本申请涉及机器人，特别是涉及一种地图构建方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术：
1、随着机器人技术的飞速发展，室内家用服务机器人逐渐进入到人们的家庭中，让家用机器人代替人们进行繁重的家务清洁工作成了众多年轻人的选择。而在这类家用服务机器人中，最具有代表性的就是扫地机器人。
2、目前的扫地机器人通常底部安装有可行走的驱动轮，同时具有滚刷，边刷以及吸尘装置等，并通过机器人上设有的各种传感器来规划导航前往待清扫区域进行清扫。
3、但扫地机器人若碰到动态场景，比如动态开关门场景，此时地图上可能没有及时刷新房门的位置和状态，则会不可避免地导致区域漏扫问题。因此，现亟需一种精确的地图构建方法提升机器人的工作效率。
技术实现思路
1、本申请至少提供一种地图构建方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
2、本申请第一方面提供了一种地图构建方法，包括：对所述机器人所在的工作区域进行沿边行驶，得到沿边地图；根据所述边刷在沿边行驶时的工作状态确定所述沿边地图中的候选房门区域；将符合预设判断条件的候选房门区域确定为目标房门区域；基于所述目标房门区域进行地图构建，得到目标地图。
3、在一实施例中，所述根据所述边刷在沿边行驶时的工作状态确定所述沿边地图中的候选房门区域的步骤，包括：获取所述机器人在沿边行驶时所述边刷的工作电流；基于所述工作电流和获取到的电流阈值之间的对比结果，将所述工作电流小于所述电流阈值时所对应的行驶路径所形成的区域确定为所述候选房门区域。
4、在一实施例中，所述将所述工作电流小于所述电流阈值时所对应的行驶路径所形成的区域确定为所述候选房门区域的步骤，包括：获取所述机器人在所述沿边地图中的沿边轨迹；基于所述沿边轨迹和所述工作电流小于所述电流阈值时所对应的行驶路径之间的匹配度，确定所述候选房门区域。
5、在一实施例中，所述基于所述沿边轨迹和所述工作电流小于所述电流阈值时所对应的行驶路径之间的匹配度，确定所述候选房门区域的步骤，包括：基于所述机器人在沿边行驶时检测到的墙面信息对所述沿边轨迹进行过滤处理，得到过滤处理后的沿边轨迹；将所述过滤处理后的沿边轨迹和所述工作电流小于所述电流阈值时所对应的行驶路径进行重合比对处理，得到所述匹配度；将所述匹配度大于获取到的匹配阈值对应的行驶路径所形成的区域确定为所述候选房门区域。
6、在一实施例中，所述将符合预设判断条件的候选房门区域确定为目标房门区域的步骤，包括：获取所述候选房门区域所对应的行驶路径；若所述行驶路径为直线，则判定所述候选房门区域符合所述判断条件；若所述行驶路径为非直线，则判定所述候选房门区域不符合所述判断条件。
7、在一实施例中，所述将符合预设判断条件的候选房门区域确定为目标房门区域的步骤，包括：获取所述候选房门区域所对应的行驶路径；若所述行驶路径的路径长度处于预设的长度阈值区间内，则判定所述候选房门区域符合所述判断条件；若所述行驶路径的路径长度处于所述长度阈值区间外，则判定所述候选房门区域不符合所述判断条件。
8、在一实施例中，在所述基于所述目标房门区域进行地图构建，得到目标地图的步骤之后，所述方法还包括：响应于接收到的运行指令，运行至所述目标房门区域，得到所述目标房门区域的房门开合状态；基于所述房门开合状态更新所述目标地图，以及基于所述房门开合状态规划所述机器人的运行路线。
9、本申请第二方面提供了一种地图构建装置，包括：行驶模块，用于对所述机器人所在的工作区域进行沿边行驶，得到沿边地图；边刷检测模块，用于根据所述边刷在沿边行驶时的工作状态确定所述沿边地图中的候选房门区域；判断模块，用于将符合预设判断条件的候选房门区域确定为目标房门区域；地图构建模块，用于基于所述目标房门区域进行地图构建，得到目标地图。
10、本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述地图构建方法。
11、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述地图构建方法。
12、上述方案，通过机器人在工作区域的沿边行驶构建沿边地图；再根据机器人上设置的边刷在沿边行驶时的工作状态确定沿边地图中的候选房门区域；通过预设的判断条件从候选房门区域中确定出目标房门区域；再根据目标房门区域进行地图构建，得到目标地图，使得机器人能根据目标房门区域的房门开合状态规划任务，提高机器人的工作效率。
13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人设置有边刷，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述边刷在沿边行驶时的工作状态确定所述沿边地图中的候选房门区域的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述工作电流小于所述电流阈值时所对应的行驶路径所形成的区域确定为所述候选房门区域的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述沿边轨迹和所述工作电流小于所述电流阈值时所对应的行驶路径之间的匹配度，确定所述候选房门区域的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将符合预设判断条件的候选房门区域确定为目标房门区域的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将符合预设判断条件的候选房门区域确定为目标房门区域的步骤，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标房门区域进行地图构建，得到目标地图的步骤之后，所述方法还包括：
8.一种地图构建装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
