本发明涉及胶带输送机技术，更具体地说，涉及一种胶带输送机用多功能巡检机器人系统。
背景技术：
1、胶带输送机是传统的广泛应用于重工业行业散装物料运输的设备，已有上百年的应用历史，在冶金、矿山、煤炭、电力、有色金属冶炼等行业广泛应用，胶带输送机可以降低现场点检巡检人员的劳动强度,确保设备系统稳定运行。胶带输送机主要由驱动装置、滚筒组、托辊组、胶带、溜槽、机架、检测保护装置等部分构成。
2、一般大型钢铁企业，胶带输送机多达800余条，总运输里程200多公里，托辊作为胶带输送机装机量最大的备件，每年的损耗量巨大，胶带机托辊伴随着使用时间的延长，不可避免地会发生趋势性磨损、断裂，最终不及时发现并处理，可能会造成胶带撕裂磨损、胶带火灾等事故发生，极大地影响设备系统正常运行。
3、为避免胶带输送机设备发生重大事故，胶带输送机专门配备了大量的生产巡检和点检人员，这些人每天从事的是简单重复的工作，即来回穿梭于皮带机通廊，用五感判断胶带输送机托辊的状况，记录某位置托辊异常情况，并适时安排停机停电挂牌后实施更换。这种非创造性、非增值的重复劳动造成了人员的重大体力消耗，同时还增加了人机结合的频率，为皮带机伤人事故埋下隐患。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在人员的重大体力消耗的缺陷，本发明的目的是提供一种胶带输送机用多功能巡检机器人系统，运用无人化技术，对胶带输送机的整体设备状态实现高质量的监控，减少人机结合降低安全风险，杜绝胶带输送机因滚筒和托辊损坏造成的恶性设备事故，提高劳动生产率和降低胶带输送机维修成本。
2、为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
3、一种胶带输送机用多功能巡检机器人系统，包括：
4、轨道，沿胶带输送机的运行方向布置；
5、挂轨巡检机器人，设于所述轨道上，实现对所述胶带输送机的实时监控、环境监测；
6、充电模块，沿所述轨道布置多个，用以对所述挂轨巡检机器人提供充电；
7、后台信号处理装置，接收所述挂轨巡检机器人的检测数据，并对数据进行分析，并下达任务编排，和提供历史数据查询。
8、较佳的，所述挂轨巡检机器人包括主控仓、云台、充电头、环境监测仪、防撞雷达、高清可见光相机和红外热像仪；
9、所述主控仓用以放置电池和中枢设备，所述主控仓上设有重启按钮；
10、所述云台设于所述主控仓的底部，用以控制所述环境监测仪、所述高清可见光相机和所述红外热像仪，并驱动转动所述高清可见光相机和所述红外热像仪的角度；
11、所述充电头设于所述主控仓的侧面；
12、所述环境监测仪设于所述主控仓的底部；
13、所述高清可见光相机、所述红外热像仪设于所述云台上；
14、所述防撞雷达设于所述主控仓的顶部。
15、较佳的，所述挂轨巡检机器人上还设有驱动机构。
16、较佳的，每个所述充电模块包括充电座以及连于所述充电座上的电缆。
17、较佳的，所述后台信号处理装置包括工控机、wifi信号发射接收装置和显示屏；
18、所述工控机通过所述wifi信号发射接收装置获得所述挂轨巡检机器人的检测数据，并对检测数据进行分析处理并下达任务编排；
19、所述显示屏以显示分析处理过的检测数据。
20、较佳的，所述显示屏显示的信息包括摄像头可见光实时视频、红外摄像头实时视频、各种传感器实时数据、电池实时电量、巡检日志、设置巡检间隔、机器人实时位置、遥控安全锁、历史视频数据查询。
21、较佳的，所述轨道与所述挂轨巡检机器人之间还设有机器人定位机构；
22、所述机器人定位机构包括设于所述轨道上的孔板，以及设于所述挂轨巡检机器人上的多圈旋转编码器。
23、较佳的，在巡检过程中所述防撞雷达测量到运行方向3m处有障碍物时发出指令，所述挂轨巡检机器人的驱动电机的输出转速降低，到距离障碍物1.5m时，所述挂轨巡检机器人的驱动电机停止运行。
24、本发明所提供的一种胶带输送机用多功能巡检机器人系统，可完全替代原有生产巡检人员和设备巡检人员的工作，能发现早期的托辊异音、轴承损坏等异常现场，降低现场点检人员的劳动强度，确保设备系统稳定运行，点检和检修人员及时采取措施可消除设备重大事故。能减少生产设备发生故障及事故的几率，降低现场点检人员的劳动强度，确保设备系统稳定运行，达到文明生产的目的。该技术结构简单实用，工作性能稳定，维护便利，适合于冶金、矿山、电力、煤炭、有色等行业需大型散状物料输送的胶带输送机上，能起到解决现场难题的作用，具有很好的发展前景。
1.一种胶带输送机用多功能巡检机器人系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的胶带输送机用多功能巡检机器人系统，其特征在于：所述挂轨巡检机器人包括主控仓、云台、充电头、环境监测仪、防撞雷达、高清可见光相机和红外热像仪；
3.根据权利要求2所述的胶带输送机用多功能巡检机器人系统，其特征在于：所述挂轨巡检机器人上还设有驱动机构。
4.根据权利要求1所述的胶带输送机用多功能巡检机器人系统，其特征在于：每个所述充电模块包括充电座以及连于所述充电座上的电缆。
5.根据权利要求1所述的胶带输送机用多功能巡检机器人系统，其特征在于：所述后台信号处理装置包括工控机、wifi信号发射接收装置和显示屏；
6.根据权利要求5所述的胶带输送机用多功能巡检机器人系统，其特征在于：所述显示屏显示的信息包括摄像头可见光实时视频、红外摄像头实时视频、各种传感器实时数据、电池实时电量、巡检日志、设置巡检间隔、机器人实时位置、遥控安全锁、历史视频数据查询。
7.根据权利要求1所述的胶带输送机用多功能巡检机器人系统，其特征在于：所述轨道与所述挂轨巡检机器人之间还设有机器人定位机构；
8.根据权利要求1所述的胶带输送机用多功能巡检机器人系统，其特征在于：在巡检过程中所述防撞雷达测量到运行方向3m处有障碍物时发出指令，所述挂轨巡检机器人的驱动电机的输出转速降低，到距离障碍物1.5m时，所述挂轨巡检机器人的驱动电机停止运行。
