果、桃等套袋水果在水果商品化处理时的自动去袋操作，以便水果进行后续外观、内部品质分选等商品化处理。
背景技术：
在套袋中的水果不易受外部侵害，具有更好的外观、更低的农药残留和更高的内部品质。据统计，套袋水果的经济价值比不套袋水果高22％—30％。因此，套袋在水果生长过程中有着极为重要的作用。然而，套袋在有着众多好处的同时也增加了水果产后加工的额外操作要求，即水果除袋。目前套袋水果采后除袋环节主要依靠人工完成，劳动强度很大。随着近年来人工成本的不断提高，水果采后除袋的成本也节节攀高。因此，水果采后商品化技术领域迫切需要一种装备或方法用于套袋水果采后自动化除袋的作业。
专利号为jp1995010138a的日本专利公开了一种剪切式切割装置用于套袋的切割，通过固定在滑槽中的转盘滑动使旋转刀片转动，实现剪切套袋的目的。但是该装置是独立操作的，对套袋水果位姿摆放要求高，难以嵌入水果商业分选线中与后续水果品质分选环节连通。专利号为jp57002672a的日本专利公开了一种平推式切割装置，其策略是通过一把略微倾斜的水平刀刃对分选线运动的水果进行果柄切割。但是水果套袋捆扎丝扎紧部分比果柄粗很多，较难依靠平台向前运动带来的冲击力完成切割。专利号为jp5833785b1的日本专利公开了一种使用圆形回转刀片对袋子进行切割的方法，但是该方案能否应用于水果套袋的去除还有待考证。除此之外，套袋水果完成去袋操作后，剪切下的套袋还需要自动收集清理，去袋后的水果还需要能够自动进入水果商品化处理的下一环节，以实现水果从收获到出厂包装全程的自动化。目前国内外对能够完成套袋水果自动去袋并送至水果商品化后续处理环节这一功能的整体装置或技术方法的相关报导较少。
技术实现要素：
为了解决当前产业现状和背景技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种用于套袋水果自动去袋的装置。
本发明可用于梨、苹果、桃等套袋水果在水果商品化处理时的自动去袋操作，能够有效提高除袋效率并降低除袋成本，填补水果从收获到出厂包装全程自动化技术中套袋水果自动去袋的技术空白。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
本发明包括套袋水果输送单元、套袋真空吸取单元、套袋剪切单元和水果输送系统底座；套袋水果输送单元安装在水果输送系统底座上，套袋真空吸取单元与套袋剪切单元配合安装于套袋水果输送单元的上部和下部，用于套袋水果自动去袋操作。
所述套袋水果输送单元包括水果输送托板和两组链组件，每组链组件包括输送链条和输送链轮，输送链条绕在输送链轮上，输送链轮外接减速器与驱动电机；输送链条的内侧设有链条内侧外链板折边，链条内侧外链板折边用于固定水果输送托板；两组链组件的输送链条的链条内侧外链板折边之间安装有水果输送托板，多个水果输送托板沿输送链条布置，水果输送托板上开有输送托板水果仿形孔，输送托板水果仿形孔中放置有倒置的套袋水果。
所述的水果输送托板内表面设置输送托板底部减重凹槽，输送托板底部减重凹槽沿水果输送托板长度方向间隔开设，开设在不受力部位。
所述的套袋水果是由水果和水果外的套袋构成，套袋套在水果后在顶端扎口封装，整个套袋水果倒置于输送托板水果仿形孔中，套袋水果底端朝上，套袋水果顶端的扎口向下穿过输送托板水果仿形孔延伸到套袋剪切单元所在平面。
所述套袋剪切单元包括套袋剪切单元装置底座、刀片驱动电机、套袋前端收集装置、剪切动刀片、剪切定刀片、锥齿轮转向箱和下滑斜面；
套袋剪切单元装置底座布置在地面上；
两个刀片驱动电机安装在套袋剪切单元装置底座上，两个刀片驱动电机的输出端分别经各自的锥齿轮转向箱和剪切动刀片连接，刀片驱动电机运行经锥齿轮转向箱驱动剪切动刀片旋转运动；
两个剪切动刀片之间设置剪切定刀片，剪切动刀片和剪切定刀片位于套袋水果输送单元上面水果输送托板的下方，
剪切定刀片对称两侧的边缘分别和两个剪切动刀片边缘之间具有径向方向的重叠，重叠处的剪切定刀片边缘分别和两个剪切动刀片边缘之间错开上下间隙布置，
剪切定刀片对称两侧的重叠处正下方设有下滑斜面，两侧的下滑斜面均连接到套袋前端收集装置；两个剪切动刀片两侧的套袋剪切单元装置底座上安装用于配合套袋真空吸取单元的套袋底端收集装置。
所述的水果输送托板上垂直于输送方向开设有两个间隔布置的输送托板水果仿形孔，剪切定刀片对称两侧的重叠处分别位于两个输送托板水果仿形孔的下方。
所述的剪切动刀片与剪切定刀片均为圆形刀片，剪切动刀片外缘为锯齿。
所述套袋真空吸取单元包括曲柄滑块机构、套袋真空吸取单元装置底座、真空吸盘运动导轨、真空吸盘和真空吸盘运动滑块；套袋真空吸取单元装置底座横跨安装在套袋水果输送单元上方，套袋真空吸取单元装置底座的两侧分别安装一个曲柄滑块机构，套袋水果输送单元上方的套袋真空吸取单元装置底座上安装水平的真空吸盘运动导轨，真空吸盘运动导轨上可移动地套装有两个真空吸盘运动滑块，两个真空吸盘运动滑块分别和套袋真空吸取单元装置底座两侧的曲柄滑块机构连接，通过曲柄滑块机构带动真空吸盘运动滑块沿真空吸盘运动导轨水平往复移动；真空吸盘运动滑块下方安装真空吸盘，真空吸盘内设有吸盘通风腔，真空吸盘底面开设有多个与吸盘通风腔连通的吸盘吸附孔，同时真空吸盘开设有和吸盘通风腔连通的真空吸管安装孔，真空吸管安装孔连接真空发生器；真空发生器通过真空吸管安装孔与真空吸盘的吸盘通风腔相连通，抽取空气在吸盘通风腔内形成负压，进而从真空吸管安装孔吸取外界气体进而吸取套袋剪切单元剪切分割套袋水果后的套袋底端部分。
所述的曲柄滑块机构包括曲柄滑块从动杆、曲柄滑块主动杆，曲柄滑块主动杆一端外接驱动电机，曲柄滑块主动杆另一端和曲柄滑块主动杆一端铰接，曲柄滑块主动杆另一端和真空吸盘运动滑块铰接；驱动电机运行带动曲柄滑块主动杆转动，经曲柄滑块从动杆带动真空吸盘运动滑块沿真空吸盘运动导轨水平往复运动；
所述套袋剪切单元两侧的套袋底端收集装置分别位于所述套袋真空吸取单元真空吸盘运动导轨两端的正下方；进入剪切定刀片对称两侧的重叠处被剪切动刀片切割，套袋水果顶端的扎口被剪切动刀片切割后剩余的底端袋子部分被真空吸盘吸取，曲柄滑块机构运行带动真空吸盘运动滑块沿真空吸盘运动导轨水平移动到套袋底端收集装置正上方，然后真空吸盘放开吸取，剩余的底端袋子部分落下到套袋底端收集装置中收集。
本发明中，经果园采摘后的套袋水果由人工或机械手等方式放置于水果输送单元的水果输送托板的仿形孔中，由水果输送单元带动前进，到达套袋剪切单元时，由剪切动刀片配合定刀片将套袋被捆扎丝扎紧部分剪切；切割后的套袋捆扎丝扎紧部分掉落至套袋前端收集装置，套袋剩余部分由真空吸取单元吸取并由曲柄连杆机构送至套袋底端收集装置；去除套袋后的水果继续前进，经水果下料单元进入水果商品化后续处理环节。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1)本发明提出的套袋剪切方法与真空吸取方法配合作业，可实现套袋水果在水果商品化处理生产线中在线、无损、快速的去袋操作，满足套袋水果自动化去袋的产业要求，有效提高了水果采后商品化处理效率与技术水平。
2)本发明提出的水果输送装置可与发明中去袋方法完美配合，并能够与水果品质检测生产线无缝衔接，有效促进了水果从收获到出厂包装实现全程自动化，可填补水果品质检测生产线中套袋水果自动去袋的技术空白。
3)本发明提出的一种用于套袋水果自动去袋的装置能够快速无损的完成套袋水果自动去袋，该方法普适性较强，农业或工业领域中其他产品有类似去袋处理要求时可借鉴本方法完成相应操作。
附图说明
图1是本发明的等轴测图。
图2是本发明套袋水果输送单元的局部放大图。
图3是本发明套袋水果外部示意图与内部剖视图。
图4是本发明套袋真空吸取与剪切单元组合的等轴测图。
图5是本发明套袋剪切单元的等轴测图。
图6是本发明套袋真空吸取单元关键装置的局部放大图。
图7是本发明真空吸盘零件的放大图。
图中，1、套袋水果输送单元；2、套袋真空吸取单元；3、套袋剪切单元；4、水果输送系统底座；
11、水果输送托板；11a、输送托板水果仿形孔；11b、输送托板底部减重凹槽；12、输送链条；12a、链条内侧外链板折边；13、输送链轮；
21、曲柄滑块机构；21a、曲柄滑块从动杆；21b、曲柄滑块主动杆；22、套袋真空吸取单元装置底座；23、真空吸盘运动导轨；24、真空吸盘；24a、真空吸管安装孔；24b、吸盘吸附孔；24c、吸盘通风腔；25、真空吸盘运动滑块；
31、套袋底端收集装置；32、套袋剪切单元装置底座；33、刀片驱动电机；34、套袋前端收集装置；35、剪切动刀片；36、剪切定刀片；37、锥齿轮转向箱；38、下滑斜面。
具体实施方式
下面以套袋梨自动去袋为例，结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。
如图1所示，装置包括套袋水果输送单元1、套袋真空吸取单元2、套袋剪切单元3和水果输送系统底座4；套袋水果输送单元1安装在水果输送系统底座4上，套袋真空吸取单元2与套袋剪切单元3配合安装于套袋水果输送单元1的上部和下部，用于套袋水果自动去袋操作。
如图2所示，套袋水果输送单元1包括水果输送托板11和两组链组件，每组链组件包括输送链条12和输送链轮13，输送链条12绕在输送链轮13上，输送链轮13外接减速器与驱动电机，减速器与驱动电机为套袋水果输送单元1提供输送动力；输送链条12的内侧设有链条内侧外链板折边12a，链条内侧外链板折边12a用于固定水果输送托板11；两组链组件的输送链条12的链条内侧外链板折边12a之间安装有水果输送托板11，多个水果输送托板11沿输送链条12所在圆周布置，各个水果输送托板11平行布置，水果输送托板11上开有输送托板水果仿形孔11a，输送托板水果仿形孔11a中放置有倒置的套袋水果，仿形孔设计有利于剪切分割后套袋剩余部分的真空吸取。经果园采摘后的套袋水果由人工或机械手等方式放置于水果输送单元的水果输送托板的仿形孔中。
水果输送托板11内表面设置输送托板底部减重凹槽11b，输送托板底部减重凹槽11b沿水果输送托板11长度方向间隔开设，开设在不受力部位，输送托板底部减重凹槽11b用于减轻托板重量。
具体实施在水果输送托板11底部不直接受力部位开有三个输送托板底部减重凹槽11b；水果输送托板11使用材质可以采用pe塑料，在保证一定强度的同时能够产生一定的形变；本例中由于梨顶部最小直径在50mm左右，中部最小直径在100mm左右，所以仿形孔11a底部直径设计为50mm，上部直径设计为100mm，厚度为20mm，水果在仿形孔11a中的放置方式如图3所示。
套袋水果是由水果和水果外的套袋构成，套袋套在水果后在顶端扎口封装，可以捆扎丝扎紧，整个套袋水果倒置于输送托板水果仿形孔11a中，套袋水果底端朝上，套袋水果顶端的扎口向下穿过输送托板水果仿形孔11a延伸到套袋剪切单元3的剪切动刀片35和剪切定刀片36所在平面。
如图4和图5所示，套袋剪切单元3包括套袋剪切单元装置底座32、刀片驱动电机33、套袋前端收集装置34、剪切动刀片35、剪切定刀片36、锥齿轮转向箱37和下滑斜面38；
套袋剪切单元装置底座32布置在地面上，套袋剪切单元装置底座32用于安装承载套袋剪切单元3所有零件；
两个刀片驱动电机33安装在套袋剪切单元装置底座32上，两个刀片驱动电机33的输出端分别经各自的锥齿轮转向箱37和剪切动刀片35连接，刀片驱动电机33运行经锥齿轮转向箱37驱动剪切动刀片35旋转运动；具体实施中，刀片驱动电机33也可以垂直安装直接驱动剪切动刀片35旋转运动。
两个剪切动刀片35之间设置剪切定刀片36，剪切定刀片36作为支撑刀片布置于两个剪切动刀片35中间，剪切动刀片35和剪切定刀片36位于套袋水果输送单元1上面水果输送托板11的下方，
剪切定刀片36对称两侧的边缘分别和两个剪切动刀片35边缘之间具有径向方向的重叠，者有着一定的径向重叠能达到套袋切割目的；重叠处的剪切定刀片36边缘分别和两个剪切动刀片35边缘之间错开上下间隙布置，可以是剪切定刀片36边缘位于上方，剪切动刀片35边缘位于下方，相互之间具有微小的垂直间隙，
剪切定刀片36对称两侧的重叠处正下方设有下滑斜面38，两侧的下滑斜面38均连接到套袋前端收集装置34，套袋前端收集装置34位于剪切定刀片36沿套袋水果输送单元1输送方向的前下方；两个剪切动刀片35两侧的套袋剪切单元装置底座32上安装用于配合套袋真空吸取单元2的套袋底端收集装置31。
水果输送托板11上垂直于输送方向开设有两个间隔布置的输送托板水果仿形孔11a，剪切定刀片36对称两侧的重叠处分别位于两个输送托板水果仿形孔11a的下方，剪切定刀片36对称两侧的重叠处之间的间距等于两个输送托板水果仿形孔11a之间的间距。
剪切动刀片35与剪切定刀片36均为圆形刀片，剪切动刀片35外缘为锯齿。
剪切定刀片36采用圆形刀片。更优选地，剪切定刀片36采用圆形锯齿刀片，保证剪切效果。
具体实施中，有剪切动刀片35和剪切定刀片36共同来完成剪切，但也可以只采用剪切动刀片35，没有剪切动刀片36。
同一水果输送托板11上的两个输送托板水果仿形孔11a上放置的两个套袋水果分别经套袋水果输送单元1输送到剪切定刀片36对称两侧分别和两个剪切动刀片35之间的位置，进入剪切定刀片36对称两侧的重叠处被剪切动刀片35切割，套袋水果顶端的扎口被切割后下落到下滑斜面38进而滑落至套袋前端收集装置34收集，套袋水果底端的袋子保留在水果外。
套袋前端收集装置34方便拆卸和安装，便于作业时及时清空套袋。
剪切动刀片数量设置为两个。
本例中，经过实验测试与理论计算，刀片35、36直径确定为140mm，刀片35、36的垂直间隙为1mm，径向重叠量为8mm；y-90s-8型刀片驱动电机33通过1-u型锥齿轮转向箱37驱动剪切动刀片35旋转运动；锥齿轮转向箱37竖直输出轴通过轴套未标出与剪切动刀片35相连，水平输入轴通过yld3型联轴器未标出与刀片驱动电机33相连；套袋前端收集装置34安装于剪切动刀片35与剪切定刀片36下方，经剪切分割后的套袋前端部分顺下滑斜面38滑落至套袋前端收集装置34；套袋前端收集装置34应方便拆卸、安装，便于作业时及时清空套袋；本例中套袋前端收集装置34左侧设计有一个把手，可通过把手将装置拉出；套袋前端收集装置34也可以是皮带输送方式。
如图4所示，套袋真空吸取单元2包括曲柄滑块机构21、套袋真空吸取单元装置底座22、真空吸盘运动导轨23、真空吸盘24和真空吸盘运动滑块25；
套袋真空吸取单元装置底座22安装在地面上，套袋真空吸取单元装置底座22用于安装承载套袋真空吸取单元2所有零件；套袋真空吸取单元装置底座22横跨安装在套袋水果输送单元1上方，套袋真空吸取单元装置底座22的两侧分别安装一个曲柄滑块机构21，套袋水果输送单元1上方的套袋真空吸取单元装置底座22上安装水平的真空吸盘运动导轨23，真空吸盘运动导轨23上可移动地套装有两个真空吸盘运动滑块25，两个真空吸盘运动滑块25分别在真空吸盘运动导轨23两侧布置，两个真空吸盘运动滑块25分别和套袋真空吸取单元装置底座22两侧的曲柄滑块机构21连接，通过曲柄滑块机构21带动真空吸盘运动滑块25沿真空吸盘运动导轨23水平往复移动；
曲柄滑块机构21包括曲柄滑块从动杆21a、曲柄滑块主动杆21b，曲柄滑块主动杆21b一端外接驱动电机，曲柄滑块主动杆21b另一端和曲柄滑块主动杆21b一端铰接，曲柄滑块主动杆21b另一端和真空吸盘运动滑块25铰接；驱动电机运行带动曲柄滑块主动杆21b转动，经曲柄滑块从动杆21a带动真空吸盘运动滑块25沿真空吸盘运动导轨23水平往复运动；
如图6和图7所示，真空吸盘运动滑块25下方安装真空吸盘24，真空吸盘24内设有吸盘通风腔24c，真空吸盘24底面开设有多个与吸盘通风腔24c连通的吸盘吸附孔24b，同时真空吸盘24上端开设有和吸盘通风腔24c连通的真空吸管安装孔24a，真空吸管安装孔24a连接真空发生器；
真空发生器通过真空吸管安装孔24a与真空吸盘24的吸盘通风腔24c相连通，抽取空气在吸盘通风腔24c内形成负压，进而从真空吸管安装孔24a吸取外界气体进而吸取套袋剪切单元3剪切分割套袋水果后的套袋底端部分。
套袋剪切单元3两侧的套袋底端收集装置31分别位于套袋真空吸取单元2真空吸盘运动导轨23两端的正下方；进入剪切定刀片36对称两侧的重叠处被剪切动刀片35切割，套袋水果顶端的扎口被剪切动刀片35切割后剩余的底端袋子部分被真空吸盘24吸取，曲柄滑块机构21运行带动真空吸盘运动滑块25沿真空吸盘运动导轨23水平移动到套袋底端收集装置31正上方，然后真空吸盘24放开吸取，剩余的底端袋子部分落下到套袋底端收集装置31中收集。
吸盘吸附孔24b的设计有多种形式，应满足吸取套袋的技术要求。
本例中，通过实验测试，为了防止在真空吸取作业时对梨水果造成损害，真空吸盘24的吸力设计为5n，选择va220型真空发生器；如图3所示，套袋梨底端的外部形状可简化为一个椭圆，长轴150mm，短轴60mm，故设计了如图7所示的8个吸盘吸附孔24b，每个吸盘吸附孔24b的直径为12mm；吸盘吸附孔24b也可以采用其他形状的布置，如同心圆的形状等。
本例中，水果输送托板11上开有水果仿形孔11a两个，与套袋剪切单元3中剪切动刀片35和剪切定刀片36等相关零件数目，与套袋真空吸取单元2中真空吸盘24等相关零件数目相配套；可根据实际应用时水果分选效率要求进行水果输送托板11上水果仿形孔11a数目调整，并对应调整套袋剪切单元3中剪切动刀片35和剪切定刀片36等相关零件数目，并对应调整套袋真空吸取单元2中真空吸盘24等相关零件数目。
整个系统进行套袋梨自动去袋的流程如下：
步骤s1，经果园采摘后的套袋梨由人工或机械手等方式放置于水果输送托板11上水果仿形孔11a中；套袋梨放置方式如图3所示，套袋顶端，即捆扎丝扎紧部分，连同其中的水果上部垂直朝下放置并与水果仿形孔11a接触，使捆扎丝扎紧部分与剪切动刀片35处于同一水平面。
步骤s2，套袋梨由套袋水果输送单元1带动前进，经过套袋剪切单元3和套袋真空吸取单元2自动去除水果的套袋；套袋梨到达套袋剪切单元3中剪切动刀片35作业位置时，水果套袋被捆扎丝扎紧的部分被剪切，并且该部分掉入套袋前端收集装置34；与此同时，水果套袋的剩余部分处于放松状态，由套袋真空吸取单元2中真空吸盘24吸取套袋底端部分经曲柄滑块机构21移动至套袋剪切单元3中套袋底端收集装置31正上方，当真空环境消失时，套袋因重力掉落至套袋底端收集装置31；
步骤s3，去除套袋后的梨水果跟随套袋水果输送单元1继续前进，进行后续商品化处理作业。
综上，本发明提出的一种用于套袋水果自动去袋的装置可实现水果的自动去袋作业，有效促进了水果从收获到出厂包装实现全程自动化，可填补水果品质检测生产线中套袋水果自动去袋的技术空白。
以上各实施例仅用于说明本发明，并不是对本发明进行限制，各部件的结构尺寸及部署位置、方法网络都是可以有所变化的，在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件、方法及步骤进行的改进和等同变换，均在本发明的保护范围之内。
1.一种用于套袋水果自动去袋的装置，其特征在于：包括套袋水果输送单元(1)、套袋真空吸取单元(2)、套袋剪切单元(3)和水果输送系统底座(4)；套袋水果输送单元(1)安装在水果输送系统底座(4)上，套袋真空吸取单元(2)与套袋剪切单元(3)配合安装于套袋水果输送单元(1)的上部和下部，用于套袋水果自动去袋操作。
2.根据权利要求1所述的一种用于套袋水果自动去袋的装置，其特征在于：所述套袋水果输送单元(1)包括水果输送托板(11)和两组链组件，每组链组件包括输送链条(12)和输送链轮(13)，输送链条(12)绕在输送链轮(13)上，输送链轮(13)外接减速器与驱动电机；输送链条(12)的内侧设有链条内侧外链板折边(12a)，链条内侧外链板折边(12a)用于固定水果输送托板(11)；两组链组件的输送链条(12)的链条内侧外链板折边(12a)之间安装有水果输送托板(11)，多个水果输送托板(11)沿输送链条(12)布置，水果输送托板(11)上开有输送托板水果仿形孔(11a)，输送托板水果仿形孔(11a)中放置有倒置的套袋水果。
3.根据权利要求2所述的一种用于套袋水果自动去袋的装置，其特征在于：所述的水果输送托板(11)内表面设置输送托板底部减重凹槽(11b)，输送托板底部减重凹槽(11b)沿水果输送托板(11)长度方向间隔开设，开设在不受力部位。
4.根据权利要求1所述的一种用于套袋水果自动去袋的装置，其特征在于：所述的套袋水果是由水果和水果外的套袋构成，套袋套在水果后在顶端扎口封装，整个套袋水果倒置于输送托板水果仿形孔(11a)中，套袋水果底端朝上，套袋水果顶端的扎口向下穿过输送托板水果仿形孔(11a)延伸到套袋剪切单元(3)所在平面。
5.根据权利要求2所述的一种用于套袋水果自动去袋的装置，其特征在于：所述套袋剪切单元(3)包括套袋剪切单元装置底座(32)、刀片驱动电机(33)、套袋前端收集装置(34)、剪切动刀片(35)、剪切定刀片(36)、锥齿轮转向箱(37)和下滑斜面(38)；
套袋剪切单元装置底座(32)布置在地面上；
两个刀片驱动电机(33)安装在套袋剪切单元装置底座(32)上，两个刀片驱动电机(33)的输出端分别经各自的锥齿轮转向箱(37)和剪切动刀片(35)连接，刀片驱动电机(33)运行经锥齿轮转向箱(37)驱动剪切动刀片(35)旋转运动；
两个剪切动刀片(35)之间设置剪切定刀片(36)，剪切动刀片(35)和剪切定刀片(36)位于套袋水果输送单元(1)上面水果输送托板(11)的下方，
剪切定刀片(36)对称两侧的边缘分别和两个剪切动刀片(35)边缘之间具有径向方向的重叠，重叠处的剪切定刀片(36)边缘分别和两个剪切动刀片(35)边缘之间错开上下间隙布置，
剪切定刀片(36)对称两侧的重叠处正下方设有下滑斜面(38)，两侧的下滑斜面(38)均连接到套袋前端收集装置(34)；两个剪切动刀片(35)两侧的套袋剪切单元装置底座(32)上安装用于配合套袋真空吸取单元(2)的套袋底端收集装置(31)。
6.根据权利要求5所述的一种用于套袋水果自动去袋的装置，其特征在于：所述的水果输送托板(11)上垂直于输送方向开设有两个间隔布置的输送托板水果仿形孔(11a)，剪切定刀片(36)对称两侧的重叠处分别位于两个输送托板水果仿形孔(11a)的下方。
7.根据权利要求5所述的一种用于套袋水果自动去袋的装置，其特征在于：所述的剪切动刀片(35)与剪切定刀片(36)均为圆形刀片，剪切动刀片(35)外缘为锯齿。
8.根据权利要求1所述的一种用于套袋水果自动去袋的装置，其特征在于：所述套袋真空吸取单元(2)包括曲柄滑块机构(21)、套袋真空吸取单元装置底座(22)、真空吸盘运动导轨(23)、真空吸盘(24)和真空吸盘运动滑块(25)；套袋真空吸取单元装置底座(22)横跨安装在套袋水果输送单元(1)上方，套袋真空吸取单元装置底座(22)的两侧分别安装一个曲柄滑块机构(21)，套袋水果输送单元(1)上方的套袋真空吸取单元装置底座(22)上安装水平的真空吸盘运动导轨(23)，真空吸盘运动导轨(23)上可移动地套装有两个真空吸盘运动滑块(25)，两个真空吸盘运动滑块(25)分别和套袋真空吸取单元装置底座(22)两侧的曲柄滑块机构(21)连接，通过曲柄滑块机构(21)带动真空吸盘运动滑块(25)沿真空吸盘运动导轨(23)水平往复移动；真空吸盘运动滑块(25)下方安装真空吸盘(24)，真空吸盘(24)内设有吸盘通风腔(24c)，真空吸盘(24)底面开设有多个与吸盘通风腔(24c)连通的吸盘吸附孔(24b)，同时真空吸盘(24)开设有和吸盘通风腔(24c)连通的真空吸管安装孔(24a)，真空吸管安装孔(24a)连接真空发生器；真空发生器通过真空吸管安装孔(24a)与真空吸盘(24)的吸盘通风腔(24c)相连通，抽取空气在吸盘通风腔(24c)内形成负压，进而从真空吸管安装孔(24a)吸取外界气体进而吸取套袋剪切单元(3)剪切分割套袋水果后的套袋底端部分。
9.根据权利要求8所述的一种用于套袋水果自动去袋的装置，其特征在于：所述的曲柄滑块机构(21)包括曲柄滑块从动杆(21a)、曲柄滑块主动杆(21b)，曲柄滑块主动杆(21b)一端外接驱动电机，曲柄滑块主动杆(21b)另一端和曲柄滑块主动杆(21b)一端铰接，曲柄滑块主动杆(21b)另一端和真空吸盘运动滑块(25)铰接；驱动电机运行带动曲柄滑块主动杆(21b)转动，经曲柄滑块从动杆(21a)带动真空吸盘运动滑块(25)沿真空吸盘运动导轨(23)水平往复运动。
10.根据权利要求8所述的一种用于套袋水果自动去袋的装置，其特征在于：所述套袋剪切单元(3)两侧的套袋底端收集装置(31)分别位于所述套袋真空吸取单元(2)真空吸盘运动导轨(23)两端的正下方；进入剪切定刀片(36)对称两侧的重叠处被剪切动刀片(35)切割，套袋水果顶端的扎口被剪切动刀片(35)切割后剩余的袋子部分被真空吸盘(24)吸取，曲柄滑块机构(21)运行带动真空吸盘运动滑块(25)沿真空吸盘运动导轨(23)水平移动到套袋底端收集装置(31)正上方，然后真空吸盘(24)放开吸取，剩余的袋子部分落下到套袋底端收集装置(31)中收集。
技术总结