本发明属于制动测试，具体的说是一种整车道路模拟试验倒车制动测试系统及方法。
背景技术：
1、在进行整车二十四通道道路模拟试验时，存在倒车制动工况需要试验，传统方式是使用前后两个纵向约束通道连接试验车辆前后保险杠卡具并加载倒车制动信号进行试验，前后两个纵向约束通道只有前后运动方向，与试验车辆连接时，前后两个纵向约束通道的垂向重量会累加在试验车辆上，这在车辆配重载荷时并没有加进去，并且随着其他工况信号的试验会产生多方向的惯性力，影响悬架的性能，尤其是半主动悬架。但是各种路况的试验信号较多，如果在进行其他路况信号试验时将前后纵向约束拆下，会大大影响试验进度。而不拆卸前后两个纵向约束通道去排除惯性力又会对试验的精度有影响。
技术实现思路
1、针对以上问题，本发明提供了一种整车道路模拟试验倒车制动测试系统及方法，包括二十四通道整车道路模拟试验机、机械人、机械人卡具和保险杠卡具；机械人安装在试验车辆前后居中位置的试验铁地板上，与试验车辆之间用机械人卡具与保险杠卡具依靠信号驱动动态连接，用于进行倒车制动信号工况试验时提供倒车制动动力来源；机械人卡具固定连接在机械人最前端机械臂上，用于机械人机械臂向x向运动时嵌入保险杠卡具并与保险杠卡具之间配合完成动态机械连接；保险杠卡具安装在试验车辆前后保险杠上，用于向机械人卡具提供嵌入凹槽，并与机械人卡具配合完成动态机械连接；本发明通过在试验车辆的前后居中位置加装两个机械人并设计可即时连接或断开的前后保险杠卡具，通过模拟倒车制动信号设置机械人的运动轨迹来完成前后倒车制动工况试验。能够在进行倒车制动工况信号试验时介入机械人来完成动作，在进行非倒车制动工况信号试验时解除机械人与试验车辆的连接，避免了前后纵向约束本身的质量对试验车辆悬架性能的影响，从根本上提高了试验的精度，并且通过设置机械人的运动轨迹，避免了铁地板上的固定基座位置的频繁移动，省去了传统方式需要挪动试验台架来对中试验车辆的问题，一定程度上缩短了研发时间。拓展了整车道路模拟试验领域。
2、本发明技术方案如下，一种整车道路模拟试验倒车制动测试系统，包括：二十四通道整车道路模拟试验机、实验车辆、机械人、机械人卡具和保险杠卡具；
3、机械人安装在试验车辆前后居中位置的试验铁地板上，与试验车辆之间用机械人卡具与保险杠卡具依靠信号驱动动态连接，用于进行倒车制动信号工况试验时提供倒车制动动力来源；
4、机械人卡具固定连接在机械人最前端机械臂上，用于机械人机械臂向x向运动时嵌入保险杠卡具并与保险杠卡具之间配合完成动态机械连接；
5、保险杠卡具安装在试验车辆前后保险杠上，用于向机械人卡具提供嵌入凹槽，并与机械人卡具配合完成动态机械连接。
6、进一步的，机械人为六轴机械人。
7、进一步的，机械人为爱普生机器人epson机械手。
8、进一步的，机械人卡具和保险杠卡具为45号钢材质切削加工。
9、一种整车道路模拟试验倒车制动测试方法，包括以下步骤：
10、s1用螺栓将前后保险杠卡具安装在试验车辆前后保险杠上，将机械人卡具固定在机械人最前端的机械臂上，将两组机械人底座中心位置与试验车辆轮距中间位置对齐，并分别处于试验车辆前后位置，固定在试验铁地板上，此时前后保险杠卡具与机械人卡具处于断开状态，不进行连接；
11、s2分别测量试验车辆前后保险杠卡具凹槽的中心点距离试验铁地板的垂向高度并记录，得出前保险杠卡具凹槽中心点距离铁地板高度z1，后保险杠卡具凹槽中心点距离铁地板高度z2，测量机械人各轴初始位置高度；
12、s3设置机械人初始状态的各轴定义，
13、s4开始制动工况试验，根据每个循环的总时长决定机械人的介入时间，计算机械人完成与前后保险杠卡具连接之前的动作时间，并在上一工况结束时完成连接准备动作；
14、s5两组机械人卡具在x轴控制下旋转90°，在z轴控制下向相反方向与前后保险杠卡具断开连接，机械人各轴恢复至初始静态位置；
15、s6重复整车道路模拟试验各工况直至结束。
16、进一步的，步骤s3中，定义具体为：最上端为x轴；定义中间轴为z轴；定义最下端为y轴。
17、进一步的，步骤s3中，设置机械人初始状态具体为：
18、设定静止状态：x轴静止不动；z轴两轴之间调节上下高度位置降为最短，并控制x轴水平方向恢复至最低限位；y轴设定无论静态或运行状态均保持静止不动；
19、设定运行状态：x轴能够绕轴旋转90°运动；z轴能够通过转动调节上下高度位置，并控制x轴水平方；y轴设定无论静态或运行状态均保持静止不动。
20、进一步的，步骤s4中动作具体为：准备动作：车头前方机械人y轴保持不动，z轴控制机械人卡具中心点距试验铁地板高度迅速上升至z1位置；此时车尾后方机械人y轴保持不动，z轴控制机械人卡具中心点距试验铁地板高度迅速上升至z2位置；
21、连接动作：车头前方机械人控制z1不变，同时控制机械人卡具向车尾方向运动至前保险杠卡具凹槽内，控制x轴旋转90°，后完成连接动作；
22、运行动作：根据采集路谱收集来的倒车制动工况的位移信号，控制试验车辆前后位置机械人各轴的运行轨迹，在倒车制动试验开始后的刹车信号时间点进行如下动作，车头前方机械人y轴不动，此时机械人施加推力，x、z轴配合完成向上抛物线运动；车尾后方机械人y轴不动，此时机械人施加拉力，x、z轴配合完成向下抛物线运动。
23、进一步的，步骤s4中，若遇到信号故障等突发情况，控制机械人自动断电，若未连接成功则各轴在重力下自行缓慢下落，若已连接成功则跟随试验车辆同步动作，避免损坏试验车辆，但同时发出断电信号，由试验人员处理后继续试验。
24、本发明的有益效果为：
25、本发明通过在试验车辆的前后居中位置加装两个机械人并设计可即时连接或断开的前后保险杠卡具，通过模拟倒车制动信号设置机械人的运动轨迹来完成前后倒车制动工况试验。能够在进行倒车制动工况信号试验时介入机械人来完成动作，在进行非倒车制动工况信号试验时解除机械人与试验车辆的连接，避免了前后纵向约束本身的质量对试验车辆悬架性能的影响，从根本上提高了试验的精度，并且通过设置机械人的运动轨迹，避免了铁地板上的固定基座位置的频繁移动，省去了传统方式需要挪动试验台架来对中试验车辆的问题，一定程度上缩短了研发时间。拓展了整车道路模拟试验领域。
1.一种整车道路模拟试验倒车制动测试系统，其特征在于，包括：二十四通道整车道路模拟试验机、实验车辆、机械人、机械人卡具和保险杠卡具；
2.如权利要求1所述的一种整车道路模拟试验倒车制动测试系统，其特征在于，机械人为六轴机械人。
3.如权利要求2所述的一种整车道路模拟试验倒车制动测试系统，其特征在于，机械人为爱普生机器人epson机械手。
4.如权利要求1所述的一种整车道路模拟试验倒车制动测试系统，其特征在于，机械人卡具和保险杠卡具为45号钢材质切削加工。
5.一种整车道路模拟试验倒车制动测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
6.如权利要求5所述的一种整车道路模拟试验倒车制动测试方法，其特征在于，步骤s3中，定义具体为：最上端为x轴；定义中间轴为z轴；定义最下端为y轴。
7.如权利要求6所述的一种整车道路模拟试验倒车制动测试方法，其特征在于，步骤s3中，设置机械人初始状态具体为：
8.如权利要求7所述的一种整车道路模拟试验倒车制动测试方法，其特征在于，步骤s4中动作具体为：
9.如权利要求8所述的一种整车道路模拟试验倒车制动测试方法，其特征在于，步骤s4中，若遇到信号故障等突发情况，控制机械人自动断电，若未连接成功则各轴在重力下自行缓慢下落，若已连接成功则跟随试验车辆同步动作，避免损坏试验车辆，但同时发出断电信号，由试验人员处理后继续试验。
