本技术涉及夹具，尤其涉及一种柔性夹具及装卸车系统。
背景技术：
1、随着视觉检测技术以及物流行业技术的快速发展，自动装卸车系统越来越多的投入到实际物流应用场景中，但是受限于视觉检测技术的发展，在一定物距情况下，视觉检测设备在空间坐标系中都有一定的检测误差，从而导致夹具无法精确夹持货物，进而无法实现货物的自动装卸。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提出一种柔性夹具及装卸车系统，解决了现有技术中，视觉检测设备存在检测误差，导致夹具无法精准夹持货物，进而无法实现货物的自动装卸的技术问题。
2、为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
3、本实用新型提供一种柔性夹具，包括：
4、z向浮动吸附组件，包括吸盘组件和z向浮动平台，所述吸盘组件设置于所述z向浮动平台上，所述z向浮动平台沿z方向能够发生弹性形变；
5、x向浮动组件，包括x向平台和第一驱动机构，所述z向浮动平台沿x方向滑动设置于所述x向平台上，所述第一驱动机构开启，所述第一驱动机构用于驱动所述z向浮动平台沿x方向移动，所述第一驱动机构关闭，所述z向浮动平台能够由第一原点沿x方向自由浮动；
6、y向浮动组件，包括y向平台和第二驱动机构，所述x向平台沿y方向滑动设置于所述y向平台上，所述第二驱动机构开启，所述第二驱动机构用于驱动所述x向平台沿y方向移动，所述第二驱动机构关闭，所述x向平台能够由第二原点沿y方向自由浮动。
7、该柔性夹具通过z向浮动平台沿z向发生弹性形变能够实现吸盘组件沿z方向的浮动；通过x向浮动组件能够实现z向浮动吸附组件沿x方向的自由浮动；通过y向浮动组件能够实现x向浮动组件沿y方向的自由浮动，进而实现吸盘组件沿三维方向的自由浮动，避免由于检测误差导致柔性夹具无法精准到达货物所在位置而导致无法精确吸附货物，有效保证货物的自动装卸。
8、作为上述柔性夹具的一种优选方案，所述z向浮动平台包括：
9、沿z向方向间隔设置的支撑平台和移动平台，所述支撑平台和所述移动平台之间设置弹性组件，所述支撑平台沿x方向滑动设置于所述x向平台上，所述吸盘组件设置于所述移动平台上。
10、上述z向浮动平台通过设置于支撑平台和移动平台之间的弹性组件能够实现z向浮动平台沿z向方向的弹性变形，该z向浮动平台结构简单，容易制备。
11、作为上述柔性夹具的一种优选方案，所述支撑平台上设置有导向组件，所述导向组件沿z方向延伸，所述移动平台沿z方向滑动设置于所述导向组件上。
12、导向组件的设置用于引导移动平台沿z方向移动，避免移动平台在移动过程中发生偏移，进而导致吸盘组件的吸附位置不准确。
13、作为上述柔性夹具的一种优选方案，所述导向组件包括多根导向柱，所述导向柱的一端与所述支撑平台相连，所述移动平台对应所述导向柱位置设置有导向孔，所述移动平台通过所述导向孔套设于所述导向柱，并能沿所述导向柱移动。
14、多根导向柱与移动平台上的导向孔的配合，能够实现对移动平台沿z方向的移动起到导向作用，而且能够使移动平台整体平稳移动，避免出现倾斜的情况。
15、作为上述柔性夹具的一种优选方案，所述导向柱的未与所述支撑平台相连的一端设置有止挡部，所述移动平台滑动设置于所述止挡部和所述支撑平台之间。
16、止挡部的设置使得移动平台在止挡部和支撑平台之间沿导向柱移动，避免移动平台脱出导向柱。
17、作为上述柔性夹具的一种优选方案，所述z向浮动平台与所述x向平台之间设置有沿x方向延伸的x向导轨结构。
18、x向导轨结构的设置能够对z向浮动平台沿x方向的移动起到导向作用，避免z向浮动平台在移动过程中出现偏斜。
19、作为上述柔性夹具的一种优选方案，所述x向平台与所述y向平台之间设置有沿y方向延伸的y向导轨结构。
20、y向导轨结构的设置能够对x向平台沿y方向的移动起到导向作用，避免x向平台在移动过程中出现偏斜。
21、作为上述柔性夹具的一种优选方案，所述柔性夹具还包括：
22、第一伸缩支撑组件，设置于所述y向平台的沿y方向相对设置的两侧中的一侧，所述第一伸缩支撑组件能够沿z方向伸缩；
23、第二伸缩支撑组件，设置于所述y向平台的与所述第一伸缩支撑组件相邻的一侧，所述第二伸缩支撑组件能够沿z方向伸缩。
24、第一伸缩支撑组件的设置能够在吸盘组件侧向吸附货物时起到对货物支撑的作用，避免由于货物自身重量较重，导致侧面吸附货物时无法有效将货物吸起的情况。第二伸缩支撑组件的设置能够在吸盘组件侧向吸附货物时起到对货物支撑的作用，避免由于货物自身重量较重，导致侧面吸附货物时无法有效将货物吸起的情况。
25、作为上述柔性夹具的一种优选方案，所述第一伸缩支撑组件和所述第二伸缩支撑组件均包括：
26、固定架，与所述y向平台相连；
27、滑动架，沿z方向滑动设置于所述固定架上；
28、伸缩驱动机构，设置于所述固定架上，所述伸缩驱动机构用于驱动所述滑动架沿z方向相对所述固定架移动。
29、第一伸缩支撑组件和第二伸缩支撑组件通过伸缩驱动机构驱动滑动架沿z方向相对固定架移动，从而实现整体结构的长度的变化，从而能够伸入到货物的底部或由货物的底部缩回，上述结构简单，容易制备。
30、作为上述柔性夹具的一种优选方案，所述柔性夹具还包括：
31、视觉检测设备，设置于所述y向平台。
32、视觉检测设备的设置用于检测货物的位置，以便于吸盘组件移动到货物位置对货物进行吸附。
33、本实用新型提供一种装卸车系统，包括执行机构以及设置于所述执行机构输出端的如上述的柔性夹具。
34、该装卸车系统通过上述的柔性夹具，能够将货物精准吸附，从而实现货物的自动装卸。
35、本实用新型的有益效果：
36、本实用新型提出的柔性夹具，通过z向浮动平台沿z向发生弹性形变能够实现吸盘组件沿z方向的浮动；通过x向浮动组件能够实现z向浮动吸附组件沿x方向的自由浮动；通过y向浮动组件能够实现x向浮动组件沿y方向的自由浮动，进而实现吸盘组件沿三维方向的自由浮动，避免由于检测误差导致柔性夹具无法精准到达货物所在位置而导致无法精确吸附货物，有效保证货物的自动装卸。
37、本实用新型提出的装卸车系统，能够将货物精准吸附，从而实现货物的自动装卸。
1.柔性夹具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性夹具，其特征在于，所述z向浮动平台(12)包括：
3.根据权利要求2所述的柔性夹具，其特征在于，所述支撑平台(121)上设置有导向组件(124)，所述导向组件(124)沿z方向延伸，所述移动平台(122)沿z方向滑动设置于所述导向组件(124)上。
4.根据权利要求3所述的柔性夹具，其特征在于，所述导向组件(124)包括多根导向柱(1241)，所述导向柱(1241)的一端与所述支撑平台(121)相连，所述移动平台(122)对应所述导向柱(1241)位置设置有导向孔(1221)，所述移动平台(122)通过所述导向孔(1221)套设于所述导向柱(1241)，并能沿所述导向柱(1241)移动。
5.根据权利要求4所述的柔性夹具，其特征在于，所述导向柱(1241)的未与所述支撑平台(121)相连的一端设置有止挡部(1242)，所述移动平台(122)滑动设置于所述止挡部(1242)和所述支撑平台(121)之间。
6.根据权利要求1所述的柔性夹具，其特征在于，所述z向浮动平台(12)与所述x向平台(21)之间设置有沿x方向延伸的x向导轨结构(4)；
7.根据权利要求1-6中任一项所述的柔性夹具，其特征在于，所述柔性夹具还包括：
8.根据权利要求7所述的柔性夹具，其特征在于，所述第一伸缩支撑组件(6)和所述第二伸缩支撑组件(7)均包括：
9.根据权利要求1-6中任一项所述的柔性夹具，其特征在于，所述柔性夹具还包括：
10.装卸车系统，其特征在于，包括执行机构以及设置于所述执行机构输出端的如权利要求1-9中任一项所述的柔性夹具。
