驱动装置及室内机器人的制作方法

1.本申请涉及机器人的技术领域，具体而言，涉及一种驱动装置及室内机器人。


背景技术：

2.目前，建筑室内机器人广泛应用于室内施工，建筑室内机器人对驱动行走轮行走的驱动系统的要求日益严苛，如需要满足行走灵活的要求，以方便施工操作，现有的建筑室内机器人的驱动系统具有上述优点，然而现有的建筑室内机器人的驱动系统噪音比较大，对行走轮的驱动力也较小。


技术实现要素：

3.本申请实施例的目的在于提供一种驱动装置及室内机器人，用于解决现有的建筑室内机器人的驱动系统噪音大且对行走轮的驱动力较小的问题。
4.本申请实施例提供了一种驱动装置，包括：
5.支撑座；
6.驱动电机，设于所述支撑座上，所述驱动电机具有一输出轴；
7.传动机构，包括第一转轴、第二转轴、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮及第六传动轮；
8.所述第一传动轮套设于所述输出轴上，所述第一转轴转动设于所述支撑座上，且与所述输出轴平行，所述第二传动轮套设于所述第一转轴上，所述第二传动轮与所述第一传动轮传动连接；所述第三传动轮套设于所述第一转轴上，所述第二转轴转动设于所述支撑座上，且与所述第一转轴平行，所述第四传动轮套设于所述第二转轴上，所述第四传动轮与所述第三传动轮传动连接；所述第五传动轮套设于所述第二转轴上；所述第六传动轮与所述第五传动轮传动连接，所述第六传动轮用于与室内机器人的行走轮同轴设置；
9.所述第二传动轮的直径大于所述第一传动轮的直径，所述第四传动轮的直径大于所述第三传动轮的直径，所述第六传动轮的直径大于所述第五传动轮的直径。
10.上述的驱动装置，驱动电机和传动机构设置在支撑座上，驱动电机的输出轴带动第一传动轮转动，由于第二传动轮的直径大于第一传动轮的直径，因此第二传动轮的转速小于第一传动轮的转速，由于第四传动轮的直径大于第三传动轮的直径，因此第四传动轮的转速小于第三传动轮的转速，由于第六传动轮的直径大于第五传动轮的直径，因此第六传动轮的转速小于第五传动轮的转速，第三传动轮与第二传动轮的转速相同，第五传动轮与第四传动轮的转速相同，因此第二传动轮、第四传动轮和第六传动轮的转速依次减小，且扭矩依次增大，通过三级的小齿轮带动大齿轮，使得驱动装置的传动机构的转速大大减小，有效降低了传动机构的运行噪音，而且增大了可承载扭矩，增大了行走轮的驱动力；由于第二传动轮、第四传动轮和第六传动轮不是位于同一面的，因此第二传动轮、第四传动轮和第六传动轮的尺寸可以调节较大，可以更有效地减小转速和增大扭矩。
11.在其中一个实施例中，所述第一传动轮、所述第二传动轮、所述第三传动轮、所述
第四传动轮、所述第五传动轮及所述第六传动轮分别为第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮及第六齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接，所述第四齿轮与所述第三齿轮啮合连接，所述第六齿轮与所述第五齿轮啮合连接。
12.在其中一个实施例中，所述第一传动轮、所述第二传动轮、所述第三传动轮、所述第四传动轮、所述第五传动轮及所述第六传动轮分别为同步带轮，所述第二传动轮与所述第一传动轮通过同步带传动连接，所述第四传动轮与所述第三传动轮通过同步带传动连接，所述第六传动轮与所述第五传动轮通过同步带传动连接。
13.在其中一个实施例中，所述第三齿轮的直径小于第二齿轮的直径，第五齿轮的直径小于第四齿轮的直径。
14.在其中一个实施例中，所述第三齿轮与所述第二齿轮邻近或者抵接，所述第五齿轮与所述第四齿轮邻近或者抵接。
15.在其中一个实施例中，所述第三齿轮位于所述第二齿轮的背离所述驱动电机的一侧，所述第五齿轮位于所述第四齿轮的背离所述第三齿轮的一侧。
16.在其中一个实施例中，所述第二齿轮的直径、所述第四齿轮的直径和所述第六齿轮的直径依次增大，所述第五齿轮与所述第二齿轮间隔设置。
17.在其中一个实施例中，所述支撑座的一侧面开设安装口，所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第三齿轮、所述第四齿轮、所述第五齿轮及第六齿轮分别位于所述安装口中。
18.在其中一个实施例中，所述支撑座包括支撑座体和支撑座盖，所述支撑座体的侧面开设所述安装口，所述支撑座盖与所述支撑座体可拆卸连接，所述支撑座盖活动盖设所述安装口。
19.在其中一个实施例中，所述输出轴相对于所述支撑座底部的高度大于所述第一转轴相对于所述支撑座底部的高度，所述第一转轴相对于所述支撑座底部的高度大于所述第二转轴相对于所述支撑座底部的高度，所述第二转轴相对于所述支撑座底部的高度用于大于所述第六齿轮所在的轴相对于所述支撑座底部的高度，所述输出轴、所述第一转轴、所述第二转轴及所述第六齿轮所在的轴于水平面的投影不共线。
20.一种室内机器人，包括行走装置和如上述任一实施例所述的驱动装置，所述行走装置包括第三转轴和行走轮，所述第三转轴转动设于所述支撑座上，且与所述第二转轴平行，所述行走轮套设于所述第三转轴上，所述第六传动轮套设于所述第三转轴上。
21.上述的室内机器人，包括行走装置和驱动装置，驱动装置的驱动电机和传动机构设置在支撑座上，驱动电机的输出轴带动第一传动轮转动，由于第二传动轮的直径大于第一传动轮的直径，因此第二传动轮的转速小于第一传动轮的转速，由于第四传动轮的直径大于第三传动轮的直径，因此第四传动轮的转速小于第三传动轮的转速，由于第六传动轮的直径大于第五传动轮的直径，因此第六传动轮的转速小于第五传动轮的转速，第三传动轮与第二传动轮的转速相同，第五传动轮与第四传动轮的转速相同，因此第二传动轮、第四传动轮和第六传动轮的转速依次减小，且扭矩依次增大，通过三级的小齿轮带动大齿轮，使得驱动装置的传动机构的转速大大减小，有效降低了传动机构的运行噪音，而且增大了可承载扭矩，增大了行走轮的驱动力；由于第二传动轮、第四传动轮和第六传动轮不是位于同一面的，因此第二传动轮、第四传动轮和第六传动轮的尺寸可以调节较大，可以更有效地减小转速和增大扭矩。
22.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
23.为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
24.为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
25.图1为本申请实施例提供的室内机器人的结构示意图；
26.图2为本申请实施例提供的室内机器人的爆炸结构示意图。
具体实施方式
27.下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
28.在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
29.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
30.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
31.此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
32.在一个实施例中，一种驱动装置，包括支撑座、驱动电机及传动机构。所述驱动电机设于所述支撑座上，所述驱动电机具有一输出轴；所述传动机构包括第一转轴、第二转轴、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮及第六传动轮；所述第一传动轮套设于所述输出轴上，所述第一转轴转动设于所述支撑座上，且与所述输出轴平行，所述第二传动轮套设于所述第一转轴上，所述第二传动轮与所述第一传动轮传动连接；
所述第三传动轮套设于所述第一转轴上，所述第二转轴转动设于所述支撑座上，且与所述第一转轴平行，所述第四传动轮套设于所述第二转轴上，所述第四传动轮与所述第三传动轮传动连接；所述第五传动轮套设于所述第二转轴上；所述第六传动轮与所述第五传动轮传动连接，所述第六传动轮用于与室内机器人的行走轮同轴设置；所述第二传动轮的直径大于所述第一传动轮的直径，所述第四传动轮的直径大于所述第三传动轮的直径，所述第六传动轮的直径大于所述第五传动轮的直径。
33.如图1和图2所示，一实施例的驱动装置10，包括支撑座100、驱动电机200及传动机构300。所述驱动电机200设于所述支撑座100上，所述驱动电机200具有一输出轴210；所述传动机构300包括第一转轴301、第二转轴302、第一传动轮310、第二传动轮320、第三传动轮330、第四传动轮340、第五传动轮350及第六传动轮360；所述第一传动轮310套设于所述输出轴210上，所述第一转轴301转动设于所述支撑座100上，且与所述输出轴210平行，所述第二传动轮320套设于所述第一转轴301上，所述第二传动轮320与所述第一传动轮310传动连接；所述第三传动轮330套设于所述第一转轴301上，所述第二转轴302转动设于所述支撑座100上，且与所述第一转轴301平行，所述第四传动轮340套设于所述第二转轴302上，所述第四传动轮340与所述第三传动轮330传动连接；所述第五传动轮350套设于所述第二转轴302上；所述第六传动轮360与所述第五传动轮350传动连接，所述第六传动轮360用于与室内机器人的行走轮同轴设置；所述第二传动轮320的直径大于所述第一传动轮310的直径，所述第四传动轮340的直径大于所述第三传动轮330的直径，所述第六传动轮360的直径大于所述第五传动轮350的直径。在本实施例中，所述输出轴210、所述第一转轴301和所述第二转轴302分别间隔设置。
34.上述的驱动装置10，驱动电机200和传动机构300设置在支撑座100上，驱动电机200的输出轴210带动第一传动轮310转动，由于第二传动轮320的直径大于第一传动轮310的直径，因此第二传动轮320的转速小于第一传动轮310的转速，由于第四传动轮340的直径大于第三传动轮330的直径，因此第四传动轮340的转速小于第三传动轮330的转速，由于第六传动轮360的直径大于第五传动轮350的直径，因此第六传动轮360的转速小于第五传动轮350的转速，第三传动轮330与第二传动轮320的转速相同，第五传动轮350与第四传动轮340的转速相同，因此第二传动轮320、第四传动轮340和第六传动轮360的转速依次减小，且扭矩依次增大，通过三级的小齿轮带动大齿轮，使得驱动装置10的传动机构300的转速大大减小，有效降低了传动机构300的运行噪音，而且增大了可承载扭矩，增大了行走轮的驱动力；由于第二传动轮320、第四传动轮340和第六传动轮360不是位于同一面的，因此第二传动轮320、第四传动轮340和第六传动轮360的尺寸可以调节较大，可以更有效地减小转速和增大扭矩。
35.为了使得传动机构300的减速传动较为稳定，在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述第一传动轮310、所述第二传动轮320、所述第三传动轮330、所述第四传动轮340、所述第五传动轮350及所述第六传动轮360分别为第一齿轮311、第二齿轮321、第三齿轮331、第四齿轮341、第五齿轮351及第六齿轮361，所述第二齿轮321与所述第一齿轮311啮合连接，所述第四齿轮341与所述第三齿轮331啮合连接，所述第六齿轮361与所述第五齿轮351啮合连接，多级传动的情况下，使用齿轮间传动更加可靠稳定，通过齿轮组的减速传动，使得传动机构300的减速传动较为稳定。
36.在其他实施例中，所述第一传动轮310、所述第二传动轮320、所述第三传动轮330、所述第四传动轮340、所述第五传动轮350及所述第六传动轮360分别为同步带轮，所述第二传动轮320与所述第一传动轮310通过同步带传动连接，所述第四传动轮340与所述第三传动轮330通过同步带传动连接，所述第六传动轮360与所述第五传动轮350通过同步带传动连接。
37.为了减小传动机构300的安装空间，在其中一个实施例中，所述第三齿轮331的直径小于第二齿轮321的直径，第五齿轮351的直径小于第四齿轮341的直径，这样当需要一定的传动比时，第三齿轮331的尺寸小于同轴的第二齿轮321的尺寸，因此在满足一定的传动比的情况下，第四齿轮341的尺寸不用选择很大的，第五齿轮351的尺寸小于同轴的第四齿轮341的尺寸，因此在满足一定的传动比的情况下，第六齿轮361的尺寸不用选择很大的，这样使得整个传动机构300所占的安装空间较小，使得驱动装置10的结构较为紧凑，避免占用室内机器人较大的尺寸。
38.为了减小传动机构300的安装空间，在其中一个实施例中，所述第三齿轮331与所述第二齿轮321邻近或者抵接，所述第五齿轮351与所述第四齿轮341邻近或者抵接，这样整个传动机构300在平行于转轴方向上的整体尺寸较小，即传动机构300的水平尺寸较小，这样使得整个传动机构300所占的安装空间较小，使得驱动装置10的结构较为紧凑，避免占用室内机器人较大的尺寸。在其中一个实施例中，所述第三齿轮331与所述第二齿轮321抵接，所述第五齿轮351与所述第四齿轮341抵接，即第三齿轮331与第二齿轮321贴紧，第五齿轮351与第四齿轮341贴紧。
39.为了减小传动机构300的安装空间，在其中一个实施例中，所述第三齿轮331位于所述第二齿轮321的背离所述驱动电机200的一侧，所述第五齿轮351位于所述第四齿轮341的背离所述第三齿轮331的一侧，这样当驱动电机200位于内侧时，第一齿轮311和第二齿轮321相对位于内侧，第四齿轮341和第三齿轮331位于外侧，第一齿轮311和第二齿轮321相对位于第四齿轮341和第三齿轮331的内侧，第六齿轮361和第五齿轮351相对位于第四齿轮341和第三齿轮331的内侧，因此使得整个传动机构300的水平尺寸较小，这样使得整个传动机构300所占的安装空间较小，使得驱动装置10的结构较为紧凑，避免占用室内机器人较大的尺寸。
40.为了避免齿轮和齿轮或转轴发生干涉，在其中一个实施例中，所述第二齿轮321的直径、所述第四齿轮341的直径和所述第六齿轮361的直径依次增大，所述第五齿轮351与所述第二齿轮321间隔设置。这样避免了第二转轴302或者第五齿轮351与第二齿轮321发生干涉，避免了第四齿轮341与第六齿轮361所在的轴发生干涉，保证了各个齿轮和转轴的稳定运行。
41.为了减小驱动装置10的尺寸，在其中一个实施例中，如图2所示，所述支撑座100的一侧面开设安装口101，所述第一齿轮311、所述第二齿轮321、所述第三齿轮331、所述第四齿轮341、所述第五齿轮351及第六齿轮361分别位于所述安装口101中，这样传动机构300的各个齿轮均设置在支撑座100的安装口101中，于水平上未突出支撑座100或者未突出支撑座100太多，因此减小了驱动装置10的水平尺寸，使得驱动装置10的结构较为紧凑，避免占用室内机器人较大的尺寸。
42.为了能够保护传动机构300同时便于对传动机构300进行维护，如图2所示，在其中
一个实施例中，所述支撑座100包括支撑座体110和支撑座盖120，所述支撑座体110的侧面开设所述安装口101，所述支撑座盖120与所述支撑座体110可拆卸连接，所述支撑座盖120活动盖设所述安装口101，这样通过支撑座盖120将位于安装口101中的各个齿轮及转轴进行封盖，可以起到防尘防水的保护作用，而由于撑座盖与支撑座体110可拆卸连接，因此便于拆卸支撑座盖120，拆卸下支撑座盖120后，即可对传动机构300进行检查维修等维护操作，非常方便。在其中一个实施例中，所述支撑座盖120与所述支撑座体110卡接。在其中一个实施例中，所述支撑座盖120与所述支撑座体110通过螺栓进行螺接。
43.为了减小传动机构300的安装空间，在其中一个实施例中，所述输出轴210相对于所述支撑座100底部的高度大于所述第一转轴301相对于所述支撑座100底部的高度，所述第一转轴301相对于所述支撑座100底部的高度大于所述第二转轴302相对于所述支撑座100底部的高度，所述第二转轴302相对于所述支撑座100底部的高度用于大于所述第六齿轮361所在的轴相对于所述支撑座100底部的高度，所述输出轴210、所述第一转轴301、所述第二转轴302及所述第六齿轮361所在的轴于水平面的投影不共线，在本实施例中，所述驱动电机200及所述第一齿轮311位于所述支撑座100的靠近顶部的位置，所述第六齿轮361及所述行走轮位于所述支撑座100的靠近底部的位置，这样减小了各个齿轮之间不是在竖直方向呈一条直线往下分布的，而是在高度递减的情况下左右分布，这样有更大的空间设置更大的齿轮，在保证传动机构300在垂直于转轴方向上的安装空间较小的情况下满足更大的扭矩，在竖直方向上的安装空间，使得驱动装置10的结构较为紧凑，避免占用室内机器人较大的尺寸。
44.如图1和图2所示，一种室内机器人30，包括行走装置20和如上述任一实施例所述的驱动装置10，所述行走装置20包括第三转轴21和行走轮22，所述第三转轴21转动设于所述支撑座100上，且与所述第二转轴302平行，所述行走轮22套设于所述第三转轴21上，所述第六传动轮360套设于所述第三转轴21上。在本实施例中，所述输出轴210、所述第一转轴301、所述第二转轴302和所述第三转轴21分别间隔设置。在其中一个实施例中，所述第六传动轮360和所述行走轮22分别位于所述支撑座100的两侧，所述第三转轴21穿过所述支撑座100设置且相对于所述支撑座100转动。在其中一个实施例中，所述第六传动轮360通过轮轴转子带动所述行走轮22转动。
45.上述的室内机器人30，包括行走装置20和驱动装置10，驱动装置10的驱动电机200和传动机构300设置在支撑座100上，驱动电机200的输出轴210带动第一传动轮310转动，由于第二传动轮320的直径大于第一传动轮310的直径，因此第二传动轮320的转速小于第一传动轮310的转速，由于第四传动轮340的直径大于第三传动轮330的直径，因此第四传动轮340的转速小于第三传动轮330的转速，由于第六传动轮360的直径大于第五传动轮350的直径，因此第六传动轮360的转速小于第五传动轮350的转速，第三传动轮330与第二传动轮320的转速相同，第五传动轮350与第四传动轮340的转速相同，因此第二传动轮320、第四传动轮340和第六传动轮360的转速依次减小，且扭矩依次增大，通过三级的小齿轮带动大齿轮，使得驱动装置10的传动机构300的转速大大减小，有效降低了传动机构300的运行噪音，而且增大了可承载扭矩，增大了行走轮22的驱动力；由于第二传动轮320、第四传动轮340和第六传动轮360不是位于同一面的，因此第二传动轮320、第四传动轮340和第六传动轮360的尺寸可以调节较大，可以更有效地减小转速和增大扭矩。
46.在本申请所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。
47.应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
48.在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
49.以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种驱动装置，其特征在于，包括：支撑座；驱动电机，设于所述支撑座上，所述驱动电机具有一输出轴；传动机构，包括第一转轴、第二转轴、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮及第六传动轮；所述第一传动轮套设于所述输出轴上，所述第一转轴转动设于所述支撑座上，且与所述输出轴平行，所述第二传动轮套设于所述第一转轴上，所述第二传动轮与所述第一传动轮传动连接；所述第三传动轮套设于所述第一转轴上，所述第二转轴转动设于所述支撑座上，且与所述第一转轴平行，所述第四传动轮套设于所述第二转轴上，所述第四传动轮与所述第三传动轮传动连接；所述第五传动轮套设于所述第二转轴上；所述第六传动轮与所述第五传动轮传动连接，所述第六传动轮用于与室内机器人的行走轮同轴设置；所述第二传动轮的直径大于所述第一传动轮的直径，所述第四传动轮的直径大于所述第三传动轮的直径，所述第六传动轮的直径大于所述第五传动轮的直径。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一传动轮、所述第二传动轮、所述第三传动轮、所述第四传动轮、所述第五传动轮及所述第六传动轮分别为第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮及第六齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接，所述第四齿轮与所述第三齿轮啮合连接，所述第六齿轮与所述第五齿轮啮合连接。3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一传动轮、所述第二传动轮、所述第三传动轮、所述第四传动轮、所述第五传动轮及所述第六传动轮分别为同步带轮，所述第二传动轮与所述第一传动轮通过同步带传动连接，所述第四传动轮与所述第三传动轮通过同步带传动连接，所述第六传动轮与所述第五传动轮通过同步带传动连接。4.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述第三齿轮的直径小于第二齿轮的直径，第五齿轮的直径小于第四齿轮的直径。5.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述第三齿轮与所述第二齿轮邻近或者抵接，所述第五齿轮与所述第四齿轮邻近或者抵接。6.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述第三齿轮位于所述第二齿轮的背离所述驱动电机的一侧，所述第五齿轮位于所述第四齿轮的背离所述第三齿轮的一侧。7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述第二齿轮的直径、所述第四齿轮的直径和所述第六齿轮的直径依次增大，所述第五齿轮与所述第二齿轮间隔设置。8.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述支撑座的一侧面开设安装口，所述第一齿轮、所述第二齿轮、所述第三齿轮、所述第四齿轮、所述第五齿轮及第六齿轮分别位于所述安装口中。9.根据权利要求8所述的驱动装置，其特征在于，所述支撑座包括支撑座体和支撑座盖，所述支撑座体的侧面开设所述安装口，所述支撑座盖与所述支撑座体可拆卸连接，所述支撑座盖活动盖设所述安装口。10.根据权利要求8所述的驱动装置，其特征在于，所述输出轴相对于所述支撑座底部的高度大于所述第一转轴相对于所述支撑座底部的高度，所述第一转轴相对于所述支撑座底部的高度大于所述第二转轴相对于所述支撑座底部的高度，所述第二转轴相对于所述支撑座底部的高度用于大于所述第六齿轮所在的轴相对于所述支撑座底部的高度，所述输出
轴、所述第一转轴、所述第二转轴及所述第六齿轮所在的轴于水平面的投影不共线。11.一种室内机器人，其特征在于，包括行走装置和如权利要求1至10中任一项所述的驱动装置，所述行走装置包括第三转轴和行走轮，所述第三转轴转动设于所述支撑座上，且与所述第二转轴平行，所述行走轮套设于所述第三转轴上，所述第六传动轮套设于所述第三转轴上。
技术总结
本申请实施例提供一种驱动装置及室内机器人。驱动装置包括支撑座、驱动电机及传动机构。驱动电机设于支撑座上，驱动电机具有一输出轴；传动机构包括第一转轴、第二转轴、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮及第六传动轮；第一传动轮套设于输出轴上，第一转轴转动设于支撑座上，且与输出轴平行，第二传动轮套设于第一转轴上，第二传动轮与第一传动轮传动连接；第三传动轮套设于第一转轴上，第二转轴转动设于支撑座上，且与第一转轴平行，第四传动轮套设于第二转轴上，第四传动轮与第三传动轮传动连接；第五传动轮套设于第二转轴上。上述的室内机器人，有效降低了驱动装置的传动机构的运行噪音，增大了可承载扭矩。载扭矩。载扭矩。


技术研发人员：王鑫 刘志高 卢振伟
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：2021.03.24
技术公布日：2021/6/29