本发明涉及一种具有可伸缩引导构件的升降框架组件和包括升降框架组件的容器搬运车辆以及储存系统。还描述了一种包括多个直立构件的框架结构，这些直立构件支撑布置在框架结构的顶部上的二维轨道系统，其中直立构件配置成与引导构件互补，使得升降框架组件可以借助于可延伸的引导构件由直立构件引导。此外，描述了一种抵靠框架结构的直立构件引导升降框架组件的方法。
背景技术：
1、图1公开了一种现有技术的具有框架结构100的自动储存和取出系统1，并且图2、图3和图4公开了三种不同的现有技术的适合于在这种系统1上运行的容器搬运车辆201、301、401。
2、框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，也称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
3、自动储存和取出系统1的框架结构100包括布置在框架结构100的顶部上的轨道系统108，多个容器搬运车辆201、301、401可以在该轨道系统108上运行以从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列105中，并且还在储存列105上运输储存容器106。轨道系统108包括第一组平行轨道110和第二组平行轨道111，该第一组平行轨道布置成引导容器搬运车辆201、301、401在框架结构100的顶部上在第一方向x上移动，该第二组平行轨道布置成垂直于第一组轨道110以引导容器搬运车辆201、301、401在垂直于第一方向x的第二方向y上移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆201、301、401通过轨道系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301、401可以在储存列105上方横向移动，即，在平行于水平x-y平面的平面中移动。
4、框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中提高离开和将容器降低到列105中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
5、每个现有技术容器搬运车辆201、301、401包括车身201a、301a、401a，以及第一组轮和第二组轮201b、201c、301b、301c、401b、401c，使得容器搬运车辆201、301、401能够分别在x方向和y方向上横向移动。在图2、图3和图4中，每组轮中的两个轮是完全可见的。第一组轮201b、301b、401b布置成与第一组轨道110中的两个相邻轨道接合，并且第二组轮201c、301c、401c布置成与第二组轨道111中的两个相邻轨道接合。多组轮201b、201c、301b、301c、401b、401c中的至少一组轮可以被提升和降低，使得第一组轮201b、301b、401b和/或第二组轮201c、301c、401c可以在任何一个时刻与相应的一组轨道110，111接合。
6、每个现有技术容器搬运车辆201、301、401还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置，例如，将储存容器106从储存列105升高和将储存容器106降低到该储存列中。升降装置包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301、401降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置可在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上进行调节。容器搬运车辆301、401的夹持装置的部分在图3和图4中用附图标记304、404表示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身201a内并且因此未示出。升降装置还可以包括通过升降带25悬置的升降框架27。升降带25可以在容器搬运车辆与升降框架27之间提供动力和通信。升降框架27可以包括用于连接到储存容器106的夹持凹部的夹持装置26。
7、通常，并且也是为了本技术的目的，z＝1表示轨道110、111下方的储存容器可用的最上层，即，在轨道系统108紧下方的层，z＝2表示轨道系统108下方的第二层，z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8表示储存容器的最下方的底层。类似地，x＝1...n和y＝1...n表示每个储存列105在水平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系x、y、z，在图1中标识为106’的储存容器可以说是占据储存位置x＝17，y＝1，z＝6。容器搬运车辆201、301、401可以说是在层z＝0中行进，并且每个储存列105可以通过其x坐标和y坐标来标识。因此，图1所示的在轨道系统108上方延伸的储存容器也被称为布置在层z＝0中。
8、框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中该网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由x和y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由x、y和z方向上的容器编号来标识。
9、每个现有技术容器搬运车辆201、301、401包括在在轨道系统108上运输储存容器106时用于接收和装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车身201a、401a内布置在内部的腔体，如图2和图4所示的，并且如例如wo2015/193278a1和wo2019/206487a1中所述的，其内容通过引证结合于此。
10、图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代构造。这种车辆在例如no317366中详细描述，其内容也通过引证结合于此。
11、图2中所示的腔体式容器搬运车辆201可以具有覆盖一定区域的覆盖区，该区域在x和y方向上的尺寸大致等于储存列105的横向范围，例如，如在wo2015/193278a1中所描述的，其内容通过引证结合于此。本文所使用的术语“横向的”可以指“水平的”。
12、替代地，腔体式容器搬运车辆401的覆盖区可以大于储存列105限定的横向区域，如由图1和图4所示，例如，如wo2014/090684a1或wo2019/206487a1中所公开的。
13、轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的轮在该凹槽中运行。替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中车辆的轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道110、111可以包括两个平行的导轨。在其他轨道系统108中，每个轨道在一个方向(例如，x方向)上可以包括一个导轨，并且每个轨道在另一个垂直方向(例如，y方向)上可以包括两个导轨。每个轨道110、111还可以包括紧固在一起的两个导轨构件，每个导轨构件提供由每个轨道提供的一对导轨中的一个导轨。
14、其内容通过引证结合于此的wo2018/146304a1示出了轨道系统108的常见构造，该轨道系统包括轨道和在x和y方向上的平行导轨。
15、在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107的形式储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用目的的列，其由容器搬运车辆201、301、401使用以放下和/或拾取储存容器106，使得储存容器可被运输到可从框架结构100的外部存取储存容器106的存取站(未示出)，或者可以将储存容器转移出框架结构100或转移到框架结构中。在本领域中，这样的位置通常称为“端口”。并且端口所在的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用的列105中，然后由任何容器搬运车辆拾取并运输到端口列119、120，以进一步运输到存取站。从端口到存取站的运输可能需要通过诸如输送车辆、手推车的器件或其他运输线路沿着多个不同的方向移动。注意，术语“倾斜的”意味着储存容器106的运输具有在水平与竖直之间某一大致运输方向。
16、在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸载端口列，通过该第一端口列容器搬运车辆201、301、401可将待运输的储存容器106卸载到存取站或转运站，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，通过该第二端口列容器搬运车辆201、301、401可拾取已经从存取站或转运站运输过来的储存容器106。
17、存取站通常可以是拾取站或存放站，在拾取站或存放站处产品物品被从储存容器106移除或被定位到储存容器中。在拾取站或存放站中，通常储存容器106不被从自动储存和取出系统1移除，而是在存取后再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移到另一储存设施(例如，转移到另一框架结构或转移到另一自动储存和取出系统)、转移到运输车辆(例如，火车或卡车)或转移到生产设施。
18、通常使用包括传送器的传送器系统来在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。
19、如果端口列119、120和存取站位于不同的水平高度，则传送器系统可以包括具有竖直部件的升降装置，以用于在端口列119、120与存取站之间竖直地运输储存容器106。
20、传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如，如wo2014/075937a1中描述的，其内容通过引证结合于此。
21、储存系统还可以使用端口列119、120在框架结构100顶部上的轨道系统108与布置在端口列的下端下方的容器转移车辆之间转移储存容器。这种储存系统和合适的容器转移车辆在wo2019/238694a1和wo2019/238697a1中公开，其内容通过引证结合于此。
22、使用容器转移车辆从端口列的下端取出储存容器以及将储存容器运输到端口列的下端的潜在缺点是，容器转移车辆和用于通过端口列取出/输送储存容器的容器搬运车辆之间的时间依赖性。
23、当要存取储存在图1中公开的多个列105中的一个列中的储存容器106时，容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆被指示从目标储存容器106所在的位置取出目标储存容器并将其运输到卸载端口列119。此操作包括将容器搬运车辆201、301、401移动到目标储存容器106所位于的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301、401的升降装置(未示出)从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，在一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方的情况下，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动位于上方的储存容器。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的同一个容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。替代地或附加地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301、401。在目标储存容器106从储存列105移除之后，临时移除的储存容器106就可以重新定位到原始储存列105中。然而，移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。
24、当储存容器106将被储存在一个列105中时，容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆被指示从拾取端口列120拾取储存容器106，并且将其运输到该储存容器要被储存的储存列105上方的位置。在位于堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何储存容器106已经被移除之后，容器搬运车辆201、301、401将储存容器106定位在期望位置。然后移除的储存容器106可以被降低回到储存列105中，或者被重新定位到其他储存列105。
25、为了监测和控制自动储存和取出系统1(例如监测和控制框架结构100内的相应储存容器106的位置、每个储存容器106的内容物；以及容器搬运车辆201、301、401的移动)，使得在容器搬运车辆201、301、401不会彼此碰撞的情况下能将期望的储存容器106在期望的时间被输送到期望的位置，自动储存和取出系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的并且该控制系统通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。
26、本发明的一个目的是解决与现有技术解决方案相关的至少一些缺点。
27、具体地，目的是提供至少在自动储存和取出系统的区域中对容器的更多存取。
技术实现思路
1、在独立权利要求中阐述并表征了本发明，而从属权利要求描述了本发明的其他特征。
2、描述了一种用于自动储存系统的容器升降装置的升降框架组件，其中，升降框架组件包括：
3、-升降框架保持器，配置成通过升降带自容器升降装置悬置，其
4、中升降框架保持器具有矩形的水平外周边；
5、-升降框架，包括用于从上方连接到储存容器的夹持器；
6、-至少第一组引导构件，用于抵靠自动储存系统的框架结构的直立构件进行引导，并且其中第一组引导构件能够在以下位置之间操作：
7、缩回位置，在缩回位置中，引导构件缩回到升降框架保持器的外周边内，以及
8、延伸位置，在延伸位置中，引导构件延伸到升降框架保持器的外周边外部。
9、至少第一组引导构件优选地限制升降框架在至少两个垂直的水平方向上的移动。
10、可以借助于升降带对第一组引导构件(和任何附加组的引导构件)中的引导构件的延伸和缩回提供动力。
11、在缩回位置中，升降框架的截面面积小于轨道系统的存取开口的截面面积，使得当引导构件处于缩回位置时，升降框架可以穿过存取开口。
12、引导构件在处于延伸位置时优选地延伸到与直立构件接触，以便获得抵靠直立构件的表面的令人满意的引导。
13、相邻的直立构件之间的距离增加使得开口更大，以使得不仅可以从上方还可以从侧面取回储存容器，从而与现有技术的解决方案相比能容易地从储存系统取回储存容器，在现有技术的解决方案中，在将储存容器运输到端口之前，必须将储存容器提升到轨道系统的顶部。
14、此外，如果在列中设置独立的支架，则储存容器是可以独立地移动的，这是因为储存容器被支撑在一个专用支架上，而不是如现有技术解决方案中储存容器由下面的储存容器支撑或者支撑上面的储存容器。
15、此外，如果在列中设置独立的支架，则在容器周围具有更多空间的这样的“小型装载系统布置”使得容器的内容物比传统的容器堆垛更容易地冷却，在传统的容器堆垛中，空气更难以在容器周围循环。
16、第一组引导构件优选地限制升降框架在水平平面中的移动，即，引导构件保持升降框架组件。
17、第一组引导构件可以包括布置在相对布置的两个拐角中的两个引导构件。升降框架组件可以具有矩形形状，并且引导构件可以布置在升降框架组件的相对布置的两个拐角中。
18、第一组引导构件可以包括四个引导构件，其中在每个拐角中布置有一个引导构件。升降框架组件可以具有矩形形状，并且这四个引导构件可以布置在升降框架组件的每个拐角中。
19、容器升降装置可以是以下装置(或可以由以下装置提供)：可移动的容器搬运车辆，具有用于在轨道系统的顶部上沿x方向和y方向引导车辆的第一组轮和第二组轮；龙门式升降装置；或如wo2020/210558a1中公开的固定式容器升降装置。
20、容器升降装置可以包括升降组件，该升降组件通过一个或多个可卷绕的升降元件悬置并且布置成被升高或降低，以升高或降低可释放地附接在由直立构件形成的列内的储存容器。
21、第一组引导构件可以布置在升降框架的相对布置的两个侧边缘上。
22、第一组引导构件可以具有凹形表面。
23、第一组引导构件可以包括伸出构件，该伸出构件配置成被接收在直立构件的互补的竖直凹槽中。
24、升降框架组件还可以包括：
25、-可水平移动的伸缩式部件，升降框架和升降框架保持器连接到伸缩式部件；
26、并且其中伸缩式部件配置成在升降框架保持器下方的缩回位置与升降框架保持器的竖直突出部外部的延伸位置之间移动。
27、通过利用伸缩式部件将升降框架保持器和升降框架彼此结合，将升降框架保持器连接到升降框架。
28、可以经由升降带通过信号和通信来对伸缩式部件提供动力。
29、升降框架组件还可以包括第二组引导构件，该第二组引导构件布置在距第一组引导构件一竖直距离处。使用第二组引导构件可以有助于防止在伸缩式部件处于延伸位置时升降框架由于扭矩而倾斜。
30、第二组引导构件可以包括的引导构件的数量与第一组引导构件的引导构件的数量相等。此外，第二组引导构件可以布置成用于抵靠与第一组引导构件所抵靠的直立构件相同的直立构件进行引导。
31、还描述了一种用于储存系统的容器搬运车辆，其中容器搬运车辆包括用于沿第一方向x行驶的第一组轮和用于沿垂直于第一方向的第二方向y行驶的第二组轮，其中容器搬运车辆包括如上所限定的升降框架组件。
32、还描述了一种框架结构，该框架结构包括直立构件，这些直立构件支撑框架结构的二维轨道系统，该二维轨道系统布置在框架结构的顶部上，其中直立构件配置成引导如上所限定的升降框架组件的第一组引导构件。
33、直立构件可以具有凸形表面。该表面优选地与第一组引导构件(以及第二组引导构件，如果存在第二组引导构件的话)互补。
34、替代地，直立构件可以包括从直立构件的上部延伸到直立构件的下部的竖直凹槽。该竖直凹槽布置用于接收互补的升降框架组件的引导构件的伸出构件。
35、还描述了一种包括框架结构的储存系统，框架结构(100)包括直立构件和布置在直立构件的顶部上的二维轨道系统，该轨道系统包括：第一组平行轨道，布置成引导容器搬运车辆在框架结构的顶部上沿第一方向x移动；和第二组平行轨道，布置成垂直于第一组轨道以引导容器搬运车辆沿垂直于第一方向的第二方向y移动，第一组平行轨道和第二组平行轨道将轨道系统分成进入轨道系统中的多个存取开口，以用于在轨道系统上方的位置与轨道系统下方的位置之间提升和降低储存容器，并且其中，储存系统包括如上所限定的升降框架组件、如上所限定的容器搬运车辆和/或如上所限定的框架结构。
36、储存系统的每个直立构件可以具有向外突出的或凸形的表面，并且第一组引导构件中的每个引导构件均可以具有与直立构件相对定向的凹形表面，使得第一组引导构件在处于延伸位置时至少部分地包围直立构件。如果存在第二组引导构件，则第二组引导构件也可以具有凹形表面。
37、替代地，每个直立构件可以包括竖直凹槽，并且第一组引导构件中的每个引导构件均包括互补的伸出构件。伸出构件并且因此升降框架组件可以配置成在第一组引导构件位于竖直组件内时至少在一些水平方向上保持在位。
38、在储存系统的一个方面中，两个相邻的直立构件之间的距离可以等于或大于存取开口的宽度，使得当引导构件处于缩回位置中时，可以穿过轨道系统的存取开口的任何升降框架组件也可以穿过两个相邻的直立构件。
39、储存系统还可以包括附加框架结构，该附加框架结构包括形成储存容积部的直立构件，该储存容积部包括在直立构件之间成排布置的储存列，并且其中储存容器可以在储存列内一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛。
40、储存区域可以包括现有技术的容器堆垛与其中储存容器可以放置在支架上的新储存系统的组合，提供了将小型装载系统定位在主储存系统外部的可能性，其中在容器升降装置可以从顶部接近储存容器的同时，该小型装载系统从外部接近储存容器。
41、储存系统还可以包括可移动列，该可移动列包括用于在每个支架上支撑一个储存容器的支架，并且其中可移动列配置成定位在框架结构内、框架结构处或框架结构附近，使得升降框架组件可以将储存容器放置到支架上或从支架取回储存容器。
42、存取开口的宽度可以小于两个相邻的直立构件之间的距离。
43、此外，升降框架的宽度可以小于两个相邻的直立构件之间的距离，使得升降框架可以移动通过这两个相邻的直立构件。
44、还描述了一种抵靠储存系统的直立构件引导如上定义的升降框架组件的方法，其中，该方法包括以下步骤：
45、-当第一组引导构件处于缩回位置时，将升降框架组件从下面的轨道系统上方的位置降低到轨道系统下方的位置；
46、-当升降框架组件处于轨道系统下方的位置时，将第一组引导构件从缩回位置延伸到延伸位置，在缩回位置中，引导构件在升降框架保持器的外周边内，在延伸位置中，引导构件延伸到升降框架保持器的外周边外部并与直立构件接触；
47、-使升降框架组件在通过在第一组引导构件抵靠直立构件被引导的同时降低到期望的位置。
48、该方法还可以包括，使第一组引导构件朝向直立构件延伸并与直立构件接触的步骤还包括：使第二组引导构件朝向直立构件延伸并与直立构件接触，其中第二组引导构件布置在距第一组引导构件一竖直距离处。
49、在该方法的一方面，升降框架组件还可以包括：升降框架保持器，利用升降带连接到容器升降装置，并且其中第一组引导构件连接到升降框架保持器；可水平移动的伸缩式部件，升降框架连接到该伸缩式部件；并且其中该方法包括以下步骤，当第一组引导构件与直立构件接触时：
50、-使伸缩式部件在位于升降框架保持器下方的缩回位置与位于升降框架保持器的竖直突出部外部的延伸位置之间水平移动。
51、如果存在第二组引导构件，则第二组引导构件优选地也与直立构件接触。
52、为了稳定升降框架保持器以抵抗由于使伸缩式部件进一步侧向延伸产生的可能的扭矩，该步骤还可以包括朝向直立构件进一步推动/锁定/固定第一组引导构件(和第二组引导构件)。扭矩允许的偏离水平角度范围可以介于0度与10度之间，更优选地介于0度与5度之间。
53、还描述了一种框架结构，该框架结构包括直立构件，这些直立构件支撑框架结构的二维轨道系统，该二维轨道系统布置在框架结构的顶部上，其中，直立构件配置成引导升降框架组件的引导构件。
54、还描述了一种包括框架结构的储存系统，该框架结构包括直立构件和布置直立构件的顶部上的二维轨道系统，该轨道系统包括第一组平行轨道和第二组平行轨道，该第一组平行轨道布置成引导容器搬运车辆在框架结构的顶部上沿第一方向x移动，该第二组平行轨道垂直于第一组轨道布置以引导容器搬运车辆沿垂直于第一方向的第二方向y移动，第一组平行轨道和第二组平行轨道将轨道系统分成进入轨道系统中的多个存取开口，以用于在轨道系统上方的位置与轨道系统下方的位置之间提升和降低储存容器，并且其中，储存系统包括直立构件，这些直立构件支撑框架结构的二维轨道系统，该二维轨道系统布置在框架结构的顶部上，其中直立构件配置成引导升降框架组件的引导构件。
55、在本说明书中，术语“储存容器”旨在表示适合于可释放地连接到容器升降装置的具有底板和侧部的任何货物保持器单元，例如箱、手提箱、托盘或类似物。侧部可以优选地包括夹持凹部。侧部优选为侧壁。侧壁的高度可以根据储存系统的预期用途和要储存的货物而变化。夹持凹部可以布置在侧壁的上边缘处。储存容器的外部水平周边优选地是矩形的。
56、升降框架组件、容器搬运车辆、储存系统和方法可以与如上所描述的储存容器结合使用。然而，所公开的储存系统、容器缓冲组件和方法还可以应用于其他区域，该其他区域可以位于需要或不需要冷区的垂直农业、微型履行或杂货店/电子杂货店内。
57、相对术语“上”、“下”、“下方”、“上方”、“更高”等应当以其正常意义理解并且如在笛卡尔坐标系中所见。当提及轨道系统时，“上”或“上方”应理解为(相对于另一个部件)更靠近地面轨道系统的位置，相反，术语“下”或“下方”应理解为(相对于另一个部件)更远离轨道系统的位置。
1.一种用于自动储存系统(1)的容器升降装置(201，301，401)的升降框架组件(23)，其中，所述升降框架组件(23)包括：
2.根据权利要求1所述的升降框架组件(23)，其中，所述第一组引导构件(20a，20b，20c)包括布置在相对布置的两个拐角中的两个引导构件(20a，20b，20c)。
3.根据权利要求1所述的升降框架组件(23)，其中，所述第一组引导构件(20a，20b，20c)包括四个引导构件，其中在每个拐角中布置有一个引导构件。
4.根据前述权利要求中任一项所述的升降框架组件(23)，其中，所述第一组引导构件(20a，20b，20c)布置在所述升降框架组件(23)的相对布置的两个侧边缘上。
5.根据前述权利要求中任一项所述的升降框架组件(23)，其中，所述第一组引导构件(20a，20b)具有凹形表面。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的升降框架组件(23)，其中，所述第一组引导构件(20c)包括伸出构件(20c)，所述伸出构件配置成被接收在所述直立构件(102b)的互补的竖直凹槽(22)中。
7.根据前述权利要求中任一项所述的升降框架组件(23)，还包括第二组引导构件，所述第二组引导构件布置在距所述第一组引导构件一竖直距离处。
8.根据权利要求7所述的升降框架组件(23)，其中，所述第二组引导构件包括的引导构件的数量与所述第一组引导构件的引导构件的数量相等。
9.根据前述权利要求中任一项所述的升降框架组件(23)，还包括：
10.根据权利要求9所述的升降框架组件(23)，其中，通过利用所述伸缩式部件(21)将所述升降框架保持器(29)和所述升降框架(27)彼此结合，将所述升降框架保持器连接到所述升降框架。
11.一种用于储存系统的容器搬运车辆(201，301，401)，其中，所述容器搬运车辆(401)包括用于沿第一方向(x)行驶的第一组轮和用于沿垂直于所述第一方向的第二方向(y)行驶的第二组轮，其中所述容器搬运车辆包括根据权利要求1至10中任一项所述的升降框架组件(23)。
12.一种框架结构(100a)，包括直立构件(102a；102b)，所述直立构件支撑所述框架结构(100a)的布置在所述直立构件(102a；102b)的顶部上的二维轨道系统(108)，其中所述直立构件(102a；102b)配置成引导根据权利要求1至10中任一项所述的升降框架组件(23)的第一组引导构件(20a，20b，20c)。
13.根据权利要求12所述的框架结构(100a)，其中，所述直立构件(102a)中的每个直立构件均具有凸形表面(33)。
14.根据权利要求12或13所述的框架结构(100a)，其中，所述直立构件(102b)中的每个直立构件均包括从所述直立构件(102b)的上部延伸到所述直立构件(102b)的下部的竖直凹槽(22)。
15.一种储存系统(1)，包括框架结构(100)，所述框架结构(100)包括直立构件(102)和二维轨道系统(108)，所述二维轨道系统布置在所述直立构件(102)的顶部上，所述轨道系统(108)包括：平行的第一组轨道(110)，布置成引导容器搬运车辆(201，301，401)在所述框架结构(100)的顶部上沿第一方向(x)移动；和平行的第二组轨道(111)，布置成垂直于所述第一组轨道(110)，以引导所述容器搬运车辆(401)在垂直于所述第一方向的第二方向(y)上移动，平行的所述第一组轨道和平行的所述第二组轨道(110，111)将所述轨道系统(108)分成进入所述轨道系统(108)中的多个存取开口(112)，以用于在所述轨道系统(108)上方的位置与所述轨道系统(108)下方的位置之间提升和降低储存容器(106)，并且其中，所述储存系统(1)包括根据权利要求1至10所述的升降框架组件(23)、根据权利要求11所述的容器搬运车辆(201，301，401)和/或根据权利要求12至14所述的框架结构(100a)。
16.根据权利要求15所述的储存系统(1)，其中，所述框架结构(100a)的所述直立构件中的每个直立构件均具有凸形的或向外突出的表面(33)，并且所述第一组引导构件(20a，20b)中的每个引导构件均具有与所述直立构件(102a)相对定向的凹形表面，使得所述第一组引导构件(20a，20b)在处于所述延伸位置中时至少部分地包围所述直立构件(102a)。
17.根据权利要求15或16所述的储存系统(1)，其中，所述直立构件(102b)中的每个直立构件均包括竖直凹槽(22)，并且所述第一组引导构件(20c)中的每个引导构件均包括互补的伸出构件(20c)。
18.根据权利要求15至17中任一项所述的储存系统，其中，两个相邻的直立构件(102a，102b)之间的距离等于或大于所述存取开口(112)的宽度，使得当所述第一组引导构件(20a，20b，20c)处于所述缩回位置中时，能够穿过所述轨道系统的所述存取开口(112)的任何升降框架组件(23)也能够穿过两个相邻的所述直立构件(102a，102b)。
19.根据权利要求15至18中任一项所述的储存系统，还包括附加框架结构(100)，所述附加框架结构包括形成储存容积部的直立构件(102)，所述储存容积部包括在所述直立构件(102)之间成排布置的储存列(105)，并且其中储存容器(106)在所述储存列(105)内一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛(107)。
20.根据权利要求15至19中任一项所述的储存系统，还包括可移动列(50)，所述可移动列包括支架(51a)，所述支架用于在每个支架上支撑一个储存容器(106)，并且其中所述可移动列(50)配置成定位在所述框架结构内、定位在所述框架结构处或定位成与所述框架结构相邻，使得所述升降框架组件(23)能够将储存容器(106)放置到所述支架(51a，51b)上或从所述支架取回储存容器。
21.根据权利要求15至20中任一项所述的储存系统，其中，所述存取开口(112)的宽度小于两个相邻的所述直立构件(102a，102b)之间的距离。
22.根据权利要求15至21中任一项所述的储存系统，其中，所述升降框架(27)的宽度小于两个相邻的所述直立构件(102a，102b)之间的距离，使得所述升降框架(27)能够移动穿过两个相邻的所述直立构件(102a，102b)。
23.一种抵靠储存系统(1)的直立构件(102a，102b)引导根据权利要求1至10中任一项所述的升降框架组件(23)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
24.根据权利要求23所述的方法，其中，使所述第一组引导构件(20a，20b，20c)朝向所述直立构件(102a，102b)延伸并与所述直立构件接触的步骤还包括：使第二组引导构件朝向所述直立构件延伸并与所述直立构件接触，其中所述第二组引导构件布置在距所述第一组引导构件一竖直距离处。
25.根据权利要求23和24中任一项所述的方法，其中，所述升降框架组件(23)还包括：
