本发明与盘扣脚手架立杆装箱机有关，尤其与扣盘脚手架构件装箱装置有关。
背景技术：
己有的盘扣脚手架立杆装箱机，包括机器人、工件箱和立杆输送装置，立杆输送装置包括机架、传动装置和导向装置，机架与下倾的若干滑轨的两端连接，拨轮轴与减速机输出轴传动连接，拨轮轴上有两并联的拨轮分别位于相邻的两滑轨之间的空间，拨轮的周边有至少一个缺口与立杆的外径配合，机架有两第1、2导向轨、提升箱的平台的一端与两立柱连接，平台的左角有第1、2挡轮分别与第1导向轨的两侧滑动配合，平台的右角有第3、4、5挡轮分别与第2导向轨的三侧滑动配合，立柱的中部有第6、7挡轮分别与第2导向轨的两侧滑动配合，上、下支座分别与油缸的上、下端铰连，机架上有定位桩。
上述装置的缺点如下：
第2横梁的右侧机架上有定位桩，定位桩由支撑座、定位管组成，支撑座组焊在机架上，定位管竖向面与立杆的套筒的端面接触。立杆定位不准确，定位后的立杆受相邻立杆的挤压，影响机器人抓取立杆，装箱效率低。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种立杆定位准确并且不受相邻立杆的挤压，机器人可同时抓好一个或多个立杆，装箱效率高的盘扣脚手架立杆装箱机。
本发明是这样实现的：
盘扣脚手架立杆装箱机，包括机架1、进料装置、机器人，所述机架1的右端有第1横杆，机架1左端有第2横杆，第2横杆与若干并排的滑轨座2的低端连接，滑轨座2的高端与第1横杆连接，滑轨座2与滑轨3连接并两者的斜率一至，其中的一滑轨座2的一侧有一导向滑轨17，导向滑轨17的右段与与滑轨3平行、左段向该滑轨座2偏移与滑轨3成锐角，导向滑轨17的两端分别与机架1左端的第1横杆、右端的第2横杆连接，导向滑轨17的右段斜率与滑轨3的斜率相同，立杆10的一法兰21位于导向滑轨17的两竖壁之间，立杆10的其他法兰分别位于相邻两滑轨之间，相邻两滑轨之间距不阻碍其中的法兰移动，定位块16与滑轨座2的低端连接并高出滑轨3的上面，导向滑轨17安装于机架上，进料装置位于机架右端，机器人的抓头位于机架左端。
滑轨3的下面有支撑于机架上的轴承的拨轮轴与减速机输出轴传动连接，减速机输入轴与电机动力轴传动连接，拨轮轴上有至少两并联的拨轮17分别位于相邻的两滑轨3之间的空间，拨轮的周边有至少一个同相的缺口与立杆的外径配合。
进料装置为装料提升装置，装料提升装置的右部有两第1导向轨5，两第2导向轨6，第1、2导向轨横截面为矩形，提升箱8的平台18的一端与两立柱30连接，平台的左角有第1挡轮分别与第1导向轨的两侧滑动配合，平台的右角有第2挡轮分别与第2导向轨的侧面滑动配合，立柱的中部有第3挡轮分别与第2导向轨的两侧滑动配合，连接两立柱的上端的横梁中部有上支座14与油缸7的上端铰连，油缸的下端与机架的底座上的下支座15铰连。
导向滑轨17的左段与其偏向的滑轨3在包含第1横杆20的竖向平面投影的夹角夹角大于0度，小于45度，导向滑轨的左段与右段在包含滑轨的竖向平面投影的夹角大于90度，小于180度。
所述机器人11安装有一个或多个抓头，分别对应于导向滑轨17的左段末端靠近定位块16的一个或多个立杆。
本发明的优点如下：
由于机器人11安装有一个或多个抓头，分别对应于导向滑轨17的左段末端靠近定位块16的一个或多个立杆。导向滑轨17的左段向滑轨偏移，立杆定位准确，定位后的立杆不受相邻立杆的挤压，不影响机器人抓取立杆，机器人可同时抓好一个或多个立杆，装箱效率高。
附图说明
图1为本发明的主视图。
图2为图1的俯视图。
图3为图1的左视图。
图4为装料提升箱的主视图。
图5为图4的俯视图。
图6为轨道组件的主视图。
图7为图6的俯视图。
图8为图6的侧视图。
图9为导向滑轨的剖视图。
图10为立杆的主视图。
图11为工件导向下滑主视图。
图12为图11的俯视图。
具体实施方式
盘扣脚手架立杆装箱机，包括机架1、进料装置、机器人，所述机架1的右端有第1横杆，机架1左端有第2横杆，第2横杆与若干并排的滑轨座2的低端连接，滑轨座2的高端与第1横杆连接，滑轨座2与滑轨3连接并两者的斜率一至，其中的一滑轨座2的一侧有一导向滑轨17，导向滑轨17的右段与与滑轨3平行、左段向该滑轨座2偏移与滑轨3成锐角，导向滑轨17的两端分别与机架1左端的第1横杆、右端的第2横杆连接，导向滑轨17的右段斜率与滑轨3的斜率相同，立杆10的一法兰21位于导向滑轨17的两竖壁之间，立杆10的其他法兰分别位于相邻两滑轨之间，相邻两滑轨之间距不阻碍其中的法兰摆动，定位块16与滑轨座2的低端连接并高出滑轨3的上面，导向滑轨17安装于机架上，进料装置位于机架右端，机器人位于机架左端。
进料装置为装料提升装置，装料提升装置的右部有两第1导向轨5，两第2导向轨6，第1、2导向轨横截面为矩形，提升箱8的平台18的一端与两立柱30连接，平台的左角有第1挡轮分别与第1导向轨的两侧滑动配合，平台的右角有第2挡轮分别与第2导向轨的侧面滑动配合，立柱的中部有第3挡轮分别与第2导向轨的两侧滑动配合，连接两立柱的上端的横梁中部有上支座14与油缸7的上端铰连，油缸的下端与机架的底座上的下支座15铰连。
导向滑轨17的左段与其偏向的滑轨3在包含第1横杆20的竖向平面投影的夹角为16度，导向滑轨的左段与右段在包含滑轨的竖向平面投影的夹角为169度。
所述机器人11安装有一个或多个抓头，分别对应于导向滑轨17的左段末端靠近定位块16的一个或多个立杆。
本发明的立杆规格为0.5m~3.0m，由于立杆装箱时需要确定方向便于机器人码放；装箱机的工作流程：同规格立杆用吊装设备按要求位置装入提升箱8，装料提升箱8可根据立杆10的码放的高度启动油缸7将装料提升箱8内的立杆顶到需要的工作位置，由人将立杆10拨动到导向滑轨17的右段入口，将立杆10的一法兰21导入导向滑轨17，立杆10经导向滑轨17定位后沿滑轨3向下滚动到定位块16位置，立杆10到位的信号反馈到设备的电脑控制系统，机器人自动抓取立杆10到工件箱9，同时进行计数处理。
油缸7可以是油缸、汽缸、电动推杆、螺杆推杆等。
机器人11安装一个或多个抓头。
导向滑轨17本发明的核心，本例取消了拨盘、减速机等机构，节约了成本，使结构简单化，可靠性大幅提高，并且还进一步减轻了劳动强度。
实施例2
滑轨3的下面有支撑于机架上的轴承的拨轮轴与减速机输出轴传动连接，减速机输入轴与电机动力轴传动连接，拨轮轴上有至少两并联的拨轮17分别位于相邻的两滑轨3之间的空间，拨轮的周边有至少一个同相的缺口与立杆的外径配合。
导向滑轨17的左段与其偏向的滑轨3在包含第1横杆20的竖向平面投影的夹角为30度，导向滑轨的左段与右段在包含滑轨的竖向平面投影的夹角为150度。
其他结构与实施例1相同。
1.盘扣脚手架立杆装箱机，其特征在于，包括机架（1）、进料装置（8）、机器人（11），所述机架（1）的右端有第1横杆（20），机架左端有第2横杆（23），第2横杆（23）与若干并排的滑轨座（2）的一端连接，滑轨座的另一端与第1横杆（20）连接，滑轨座与滑轨（3）连接，至少一个滑轨座的一侧有一导向滑轨（17），导向滑轨的右段与与滑轨平行、滑轨的左段向该滑轨座偏移与该滑轨成锐角，导向滑轨的两端分别与机架左端的第2横杆（23）、右端的第1横杆（20）连接，导向滑轨（17）的右段斜率与滑轨（3）的斜率相同，立杆（10）的一法兰（21）位于导向滑轨（17）的两竖壁之间，立杆的其他法兰分别位于相邻两滑轨之间，相邻两滑轨之间距不阻碍其中的法兰移动，定位块（16）与滑轨座的左端连接并高出滑轨的上面，导向滑轨安装于机架上，进料装置（8）位于机架右端，机器人的抓头位于机架左端。
2.根据权利要求1所述的盘扣脚手架立杆装箱机，其特征在于，滑轨（3）的下面有支撑于机架上的轴承的拨轮轴与减速机输出轴传动连接，减速机输入轴与电机动力轴传动连接，拨轮轴上有至少两并联的拨轮分别位于相邻的两滑轨（3）之间的空间，拨轮的周边有至少一个同相的缺口与立杆的外径配合。
3.根据权利要求1所述的盘扣脚手架立杆装箱机，其特征在于，进料装置为装料提升装置，装料提升装置的右部有两第1导向轨(5)、两第2导向轨(6)，第1、2导向轨横截面为矩形，提升箱（8）的平台(12)的一端与两立柱(30)连接，平台的左下角有第1挡轮分别与第1导向轨（5）的两侧滑动配合，平台的右下角有第2挡轮分别与第2导向轨（6）的侧面滑动配合，立柱(30)的中部有第3挡轮分别与第2导向轨（6）的两侧滑动配合，连接两立柱（30）的上端的横梁中部有上支座（14）与油缸（7）的上端铰连，油缸（7）的下端与机架（1）的底座上的下支座（15）铰连。
4.根据权利要求1或2或3所述的盘扣脚手架立杆装箱机，其特征在于，导向滑轨（17）的左段与其偏向的滑轨（3）在包含第1横杆（20）的竖向平面投影的夹角大于0度，小于45度，导向滑轨的左段与右段在包含滑轨的竖向平面投影的夹角大于90度，小于180度。
5.根据权利要求1或2或3所述的盘扣脚手架立杆装箱机，其特征在于，所述机器人11安装有一个或多个抓头，分别对应于导向滑轨（17）的左段末端靠近定位块（16）的一个或多个立杆。
技术总结