本实用新型涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及参数化编程焊接机器人。
背景技术：
焊接机器人的应用，不但改善了劳动环境、减轻劳动强度、提高生产效率，更重要的是焊接机器人工作的稳定性和焊接产品质量的一致性，这对于保证批量生产的产品焊接质量至关重要。
变位机是发挥焊接机器人优势的关键设备之一，配套一种与机器人相匹配的变位装备，对有效地控制焊接质量和提高焊接效率显得非常重要；现有这种变位设备成本低、控制简单且运行可靠，但存在转动调节及摆动调节的问题，其运动精度很低，而且工位设置有限，柔性较低，只适合一些没有精度要求的建筑工件及某些特定的焊件等。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的参数化编程焊接机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
参数化编程焊接机器人，包括底板、转向机构、摆动机构、限位组件，所述底板为水平横向放置的梯形板状，所述底板的顶面设有一对对称固接的竖板，位于一对竖板之间设有固定环，每块所述竖板的中部均设有贯穿固接的固定轴承，每个所述固定轴承内均设有横向贯穿固接的转轴，每根所述转轴的外端均套设有摆动盘，两根所述转轴的里端分别与固定环的两侧中部固接，所述固定环内安装有固定筒，所述固定筒内安装有转向机构，所述固定筒的顶面安装有支撑盘，所述支撑盘的顶面安装有法兰盘，位于每块竖板的外侧面在底板的顶面均设有一对固定座，其中，一对所述固定座之间安装有摆动机构，另一对所述固定座之间安装有限位组件。
优选地，所述固定环内中部凹陷有环形状的轴承环槽，所述轴承环槽内卡合有固定连接的轴承环，且所述轴承环套设固定在固定筒的外侧面中部。
优选地，所述转向机构包括转向电机、锥齿轮、齿轮环，所述固定筒内一侧安装有输出端朝下的转向电机，所述转向电机的电机轴端部设有同轴联接的锥齿轮；所述固定环的底面设有同心固接的锥形环，所述锥形环内斜侧面上套设有同心固接的齿轮环，且所述齿轮环配合与锥齿轮啮合连接。
优选地，所述摆动机构包括摆动电机、摆动轴、蜗杆丝牙、半圆蜗轮，一块所述固定座的中部安装有输出端朝前的摆动电机，另一块所述固定座的中部安装有定位轴承，所述摆动电机的电机轴端部设有同轴联接的摆动轴，所述摆动轴的外端插设在定位轴承内，所述摆动轴的中部缠绕有蜗杆丝牙，位于蜗杆丝牙的两侧在摆动轴上套设有一对定位环，一块所述摆动盘的外侧面套设有半圆蜗轮，且所述半圆蜗轮配合与蜗杆丝牙啮合连接。
优选地，所述限位组件包括限位杆、限位环、限位挡块，另一对所述固定座之间设有纵向固接的限位杆，所述限位杆的中部套设有滑动连接的限位环，位于限位环的两侧在限位杆上套设有一对限位弹簧，另一块所述摆动盘的两侧设有一对限位挡块。
优选地，位于一对竖板之间在底板的顶面中部凹陷有矩形槽，所述矩形槽内安装有plc控制器。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、通过plc控制器控制转向电机启动，转向电机的电机轴带动锥齿轮进行同步转动，啮合带动齿轮环转动，由于锥形环与固定环固定连接，反向作用力通过转向电机带动固定筒沿着轴承环进行转动，进而带动支撑盘及法兰盘进行转向调节，从而实现了对机器人进行转动调节；
2、通过plc控制器控制摆动电机启动，摆动电机的电机轴带动摆动轴及蜗杆丝牙同步转动，啮合带动半圆蜗轮及一侧的摆动盘进行缓慢摆动，进而带动转轴及固定环同步缓慢摆动，从而实现了对机器人进行摆动调节；
综上所述，本实用新型通过各机构组件的配合使用，解决了机器人转动调节及摆动调节不便的问题，且整体结构设计紧凑，增加了其使用的稳定性，方便了对机器人进行转动调节及摆动调节。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型的主视图；
图2为本实用新型的主视剖面图；
图3为本实用新型的左视图；
图4为本实用新型的右视图；
图中序号：底板1、plc控制器11、竖板12、固定环13、轴承环14、固定筒15、支撑盘16、法兰盘17、转轴2、摆动盘21、固定座22、摆动电机23、摆动轴24、定位环25、蜗杆丝牙26、半圆蜗轮27、转向电机3、锥齿轮31、锥形环32、齿轮环33、限位挡块34、限位杆35、限位环36、限位弹簧37。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1：为了解决机器人转动调节及摆动调节不便的问题，本实施例中提出了参数化编程焊接机器人，参见图1-4，包括底板1、转向机构、摆动机构、限位组件，所述底板1为水平横向放置的梯形板状，所述底板1的顶面设有一对对称固接的竖板12，位于一对竖板12之间设有固定环13，每块所述竖板12的中部均设有贯穿固接的固定轴承，每个所述固定轴承内均设有横向贯穿固接的转轴2，每根所述转轴2的外端均套设有摆动盘21，两根所述转轴2的里端分别与固定环13的两侧中部固接，所述固定环13内安装有固定筒15，所述固定筒15内安装有转向机构，所述固定筒15的顶面安装有支撑盘16，所述支撑盘16的顶面安装有法兰盘17，位于每块竖板12的外侧面在底板1的顶面均设有一对固定座22，其中，一对所述固定座22之间安装有摆动机构，另一对所述固定座22之间安装有限位组件；位于一对竖板12之间在底板1的顶面中部凹陷有矩形槽，所述矩形槽内安装有plc控制器11，plc控制器11的型号为sn65lbc174dwr。
在本实用新型中，所述固定环13内中部凹陷有环形状的轴承环槽，所述轴承环槽内卡合有固定连接的轴承环14，且所述轴承环14套设固定在固定筒15的外侧面中部；所述转向机构包括转向电机3、锥齿轮31、齿轮环33，所述固定筒15内一侧安装有输出端朝下的转向电机3，转向电机3的型号为yx3-112m-4，所述转向电机3的电机轴端部设有同轴联接的锥齿轮31；所述固定环13的底面设有同心固接的锥形环32，所述锥形环32内斜侧面上套设有同心固接的齿轮环33，且所述齿轮环33配合与锥齿轮31啮合连接；通过plc控制器11控制转向电机3启动，转向电机3的电机轴带动锥齿轮31进行同步转动，啮合带动齿轮环33转动，由于锥形环32与固定环13固定连接，反向作用力通过转向电机3带动固定筒15沿着轴承环14进行转动，进而带动支撑盘16及法兰盘17进行转向调节，从而实现了对机器人进行转动调节。
在本实用新型中，所述摆动机构包括摆动电机23、摆动轴24、蜗杆丝牙26、半圆蜗轮27，一块所述固定座22的中部安装有输出端朝前的摆动电机23，摆动电机23的型号为yzd-3-6，另一块所述固定座22的中部安装有定位轴承，所述摆动电机23的电机轴端部设有同轴联接的摆动轴24，所述摆动轴24的外端插设在定位轴承内，所述摆动轴24的中部缠绕有蜗杆丝牙26，位于蜗杆丝牙26的两侧在摆动轴24上套设有一对定位环25，一块所述摆动盘21的外侧面套设有半圆蜗轮27，且所述半圆蜗轮27配合与蜗杆丝牙26啮合连接；通过plc控制器11控制摆动电机23启动，摆动电机23的电机轴带动摆动轴24及蜗杆丝牙26同步转动，啮合带动半圆蜗轮27及一侧的摆动盘21进行缓慢摆动，进而带动转轴2及固定环13同步缓慢摆动，从而实现了对机器人进行摆动调节。
在本实用新型中，所述限位组件包括限位杆35、限位环36、限位挡块34，另一对所述固定座22之间设有纵向固接的限位杆35，所述限位杆35的中部套设有滑动连接的限位环36，位于限位环36的两侧在限位杆35上套设有一对限位弹簧37，另一块所述摆动盘21的两侧设有一对限位挡块34，一侧的转轴2摆动时，带动另一侧的转轴2及摆动盘21进行摆动，进而带动限位挡块34进行转动，使得限位挡块34配合带动限位环36沿着限位杆35滑动，使得限位弹簧37被压缩变形，增加了机器人摆动调节的稳定性。
实施例2：在本实用新型具体使用时，其操作步骤如下：
步骤一，把机器人安装在法兰盘17的顶面上，摆动电机23、转向电机3、plc控制器11分别通过电源线与外接电源电性连接，且plc控制器11的控制输出端分别通过控制线与摆动电机23、转向电机3的控制输入端电性连接，根据机器人摆动的轨迹，预先在plc控制器11内编辑好控制程序；
步骤二，通过plc控制器11控制转向电机3启动，转向电机3的电机轴带动锥齿轮31进行同步转动，啮合带动齿轮环33转动，由于锥形环32与固定环13固定连接，反向作用力通过转向电机3带动固定筒15沿着轴承环14进行转动，进而带动支撑盘16及法兰盘17进行转向调节，从而实现了对机器人进行转动调节；
步骤三，通过plc控制器11控制摆动电机23启动，摆动电机23的电机轴带动摆动轴24及蜗杆丝牙26同步转动，啮合带动半圆蜗轮27及一侧的摆动盘21进行缓慢摆动，进而带动转轴2及固定环13同步缓慢摆动；
步骤四，一侧的转轴2摆动时，带动另一侧的转轴2及摆动盘21进行摆动，进而带动限位挡块34进行转动，使得限位挡块34配合带动限位环36沿着限位杆35滑动，使得限位弹簧37被压缩变形，从而实现了对机器人进行摆动调节。
本实用新型通过各机构组件的配合使用，解决了机器人转动调节及摆动调节不便的问题，且整体结构设计紧凑，增加了其使用的稳定性，方便了对机器人进行转动调节及摆动调节。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
1.参数化编程焊接机器人，包括底板(1)、转向机构、摆动机构、限位组件，其特征在于：所述底板(1)为水平横向放置的梯形板状，所述底板(1)的顶面设有一对对称固接的竖板(12)，位于一对竖板(12)之间设有固定环(13)，每块所述竖板(12)的中部均设有贯穿固接的固定轴承，每个所述固定轴承内均设有横向贯穿固接的转轴(2)，每根所述转轴(2)的外端均套设有摆动盘(21)，两根所述转轴(2)的里端分别与固定环(13)的两侧中部固接，所述固定环(13)内安装有固定筒(15)，所述固定筒(15)内安装有转向机构，所述固定筒(15)的顶面安装有支撑盘(16)，所述支撑盘(16)的顶面安装有法兰盘(17)，位于每块竖板(12)的外侧面在底板(1)的顶面均设有一对固定座(22)，其中，一对所述固定座(22)之间安装有摆动机构，另一对所述固定座(22)之间安装有限位组件。
2.根据权利要求1所述的参数化编程焊接机器人，其特征在于：所述固定环(13)内中部凹陷有环形状的轴承环槽，所述轴承环槽内卡合有固定连接的轴承环(14)，且所述轴承环(14)套设固定在固定筒(15)的外侧面中部。
3.根据权利要求1所述的参数化编程焊接机器人，其特征在于：所述转向机构包括转向电机(3)、锥齿轮(31)、齿轮环(33)，所述固定筒(15)内一侧安装有输出端朝下的转向电机(3)，所述转向电机(3)的电机轴端部设有同轴联接的锥齿轮(31)；所述固定环(13)的底面设有同心固接的锥形环(32)，所述锥形环(32)内斜侧面上套设有同心固接的齿轮环(33)，且所述齿轮环(33)配合与锥齿轮(31)啮合连接。
4.根据权利要求1所述的参数化编程焊接机器人，其特征在于：所述摆动机构包括摆动电机(23)、摆动轴(24)、蜗杆丝牙(26)、半圆蜗轮(27)，一块所述固定座(22)的中部安装有输出端朝前的摆动电机(23)，另一块所述固定座(22)的中部安装有定位轴承，所述摆动电机(23)的电机轴端部设有同轴联接的摆动轴(24)，所述摆动轴(24)的外端插设在定位轴承内，所述摆动轴(24)的中部缠绕有蜗杆丝牙(26)，位于蜗杆丝牙(26)的两侧在摆动轴(24)上套设有一对定位环(25)，一块所述摆动盘(21)的外侧面套设有半圆蜗轮(27)，且所述半圆蜗轮(27)配合与蜗杆丝牙(26)啮合连接。
5.根据权利要求1所述的参数化编程焊接机器人，其特征在于：所述限位组件包括限位杆(35)、限位环(36)、限位挡块(34)，另一对所述固定座(22)之间设有纵向固接的限位杆(35)，所述限位杆(35)的中部套设有滑动连接的限位环(36)，位于限位环(36)的两侧在限位杆(35)上套设有一对限位弹簧(37)，另一块所述摆动盘(21)的两侧设有一对限位挡块(34)。
6.根据权利要求1所述的参数化编程焊接机器人，其特征在于：位于一对竖板(12)之间在底板(1)的顶面中部凹陷有矩形槽，所述矩形槽内安装有plc控制器(11)。
技术总结