本发明涉及车辆控制方法及车辆控制装置。
背景技术：
1、在下述专利文献1中记载了基于根据摄像机的拍摄图像识别出的车道区分线的位置，控制车辆的车道变更的车辆控制系统。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：(日本)特开2019－43378号公报
技术实现思路
1、发明所要解决的问题
2、然而，存在摄像机的拍摄图像上误识别车道区分线的情况。如果在基于自动驾驶的车道变更中发生车道区分线的误识别，则存在难以控制适当的车道变更的情况。例如，存在产生乘客意料之外的车辆行为的情况。
3、本发明的目的在于降低摄像机对车道区分线的误识别给予基于自动驾驶的车道变更的影响。
4、用于解决问题的技术方案
5、在本发明一实施方式的车辆控制方法中，使计算机执行以下处理：在开始基于自动驾驶的本车辆向相邻车道的车道变更之前，从摄像机获取本车辆的前方的车道区分线信息和车道宽度的信息即第一车道宽度信息；基于车道区分线信息和第一车道宽度信息控制本车辆的横摆角，以使本车辆在本车道内行驶；在开始车道变更时，从地图信息获取作为车道宽度的信息的第二车道宽度信息，基于第二车道宽度信息控制横摆角，以进行车道变更；在车道变更完成之后，基于车道区分线信息及第一车道宽度信息控制横摆角，以使本车辆在车道变更后的本车道内行驶。
6、发明效果
7、根据本发明，能够降低摄像机对车道区分线的误识别给予基于自动驾驶的车道变更的影响。
8、本发明的目的及优点使用权利要求书中所示的要素及其组合来具体化实现。上述一般的描述及以下的详细描述均是简单的例示及说明，应理解为不是如权利要求书那样限定本发明。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，使控制器执行以下处理：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
5.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
