本技术涉及搬运机器人，具体为一种冷库搬运叉取式机器人。
背景技术：
1、搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化智能产品，主要是针对一些极端的环境下的输送作业，例如对于冷库的物料输送，(冷库主要是指用人工手段，创造与室外温度或湿度不同的环境，也是对食品、液体、化工、医药、疫苗、科学试验等物品的恒温恒湿贮藏设备)。
2、而在冷库整体低温的环境下，人们是无法进行长时间的活动和作业的，因此相关领域的科研人员将提出了将搬运机器人与冷库运输相结合的技术，并有相关已公开的技术内容，例如，cn202120266703.4一种冷库用搬运机器人，其说明书的技术方案中提出“本实用新型用机械代替了人工，省时省力，提高了工作效率，且保证了工作人员的安全。此外，本实用新型可以实现对待搬运货物的抬升，方便工作人员的使用”，且为进一步适应搬运作业和提升效率，搬运机器人的运输平台也从传统的固定结构转变成了与现叉车设备的升降机构与叉取式结构组成的叉取式平台相同的结构，然而，申请人在实际使用过程中，发现搬运叉取式机器人虽然能进行自动搬运获取货物，但是其所使用的叉取式平台结构在运输过程中却经常会出现叠加物料运输倾倒的问题，经多次观察，申请人找到了原因，在单一运输过程中，为保证作业效率，通常会在叉取式平台结构进行多个物料的叠加放置，但现有的叉取式平台结构除了提供支撑的平台之外并没有对于叠加物料的进一步限位保护效果，因此在无法克服移动过程中的震动影响以及叠加物料中心偏高，基座不稳等情况下，就很容易出现叠加物料倾倒的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种冷库搬运叉取式机器人，解决了上述背景技术提出的问题。
2、本实用新型提供如下技术方案：一种冷库搬运叉取式机器人，包括机器人行进底盘、所述机器人行进底盘的底部安装有机器人控制平台、升降机构，且升降机构的底部传动连接有的叉取板件，所述叉取板件由总连接板以及总连接板底部正面连接的两个对称的叉取板组成，所述叉取板件内部的总连接板与两个叉取板均为中空结构并相互贯通，成为一体化让位空间，所述总连接板顶部的壳体内壁卡设有让位槽，而总连接板的内侧则套装有啮合传动部件、动力输出部件、复合轴件，且啮合传动部件两侧的传动结构分别与动力输出部件的输出端和复合轴件的一端进行传动连接，所述复合轴件的一端分别设置有第二夹持遮挡杆件和第一夹持遮挡杆件，且第一夹持遮挡杆件的顶部套装在让位槽的内侧，但不凸出。
3、精选的，所述啮合传动部件的内部设有链条、且链条两侧的内侧均啮合传动有传动齿轮，所述啮合传动部件的一侧活动套接在叉取板的内侧，而啮合传动部件的另一侧则延伸至总连接板的内侧。
4、精选的，所述动力输出部件的内部设有伞齿轮箱和伺服电机，且伞齿轮箱的壳体表面和伺服电机的壳体表面采用支板结构与总连接板的内壁进行支撑安装，而伞齿轮箱的输出端与活动套装在总连接板内侧的链条进行固定连接，所述伞齿轮箱的输入端则与伺服电机的输出端进行一体化的焊接固定。
5、精选的，所述复合轴件的内部设有主过渡传动轴，且主过渡传动轴活动套接在叉取板的内侧，而主过渡传动轴的一端通过轴承安装有用以支撑主过渡传动轴的轴承座，且轴承座固定套接在叉取板的内侧，所述啮合传动部件内部活动套接在叉取板内侧的传动齿轮固定套接在主过渡传动轴输出端的表面，予以主过渡传动轴旋转传动条件。
6、精选的，所述主过渡传动轴一端的表面分别固定连接有第一转向输出端头和第二转向输出端头，且第二转向输出端头和第一转向输出端头分别设置垂直于叉取板和平行于叉取板，而第一转向输出端头的一端以卡接的方式贯穿叉取板的壳体侧壁并凸出，所述主过渡传动轴中部的表面磁吸贴合有圆弧面电磁吸盘，且圆弧面电磁吸盘底部的壳体结构安装在叉取板中部的内壁上。
7、精选的，所述第一夹持遮挡杆件的内部设有主作业杆体、阻尼板，且主作业杆体与阻尼板之间分别连接有用以两者防脱的压缩弹簧和用以两者活动导向的约束杆，所述主作业杆体与阻尼板均活动套接在让位槽的内侧，且均不凸出，所述阻尼板的一端与第一转向输出端头的一端均为法兰结构并相互对齐，以螺丝作为连接件进行固定安装。
8、精选的，所述第二夹持遮挡杆件的内部设有支撑杆体、作业杆体，且支撑杆体的一端与第二转向输出端头的一端也均为法兰结构并相互对齐，并以螺丝作为连接件进行固定安装，所述作业杆体的一端卡接在支撑杆体另一端的表面，且作业杆体一端的壳体内壁和支撑杆体另一端的内侧分别开设有键槽与螺纹孔，利用螺丝贯穿键槽继而与螺纹孔锁合，实现支撑杆体与作业杆体的联动固定连接。
9、精选的，所述支撑杆体一端的顶部和另一端的底部分别设置有限位杆件和限位挡块，且限位杆件的一端与叉取板一端的壳体内壁螺纹锁合，而限位杆件的另一端则固定套接有磁铁套，且磁铁套与作业杆体另一端的底部磁性吸附，所述限位挡块固定连接在叉取板的侧面上，平行于作业杆体，继而对作业杆体进行九十度翻转限位。
10、与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：
11、1、本实用新型所设置的啮合传动部件、动力输出部件、复合轴件、圆弧面电磁吸盘、第一夹持遮挡杆件配合组装后，形成隐藏式自动夹持防倾机构，后续两套隐藏式自动夹持防倾机构与配合机器人行进底盘、机器人控制平台、升降机构以及叉取板件组成的搬运叉取式机器人综合组装使用后，可对叉取板件内部的两个叉取板具体承接的不超叉取板件平面范围内的叠加物料进行侧边夹持遮挡保护，由此降低叠加物料的移动时倾倒的几率，避免原料损坏。
12、2、本实用新型通过啮合传动部件、动力输出部件、复合轴件、圆弧面电磁吸盘、第一夹持遮挡杆件配合组装后，形成隐藏式自动夹持防倾机构，作业时，动力输出部件、啮合传动部件组成啮合传动力将使复合轴件带动第一夹持遮挡杆件进行自动翻转移动，直至第一夹持遮挡杆件翻转至垂直于叉取板后，动力输出部件、啮合传动部件传动停止，圆弧面电磁吸盘磁吸锁合复合轴件，维持第一夹持遮挡杆件竖直的侧边遮挡保护效果，整体作业流程自动实现，且第一夹持遮挡杆件受挤压时，其内部的阻尼板以及压缩弹簧还能进行一定的缓冲效果。
13、3、本实用新型所设置的啮合传动部件、动力输出部件、复合轴件、圆弧面电磁吸盘、第二夹持遮挡杆件、限位杆件、限位挡块配合组装后，形成扩展式自动夹持防倾机构，后续两套扩展式自动夹持防倾机构与配合机器人行进底盘、机器人控制平台、升降机构以及叉取板件组成的搬运叉取式机器人综合组装使用后，可对叉取板件内部的两个叉取板具体承接的超过叉取板件平面范围内的叠加物料进行侧边夹持遮挡保护，进而降低叠加物料的移动时倾倒的几率，避免原料损坏。
14、4、本实用新型通过啮合传动部件、动力输出部件、复合轴件、圆弧面电磁吸盘、第二夹持遮挡杆件、限位杆件、限位挡块配合组装的扩展式自动夹持防倾机构，其具体作业时，动力输出部件、啮合传动部件组成啮合传动力将使复合轴件带动第二夹持遮挡杆件进行自动翻转移动，直至第二夹持遮挡杆件翻转至垂直于叉取板被限位挡块进行限位，而后动力输出部件、啮合传动部件传动停止，圆弧面电磁吸盘磁吸锁合复合轴件，维持第二夹持遮挡杆件竖直的侧边遮挡保护效果，且第二夹持遮挡杆件自身的作业杆体与作业杆体可进行连接调节，扩展夹持遮挡的范围。
1.一种冷库搬运叉取式机器人，包括机器人行进底盘(1)、所述机器人行进底盘(1)的底部安装有机器人控制平台(2)、升降机构(3)，且升降机构(3)的底部传动连接有的叉取板件(4)，所述叉取板件(4)由总连接板(41)以及总连接板(41)底部正面连接的两个对称的叉取板(42)组成，其特征在于：所述叉取板件(4)内部的总连接板(41)与两个叉取板(42)均为中空结构并相互贯通，成为一体化让位空间，所述总连接板(41)顶部的壳体内壁卡设有让位槽(13)，而总连接板(41)的内侧则套装有啮合传动部件(5)、动力输出部件(6)、复合轴件(7)，且啮合传动部件(5)两侧的传动结构分别与动力输出部件(6)的输出端和复合轴件(7)的一端进行传动连接，所述复合轴件(7)的一端分别设置有第二夹持遮挡杆件(9)和第一夹持遮挡杆件(8)，且第一夹持遮挡杆件(8)的顶部套装在让位槽(13)的内侧，但不凸出。
2.根据权利要求1所述的一种冷库搬运叉取式机器人，其特征在于：所述啮合传动部件(5)的内部设有链条(51)、且链条(51)两侧的内侧均啮合传动有传动齿轮(52)，所述啮合传动部件(5)的一侧活动套接在叉取板(42)的内侧，而啮合传动部件(5)的另一侧则延伸至总连接板(41)的内侧。
3.根据权利要求2所述的一种冷库搬运叉取式机器人，其特征在于：所述动力输出部件(6)的内部设有伞齿轮箱(61)和伺服电机(62)，且伞齿轮箱(61)的壳体表面和伺服电机(62)的壳体表面采用支板结构与总连接板(41)的内壁进行支撑安装，而伞齿轮箱(61)的输出端与活动套装在总连接板(41)内侧的链条(51)进行固定连接，所述伞齿轮箱(61)的输入端则与伺服电机(62)的输出端进行一体化的焊接固定。
4.根据权利要求1所述的一种冷库搬运叉取式机器人，其特征在于：所述复合轴件(7)的内部设有主过渡传动轴(71)，且主过渡传动轴(71)活动套接在叉取板(42)的内侧，而主过渡传动轴(71)的一端通过轴承安装有用以支撑主过渡传动轴(71)的轴承座，且轴承座固定套接在叉取板(42)的内侧，所述啮合传动部件(5)内部活动套接在叉取板(42)内侧的传动齿轮(52)固定套接在主过渡传动轴(71)输出端的表面，予以主过渡传动轴(71)旋转传动条件。
5.根据权利要求4所述的一种冷库搬运叉取式机器人，其特征在于：所述主过渡传动轴(71)一端的表面分别固定连接有第一转向输出端头(72)和第二转向输出端头(73)，且第二转向输出端头(73)和第一转向输出端头(72)分别设置垂直于叉取板(42)和平行于叉取板(42)，而第一转向输出端头(72)的一端以卡接的方式贯穿叉取板(42)的壳体侧壁并凸出，所述主过渡传动轴(71)中部的表面磁吸贴合有圆弧面电磁吸盘(10)，且圆弧面电磁吸盘(10)底部的壳体结构安装在叉取板(42)中部的内壁上。
6.根据权利要求5所述的一种冷库搬运叉取式机器人，其特征在于：所述第一夹持遮挡杆件(8)的内部设有主作业杆体(81)、阻尼板(82)，且主作业杆体(81)与阻尼板(82)之间分别连接有用以两者防脱的压缩弹簧和用以两者活动导向的约束杆，所述主作业杆体(81)与阻尼板(82)均活动套接在让位槽(13)的内侧，且均不凸出，所述阻尼板(82)的一端与第一转向输出端头(72)的一端均为法兰结构并相互对齐，以螺丝作为连接件进行固定安装。
7.根据权利要求5所述的一种冷库搬运叉取式机器人，其特征在于：所述第二夹持遮挡杆件(9)的内部设有支撑杆体(91)、作业杆体(92)，且支撑杆体(91)的一端与第二转向输出端头(73)的一端也均为法兰结构并相互对齐，并以螺丝作为连接件进行固定安装，所述作业杆体(92)的一端卡接在支撑杆体(91)另一端的表面，且作业杆体(92)一端的壳体内壁和支撑杆体(91)另一端的内侧分别开设有键槽与螺纹孔，利用螺丝贯穿键槽继而与螺纹孔锁合，实现支撑杆体(91)与作业杆体(92)的联动固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种冷库搬运叉取式机器人，其特征在于：所述支撑杆体(91)一端的顶部和另一端的底部分别设置有限位杆件(12)和限位挡块(11)，且限位杆件(12)的一端与叉取板(42)一端的壳体内壁螺纹锁合，而限位杆件(12)的另一端则固定套接有磁铁套，且磁铁套与作业杆体(92)另一端的底部磁性吸附，所述限位挡块(11)固定连接在叉取板(42)的侧面上，平行于作业杆体(92)，继而对作业杆体(92)进行九十度翻转限位。
