本发明属于洗涤设备，具体地说，是涉及一种洗涤设备及其主动减震方法。
背景技术：
1、随着人们对生活品质的要求越来越高，洗涤设备的震动噪音体验也越来越受到用户的重视，震动噪音成为衡量洗涤设备产品性能和竞争力的重要指标。
2、目前，为了降低洗涤设备震动噪音，在结构方面，采取在洗涤设备外筒和壳体之间装配阻尼减震器的方式，以如图1所示的滚筒洗涤设备为例，面向洗涤设备门体，以竖直平面作为参考，根据力的分解原理，减震器42水平方向安装角度λ越大，对洗涤设备垂直方向的减震效果越佳，减震器水平方向安装角度λ越小，对洗涤设备水平方向的减震效果越佳。
3、现有结构位于筒体的减震器上安装点a和位于壳体的减震器下安装点b是固定不变的，减震器可以围绕上、下安装孔的轴线方向旋转。当衣物的重量和程序控制的进水量不同时，洗涤设备筒的下沉量也不同；衣物和水的重量越小，减震器的运转角度越接近空筒装配角度；衣物和水的重量越大，减震器的运转角度偏离空筒装配角度就越大。这种不确定的、被动的减震器角度改变，会降低减震器对洗涤设备某个方向震动的抑制效果，表现为洗涤设备震动噪音大，甚至出现洗涤设备筒撞壳体、整机移位等现象。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提出一种洗涤设备及其主动减震方法，在减震器的下安装点安装升降机构，根据洗涤设备筒内洗涤物和水的总量及筒的运转姿态，主动适配减震器的角度，使减震器发挥其最佳减震效果，提高用户使用体验。
2、本发明采用以下技术方案予以实现：
3、一种洗涤设备，包括：
4、机体、配置于机体内的外筒和配置于所述外筒内的内筒；
5、多个减震装置，用于共同将所述外筒支撑在所述机体内；减震装置由升降机构和减震器组成；其中，升降机构安装于所述机体底面；减震器的上安装点可转动的与所述外筒连接，下安装点可转动的与升降机构连接；且减震器被配置为：在洗涤设备空载的情况下，减震器主体与机体底面呈设定夹角；
6、减震控制器，用于在洗涤设备非空载时，基于载重调节升降机构，以使减震器主体与机体底面保持在所述设定角度上。
7、与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明提出的洗涤设备中，通过多个减震装置将外筒支撑在机体内部，每个减震装置由升降机构和减震器组成，升降机构安装于机体底面，减震器的上安装点可转动的与外筒连接，下安装点可转动的与升降机构连接；每个减震装置中，减震器的初始状态被配置为：在外筒和内筒均空载的情况下，减震器主体与机体底面呈设定夹角；减震装置的升降机构用于通过改变自身的高度来改变减震器主体与机体底面之间的角度，当减震器主体与机体底面的夹角发生改变时，其在水平方向和垂直方向的减震作用也随即发生改变，从而能够基于升降机构高度的改变来实现对不同方向不同震动情况实施减震作用，达到减缓震动的效果，本发明申请中，将内筒和外筒均空载状态下的减震器设置在最佳减震位置，该最佳减震位置通过减震器主体与机体底面夹角为设定夹角来限定，当外筒和/或内筒非空载时，也即洗涤设备作业时，负载重量会导致减震器状态发生改变，降低减震效果，基于本发明提出的结构，在洗涤设备非空载时，基于洗涤物和/或水的重量来主动调节升降机构的升降值，将减震器主体与机体底面之间的夹角维持在设定夹角上，从而使减震器维持在最佳减震状态，使其发挥最佳减震效果，提高了用户的使用体验。
8、在本发明一些实施例中，所述洗涤设备还包括：
9、震动检测装置，安装于外筒，用于获取洗涤设备运行期间的震动数据；
10、所述减震控制器还用于：基于所述震动数据调节所述升降机构的升降值，以使所述减震器在第二设定角度范围内转动。
11、震动数据体现了洗涤设备在运行期间的状态，本实施例在洗涤设备运行期间，通过震动检测装置获取洗涤设备的震动数据，根据震动数据实时调节升降机构的升降值，使减震器在第二设定角度范围内转动，达到在洗涤设备作业期间动态的调节减震器，实现实时最佳减震效果。
12、在本发明一些实施例中，所述减震控制器基于所述震动数据调节所述升降机构的升降值，具体包括；
13、解析所述震动数据得到水平方向振幅和垂直方向振幅；
14、在水平方向振幅大于第一阈值且垂直方向振幅小于第二阈值时，调节升降机构在第一距离行程范围内上升；
15、在垂直方向振幅大于第二阈值且水平方向振幅小于第一阈值时，调节升降机构在第二距离行程范围内下降；
16、其中，所述第一距离的改变将减震器主体与机体底面的夹角减小所述第二设定角度；所述第二距离的改变将减震器主体与机体底面的夹角增大所述第二设定角度。
17、本实施例中，从震动数据中解析出水平方向振幅和垂直方向振幅，水平方向振幅反映了洗涤设备在水平方向的震动情况，垂直方向振幅反映了洗涤设备在垂直方向的震动情况，本发明为水平方向振幅设定第一阈值，为垂直方向振幅设定第二阈值，通过第一阈值和第二阈值分别对水平方向和垂直方向会引起震动噪音的最大值做出限定；当水平方向振幅超过第一阈值而垂直方向振幅在第二阈值以内时，需要增加水平方向的减震能力，需要减小减震器主体与机体底面之间的夹角来增大水平方向的减震作用力，则调节升降机构在第二行程范围内上升，从而增大水平方向的减震效果；当垂直方向振幅超过第二阈值而水平方向振幅在第一阈值以内时，需要增加垂直方向的减震能力，需要增加减震器主体与机体底面之间的夹角来增大垂直方向的减震作用力，则调节升降机构在第二行程范围内下降，从而增大垂直方向的减震效果。本实施例中，通过第一距离和第二距离分别限定减震器主体与机体底面之间夹角的变化范围，使该夹角在第二设定角度范围内变化。
18、在本发明一些实施例中，所述减震控制器还用于：
19、获取内筒转速；
20、基于内筒转速调节所述升降机构的升降值。
21、内筒转速的改变也会体现在整机震动上，例如在脱水进程启动初期，内筒从低速向高速过渡时，尤其起速时，容易发生较大的整机震动，本实施例基于此，获取内筒转速，根据内筒转速来调节升降机构的升降值，使减震器在洗涤设备作业期间动态的调节，实现实时最佳减震效果。
22、在本发明一些实施例中，所述减震控制器基于内筒转速调节所述升降机构的升降值，具体包括：
23、当内筒转速落在水平共振区间时，调节升降机构在第三距离行程范围内上升；
24、当内筒转速落在垂直共振区间时，调节升降机构在第四距离行程范围内下降；
25、其中，所述第三距离的改变将减震器主体与机体底面的夹角减小第三设定角度；所述第四距离的改变将减震器主体与机体底面的夹角增大第三设定角度。
26、在洗涤设备执行脱水进程时，容易在内筒提速期间发生共振现象，本实施例针对此问题，通过前期经验统计获知洗涤设备容易发生共振时的内筒转速，分为容易发生水平方向大幅震动的水平震动区间和容易发生垂直方向大幅震动的垂直震动期间，然后在洗涤设备作业期间获取内筒转速，判断当前内筒转速是否落在水平共振区间或垂直共振区间，当内筒转速落在水平共振区间时，调节升降机构在第三距离行程范围内上升，减小减震器主体与机体底面之间的夹角，从而增大其在水平方向的减震效果；当内筒转速落在垂直共振区间时，调节升降机构在第四距离行程范围内下降，增大减震器主体与机体底面之间的夹角，从而增大其在垂直方向的减震效果。本实施例中，通过第三距离和第四距离分别限定减震器主体与机体底面之间夹角的变化范围，使该夹角在第三设定角度范围内变化。
27、提出一种洗涤设备主动减震方法，所述洗涤设备包括：
28、机体、配置于机体内的外筒和配置于所述外筒内的内筒；
29、多个减震装置，用于共同将所述外筒支撑在所述机体内；减震装置由升降机构和减震器组成；其中，升降机构安装于所述机体底面；减震器的上安装点可转动的与所述外筒连接，下安装点可转动的与升降机构连接；且减震器被配置为：在洗涤设备空载的情况下，减震器主体与机体底面呈设定夹角；所述方法包括：
30、在洗涤设备非空载时，获取所述内筒和/或所述外筒的载重；
31、基于载重调节升降机构，以使减震器主体与机体底面保持在所述设定角度上。
32、与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明提出的洗涤设备主动减震方法中，结合上述提出的洗涤设备，在洗涤设备作业时，获取内筒和/或外筒的载重数据，基于洗涤物和/或水的载重来主动调节减震装置中升降机构的升降值，将减震器主体与机体底面之间的夹角维持在设定夹角上，从而使减震器维持在最佳减震状态，使其发挥最佳减震效果，提高了用户的使用体验。
33、在本发明一些实施例中，所述方法还包括：
34、在洗涤设备运行期间获取其震动数据；
35、基于所述震动数据调节所述升降机构的升降值，以使所述减震器在第二设定角度范围内转动。
36、在本发明一些实施例中，基于所述震动数据调节所述升降机构的升降值，具体包括：
37、解析所述震动数据得到水平方向振幅和垂直方向振幅；
38、在水平方向振幅大于第一阈值且垂直方向振幅小于第二阈值时，调节升降机构在第一距离行程范围内上升；
39、在垂直方向振幅大于第二阈值且水平方向振幅小于第一阈值时，调节升降机构在第二距离行程范围内下降；
40、其中，所述第一距离的改变将减震器主体与机体底面的夹角减小所述第二设定角度；所述第二距离的改变将减震器主体与机体底面的夹角增大所述第二设定角度。
41、在本发明一些实施例中，所述方法还包括：
42、获取内筒转速；
43、基于内筒转速调节所述升降机构的升降值。
44、在本发明一些实施例中，基于内筒转速调节所述升降机构的升降值，具体包括：
45、当内筒转速落在水平共振区间时，调节升降机构在第三距离行程范围内上升；
46、当内筒转速落在垂直共振区间时，调节升降机构在第四距离行程范围内下降；
47、其中，所述第三距离的改变将减震器主体与机体底面的夹角减小第三设定角度；所述第四距离的改变将减震器主体与机体底面的夹角增大第三设定角度。
48、结合附图阅读本发明实施方式的详细描述后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。
1.一种洗涤设备，包括：
2.根据权利要求1所述的洗涤设备，其特征在于，所述洗涤设备还包括：
3.根据权利要求2所述的洗涤设备，其特征在于，所述减震控制器基于所述震动数据调节所述升降机构的升降值，具体包括；
4.根据权利要求1所述的洗涤设备，其特征在于，所述减震控制器还用于：
5.根据权利要求4所述的洗涤设备，其特征在于，所述减震控制器基于内筒转速调节所述升降机构的升降值，具体包括：
6.一种洗涤设备主动减震方法，所述洗涤设备包括：
7.根据权利要求6所述的洗涤设备主动减震方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的洗涤设备主动减震方法，其特征在于，基于所述震动数据调节所述升降机构的升降值，具体包括：
9.根据权利要求6所述的洗涤设备主动减震方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的洗涤设备主动减震方法，其特征在于，基于内筒转速调节所述升降机构的升降值，具体包括：
