本公开涉及电子，具体涉及线材安装设备及其控制方法、控制装置。
背景技术：
1、电子产品需要通过例如同轴线等线材实现信号数据传输，线材的连接端需要与连接座准确对位并插接。
2、在相关技术中，线材在组装过程中基本不具备自动化纠偏能力，采用的均是人工干预调整线材连接端位置再插接的方式。上述调整方案不仅消耗人力过多，且存在纠偏效果差、效率低的技术问题。
技术实现思路
1、本公开提供一种线材安装设备及其控制方法、控制装置，以解决相关技术问题。
2、本公开的第一方面提供一种线材安装设备，包括：
3、基架；
4、整理机构，包括第一夹持组件、第一轨道和可动组装于所述第一轨道的活动件；所述第一轨道组装于所述基架；所述第一夹持组件与所述活动件相连，以使所述第一夹持组件沿所述第一轨道运动，进而带动所述第一夹持组件调整线材的组装形态；
5、调整机构，组装于所述基架；所述调整机构包括第二夹持组件和驱动模组；所述第二夹持组件包括第一主体和第二主体；所述驱动模组驱动所述第一主体和/或所述第二主体运动，以实现针对线材的夹紧、放松和扭转动作；
6、视觉模组，组装于所述基架，且与所述第二夹持组件的夹持区域位置对应，以获取线材连接端的空间姿态信息；所述视觉模组与所述驱动模组电连接，以根据所述空间姿态信息形成针对所述驱动模组的控制指令。
7、可选的，所述整理机构还包括第一电机和传动件；所述传动件分别与所述第一电机的输出端以及所述第一夹持组件连接，以使所述第一电机驱动所述传动件带动所述第一夹持组件沿所述第一轨道运动。
8、可选的，所述传动件包括丝杠以及与所述丝杠螺纹连接的传动螺母；所述丝杠与所述第一电机的输出端相连，所述传动螺母与所述第一夹持组件连接。
9、可选的，所述整理机构还包括压力传感器；所述压力传感器的感应主体与所述第一夹持组件相连，以检测所述线材的拉紧力。
10、可选的，所述线材安装设备还包括一对组装板，所述压力传感器设置于所述组装板之间；一个所述组装板与所述第一夹持组件相连，另一个所述组装板与所述基架固定连接。
11、可选的，所述整理机构还包括设置于所述基架的光电开关以及设置于所述第一夹持组件的第一检测主体，以根据所述第一检测主体与所述光电开关之间的遮挡关系确定所述第一夹持组件处于初始位置。
12、可选的，所述第一夹持组件包括第一夹持部件、第二夹持部件和夹持气缸；所述夹持气缸与所述第一夹持部件和/或所述第二夹持部件相连，以沿夹持方向驱动所述第一夹持部件和/或所述第二夹持部件实现夹紧和放松动作。
13、可选的，所述整理机构还包括夹持感应器和第二检测主体；所述第二检测主体设置于所述第一夹持部件和/或第二夹持部件，根据所述第二检测主体与所述夹持感应器之间的位置关系控制所述夹持气缸。
14、可选的，所述基架设有第一限位结构和第二限位结构，以限定所述整理机构沿第一轨道运动的极限位置。
15、可选的，所述线材安装设备还包括朝向所述第一夹持组件延伸的第二轨道；所述调整机构滑动组装于所述第二轨道，以使所述第二夹持组件随所述调整机构朝向所述第一夹持组件运动。
16、可选的，所述调整机构包括第一安装件、连接件和一对联动件；所述第一安装件固定组装于所述基架，所述联动件滑动组装于所述第二轨道；
17、所述驱动模组包括第二电机；所述连接件与所述第二电机的输出端相连；所述联动件设有第一滑槽和第二滑槽，所述连接件配合于所述第一滑槽；所述第一主体配合于一个所述联动件的所述第二滑槽，所述第二主体配合于另一个所述联动件的所述第二滑槽；所述第二电机的输出端转动以推动所述联动件带动所述第一主体和所述第二主体沿所述第二电机的轴向朝向相反方向运动。
18、可选的，所述调整机构还包括一对第二安装件；所述驱动模组包括驱动气缸，所述驱动气缸与至少一个所述第二安装件相连，以驱动所述第一主体和/或所述第二主体实现夹紧或放松动作。
19、可选的，所述第二安装件上分别设有第三轨道，所述第一主体滑动组装于一个所述第三轨道，所述第二主体滑动组装于另一个所述第三轨道。
20、根据本公开的第二方面提供一种线材安装设备控制方法，应用于第一方面所述的任一线材安装设备，所述方法包括：
21、判断所述第一夹持组件是否处于与线材组装形态对应的预设位置，若是则发出驱动所述第二夹持组件运动至夹持位置的第一驱动信号以及控制所述第二夹持组件的第一主体和第二主体夹紧所述线材的第二驱动信号；
22、获取所述线材连接端的空间姿态信息；
23、根据所述空间姿态信息确定针对所述线材的扭转动作参数，根据所述扭转动作参数发出针对所述驱动模组的控制指令，以使所述驱动模组驱动所述第一主体和所述第二主体朝向相反方向运动至预设位置。
24、根据本公开的第三方面提供一种线材安装设备控制装置，应用于第一方面所述的任一线材安装设备，所述装置包括：
25、判断单元，判断所述第一夹持组件是否处于与线材组装形态对应的预设位置，若是则发出驱动所述第二夹持组件运动至夹持位置的第一驱动信号以及控制所述第二夹持组件的第一主体和第二主体夹紧所述线材的第二驱动信号；
26、采集单元，获取所述线材连接端的空间姿态信息；
27、处理单元，根据所述空间姿态信息确定针对所述线材的扭转动作参数，根据所述扭转动作参数发出针对所述驱动模组的控制指令，以使所述驱动模组驱动所述第一主体和所述第二主体朝向相反方向运动至预设位置。
28、根据本公开的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现：第二方面所述的任一线材安装设备控制方法的步骤。
29、本公开提供的技术方案至少可以达到以下有益效果：
30、本公开的线材安装设备包括整理机构、调整机构和视觉模组。整理机构能够通过第一夹持组件调整线材的组装形态。调整机构能够通过第二夹持组件控制线材的夹紧、放松和扭转动作，视觉模组能够获取线材连接端的空间姿态信息，根据上述空间姿态信息控制调整机构可以调整线材连接端的插接姿态，提升线材与插接座的对位连接精度和操作智能性。
31、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
1.一种线材安装设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的线材安装设备，其特征在于，所述整理机构还包括第一电机和传动件；所述传动件分别与所述第一电机的输出端以及所述第一夹持组件连接，以使所述第一电机驱动所述传动件带动所述第一夹持组件沿所述第一轨道运动。
3.根据权利要求2所述的线材安装设备，其特征在于，所述传动件包括丝杠以及与所述丝杠螺纹连接的传动螺母；所述丝杠与所述第一电机的输出端相连，所述传动螺母与所述第一夹持组件连接。
4.根据权利要求1所述的线材安装设备，其特征在于，所述整理机构还包括压力传感器；所述压力传感器的感应主体与所述第一夹持组件相连，以检测所述线材的拉紧力。
5.根据权利要求4所述的线材安装设备，其特征在于，还包括一对组装板，所述压力传感器设置于所述组装板之间；一个所述组装板与所述第一夹持组件相连，另一个所述组装板与所述基架固定连接。
6.根据权利要求1所述的线材安装设备，其特征在于，所述整理机构还包括设置于所述基架的光电开关以及设置于所述第一夹持组件的第一检测主体，以根据所述第一检测主体与所述光电开关之间的遮挡关系确定所述第一夹持组件处于初始位置。
7.根据权利要求1所述的线材安装设备，其特征在于，所述第一夹持组件包括第一夹持部件、第二夹持部件和夹持气缸；所述夹持气缸与所述第一夹持部件和/或所述第二夹持部件相连，以沿夹持方向驱动所述第一夹持部件和/或所述第二夹持部件实现夹紧和放松动作。
8.根据权利要求7所述的线材安装设备，其特征在于，所述整理机构还包括夹持感应器和第二检测主体；所述第二检测主体设置于所述第一夹持部件和/或第二夹持部件，根据所述第二检测主体与所述夹持感应器之间的位置关系控制所述夹持气缸。
9.根据权利要求1所述的线材安装设备，其特征在于，所述基架设有第一限位结构和第二限位结构，以限定所述整理机构沿第一轨道运动的极限位置。
10.根据权利要求1所述的线材安装设备，其特征在于，还包括朝向所述第一夹持组件延伸的第二轨道；所述调整机构滑动组装于所述第二轨道，以使所述第二夹持组件随所述调整机构朝向所述第一夹持组件运动。
11.根据权利要求10所述的线材安装设备，其特征在于，所述调整机构包括第一安装件、连接件和一对联动件；所述第一安装件固定组装于所述基架，所述联动件滑动组装于所述第二轨道；
12.根据权利要求11所述的线材安装设备，其特征在于，所述调整机构还包括一对第二安装件；所述驱动模组包括驱动气缸，所述驱动气缸与至少一个所述第二安装件相连，以驱动所述第一主体和/或所述第二主体实现夹紧或放松动作。
13.根据权利要求12所述的线材安装设备，其特征在于，所述第二安装件上分别设有第三轨道，所述第一主体滑动组装于一个所述第三轨道，所述第二主体滑动组装于另一个所述第三轨道。
14.一种线材安装设备控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-13任一项所述的线材安装设备，所述方法包括：
15.一种线材安装设备控制装置，其特征在于，应用于如权利要求1-13任一项所述的线材安装设备，所述装置包括：
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现：如权利要求14所述的线材安装设备控制方法的步骤。
