一种小型机械臂工作用定位装置

1.本实用新型涉及一种定位装置，特别是涉及一种小型机械臂工作用定位装置，属于机械臂技术领域。


背景技术：

2.机械臂是指多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.现有的小型机械臂工作用定位装置难以便捷的安装至不同型号大小的机械臂上，实用性不足，而且现有的小型机械臂在工作时，抓取结构难以精准的定位移动，抓取精准性不足。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是为了提供一种小型机械臂工作用定位装置，以解决现有的小型机械臂工作用定位装置难以便捷的安装至不同型号大小的机械臂上，实用性不足的问题。
5.本实用新型的目的可以通过采用如下技术方案达到：
6.一种小型机械臂工作用定位装置，包括安装架、固定板和连接板，所述安装架一端外围设置有移动板，所述移动板靠近所述安装架一侧壁上设置有第一衬垫，所述安装架靠近所述移动板一内壁上设置有第二衬垫，位于所述安装架两侧的所述移动板上设置有固定螺栓，所述固定螺栓一端外围设置有所述固定板，所述固定板远离所述移动板一侧的所述固定螺栓外围设置有固定螺母，安装架远离所述移动板一侧壁中部设置有所述连接板，所述连接板远离所述安装架一侧壁中部设置有控制盒，所述控制盒两侧均设置有视觉定位摄像头，所述控制盒下端设置有连接线，所述连接线远离所述控制盒一端设置有外挂盒，所述外挂盒上下两端以及三侧壁中部均设置有距离传感器。
7.优选的，所述控制盒一内壁上通过螺钉连接有微处理器，所述微处理器一侧设置有与所述控制盒内壁通过螺钉连接的存储器，所述控制盒与所述连接板通过螺钉连接。
8.优选的，所述移动板与所述安装架滑动连接，所述第一衬垫与所述移动板胶接，所述第二衬垫与所述安装架胶接，所述移动板与所述固定板通过所述固定螺栓和所述固定螺母连接在一起，所述固定板与所述安装架侧壁焊接。
9.优选的，所述固定螺栓贯穿所述移动板以及所述固定板，所述连接板与所述安装架通过螺钉连接，所述视觉定位摄像头与所述连接板通过螺钉连接。
10.优选的，所述连接线与所述控制盒以及所述外挂盒均为插接，所述距离传感器内嵌于所述外挂盒上。
11.优选的，所述存储器以及所述距离传感器均与所述微处理器电性连接，所述视觉
定位摄像头与所述微处理器电性连接。
12.本实用新型的有益技术效果：
13.本实用新型提供的一种小型机械臂工作用定位装置，通过设置安装架、移动板、第一衬垫、第二衬垫、固定板、固定螺栓和固定螺母，使装置能够便捷的安装至不同型号大小的机械臂上，以配合机械臂工作中的定位移动，十分实用，解决了现有的小型机械臂工作用定位装置难以便捷的安装至不同型号大小的机械臂上，实用性不足的问题；而且本实用新型通过设置连接板、视觉定位摄像头、外挂盒和距离传感器，两个视觉定位摄像头可利用三角定位的原理不断确定机械爪抓取结构与待抓取物品的距离，在微处理器的辅助下，距离传感器距离感应与视觉定位摄像头的视觉传感相配合，可使机械爪的定位移动更加精准，解决了现有的小型机械臂在工作时，抓取结构难以精准的定位移动，抓取精准性不足的问题。
附图说明
14.图1为按照本实用新型的一种小型机械臂工作用定位装置的一优选实施例的装置整体结构示意图；
15.图2为按照本实用新型的一种小型机械臂工作用定位装置的一优选实施例的安装架、移动板、固定螺栓、固定板和固定螺母的连接结构示意图；
16.图3为按照本实用新型的一种小型机械臂工作用定位装置的一优选实施例的移动板的结构示意图；
17.图4为按照本实用新型的一种小型机械臂工作用定位装置的一优选实施例的控制盒的侧视剖视图；
18.图5为按照本实用新型的一种小型机械臂工作用定位装置的一优选实施例的电路框图。
19.图中：1-安装架，2-移动板，3-第一衬垫，4-第二衬垫，5-固定螺栓，6-固定板，7-固定螺母，8-连接板，9-控制盒，10-控制盒，11-连接线，12-外挂盒，13-距离传感器，14-微处理器，15-存储器。
具体实施方式
20.为使本领域技术人员更加清楚和明确本实用新型的技术方案，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
21.如图1-图5所示，本实施例提供的一种小型机械臂工作用定位装置，包括安装架1、固定板6和连接板8，安装架1一端外围设置有移动板2，移动板2靠近安装架1一侧壁上设置有第一衬垫3，安装架1靠近移动板2一内壁上设置有第二衬垫4，位于安装架1两侧的移动板2上设置有固定螺栓5，固定螺栓5一端外围设置有固定板6，固定板6远离移动板2一侧的固定螺栓5外围设置有固定螺母7，安装架1远离移动板2一侧壁中部设置有连接板8，连接板8远离安装架1一侧壁中部设置有控制盒9，控制盒9两侧均设置有视觉定位摄像头10，控制盒9下端设置有连接线11，连接线11远离控制盒9一端设置有外挂盒12，外挂盒12上下两端以及三侧壁中部均设置有距离传感器13。
22.参考图1和图4所示，控制盒9一内壁上通过螺钉连接有微处理器14，微处理器14一
侧设置有与控制盒9内壁通过螺钉连接的存储器15，控制盒9与连接板8通过螺钉连接，微处理器14可将感知数据等存储于存储器15内。
23.参考图1-图3所示，移动板2与安装架1滑动连接，第一衬垫3与移动板2胶接，第二衬垫4与安装架1胶接，移动板2与固定板6通过固定螺栓5和固定螺母7连接在一起，固定板6与安装架1侧壁焊接，将固定螺母7旋下后，可将移动板2与安装架1分离，然后使安装架1包裹机械臂上一靠近前端的位置，再使移动板2配合安装架1将机械臂夹紧，再将固定螺母7在固定螺栓5上旋紧，即可使移动板2配合安装架1将装置固定在机械臂上，第一衬垫3和第二衬垫4可提高装置的稳定性。
24.参考图1-图2所示，固定螺栓5贯穿移动板2以及固定板6，连接板8与安装架1通过螺钉连接，视觉定位摄像头10与连接板8通过螺钉连接，两个视觉定位摄像头10可对机械爪的抓取结构和机械爪待抓取的物品不断拍摄，利用三角定位的原理不断确定机械爪抓取结构与待抓取物品的距离。
25.参考图1所示，连接线11与控制盒9以及外挂盒12均为插接，距离传感器13内嵌于外挂盒12上，外挂盒12安装于机械爪前端的抓取结构上，距离传感器13可实时感知机械爪抓取结构与其他物品的间距。
26.参考图1、图4和图5所示，存储器15以及距离传感器13均与微处理器14电性连接，视觉定位摄像头10与微处理器14电性连接，视觉定位传感器的拍摄信息以及三角定位信息会实时向微处理器14反馈，微处理器14会对反馈信息自动进行计算，以确定机械爪抓取结构与待抓取物品的距离，然后将计算信息反馈至机械爪的控制设备，由控制设备控制机械爪进行定位移动，使机械爪移动至待抓取物品处，距离传感器13的感知信息也会实时向微处理器14反馈，这样可使距离传感器13与视觉定位摄像头10的视觉感回信息相配合，使机械爪的定位移动更加精准。
27.如图1-图5所示，本实施例提供的一种小型机械臂工作用定位装置的工作过程如下：
28.步骤1：将固定螺母7旋下后，可将移动板2与安装架1分离，然后使安装架1包裹机械臂上一靠近前端的位置，再使移动板2配合安装架1将机械臂夹紧，再将固定螺母7在固定螺栓5上旋紧，即可使移动板2配合安装架1将装置固定在机械臂上，第一衬垫3和第二衬垫4可提高装置的稳定性，两个视觉定位摄像头10可对机械爪的抓取结构和机械爪待抓取的物品不断拍摄，利用三角定位的原理不断确定机械爪抓取结构与待抓取物品的距离，外挂盒12安装于机械爪前端的抓取结构上，距离传感器13可实时感知机械爪抓取结构与其他物品的间距。
29.步骤2：视觉定位传感器的拍摄信息以及三角定位信息会实时向微处理器14反馈，微处理器14会对反馈信息自动进行计算，以确定机械爪抓取结构与待抓取物品的距离，然后将计算信息反馈至机械爪的控制设备，由控制设备控制机械爪进行定位移动，使机械爪移动至待抓取物品处，距离传感器13的感知信息也会实时向微处理器14反馈，这样可使距离传感器13与视觉定位摄像头10的视觉传感相配合，使机械爪的定位移动更加精准，十分实用。
30.以上所述，仅为本实用新型进一步的实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型所公开的范围内，根据本实用新型的
技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本实用新型的保护范围。

技术特征：
1.一种小型机械臂工作用定位装置，包括安装架(1)、固定板(6)和连接板(8)，其特征在于：所述安装架(1)一端外围设置有移动板(2)，所述移动板(2)靠近所述安装架(1)一侧壁上设置有第一衬垫(3)，所述安装架(1)靠近所述移动板(2)一内壁上设置有第二衬垫(4)，位于所述安装架(1)两侧的所述移动板(2)上设置有固定螺栓(5)，所述固定螺栓(5)一端外围设置有所述固定板(6)，所述固定板(6)远离所述移动板(2)一侧的所述固定螺栓(5)外围设置有固定螺母(7)，安装架(1)远离所述移动板(2)一侧壁中部设置有所述连接板(8)，所述连接板(8)远离所述安装架(1)一侧壁中部设置有控制盒(9)，所述控制盒(9)两侧均设置有视觉定位摄像头(10)，所述控制盒(9)下端设置有连接线(11)，所述连接线(11)远离所述控制盒(9)一端设置有外挂盒(12)，所述外挂盒(12)上下两端以及三侧壁中部均设置有距离传感器(13)。2.根据权利要求1所述的一种小型机械臂工作用定位装置，其特征在于：所述控制盒(9)一内壁上通过螺钉连接有微处理器(14)，所述微处理器(14)一侧设置有与所述控制盒(9)内壁通过螺钉连接的存储器(15)，所述控制盒(9)与所述连接板(8)通过螺钉连接。3.根据权利要求1所述的一种小型机械臂工作用定位装置，其特征在于：所述移动板(2)与所述安装架(1)滑动连接，所述第一衬垫(3)与所述移动板(2)胶接，所述第二衬垫(4)与所述安装架(1)胶接，所述移动板(2)与所述固定板(6)通过所述固定螺栓(5)和所述固定螺母(7)连接在一起，所述固定板(6)与所述安装架(1)侧壁焊接。4.根据权利要求1所述的一种小型机械臂工作用定位装置，其特征在于：所述固定螺栓(5)贯穿所述移动板(2)以及所述固定板(6)，所述连接板(8)与所述安装架(1)通过螺钉连接，所述视觉定位摄像头(10)与所述连接板(8)通过螺钉连接。5.根据权利要求1所述的一种小型机械臂工作用定位装置，其特征在于：所述连接线(11)与所述控制盒(9)以及所述外挂盒(12)均为插接，所述距离传感器(13)内嵌于所述外挂盒(12)上。6.根据权利要求2所述的一种小型机械臂工作用定位装置，其特征在于：所述存储器(15)以及所述距离传感器(13)均与所述微处理器(14)电性连接，所述视觉定位摄像头(10)与所述微处理器(14)电性连接。

技术总结
本实用新型公开了一种小型机械臂工作用定位装置，属于机械臂技术领域，包括安装架、固定板和连接板，所述安装架一端外围设置有移动板，所述移动板靠近所述安装架一侧壁上设置有第一衬垫，所述安装架靠近所述移动板一内壁上设置有第二衬垫，位于所述安装架两侧的所述移动板上设置有固定螺栓，所述固定螺栓一端外围设置有所述固定板，所述固定板远离所述移动板一侧的所述固定螺栓外围设置有固定螺母，安装架远离所述移动板一侧壁中部设置有所述连接板。本实用新型通过设置安装架、移动板、第一衬垫、第二衬垫、固定板、固定螺栓和固定螺母，使装置能够便捷的安装至不同型号大小的机械臂上，以配合机械臂工作中的定位移动，十分实用。十分实用。十分实用。


技术研发人员：陈昊 王德文 柳国栋 毋源 董增鹏 许贵强
受保护的技术使用者：西京学院
技术研发日：2021.10.08
技术公布日：2022/1/28