本技术涉及头戴设备，尤其涉及一种分体式头戴设备的图像合成方法、设备、系统及存储介质。
背景技术：
1、m2r2p(motion to render to presen，动作-渲染-显示)用于统计分体式头戴设备(例如分体式ar(augmented reality，增强现实)设备)从运动数据产生到显示其位姿图像所历经的运动数据产生阶段、位姿数据生成阶段、位姿数据传输阶段、位姿数据的图像渲染阶段、位姿图像显示阶段等多个阶段的完成时间。
2、在分体式头戴设备中，由于运动数据从产生到显示其对应的位姿图像通常需要历经多个阶段，而各阶段都具备一定的完成时间，这就会造成分体式头戴设备的显示时延较高，从而影响分体式头戴设备的显示效果。
3、因此，如何准确确定分体式头戴设备从运动数据产生到显示其位姿图像所历经的各阶段的完成时间，也即m2r2p，以便于进行分体式头戴设备的显示效果的优化，是目前亟需解决的一个问题。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种分体式头戴设备的图像合成方法、设备、系统及存储介质，旨在准确确定分体式头戴设备从运动数据产生到显示其位姿图像所历经的各阶段的完成时间，以便于进行分体式头戴设备的显示效果的优化。
2、为实现上述目的，本技术提供一种分体式头戴设备的图像合成方法，应用于所述分体式头戴设备的计算设备，所述分体式头戴设备的图像合成方法包括：
3、接收所述分体式头戴设备的头显设备发送的位姿数据、所述头显设备从采集运动数据到生成所述位姿数据所历经的各阶段的第一完成时间；
4、对所述位姿数据进行图像渲染，生成位姿图像，并获取所述计算设备从接收所述位姿数据到预处理所述位姿图像所历经的各阶段的第二完成时间；
5、将各所述第一完成时间、各所述第二完成时间渲染合成在所述位姿图像上，生成初始图像，并获取所述计算设备从生成所述初始图像到预发送所述初始图像所历经的各阶段的第三完成时间；
6、将所述初始图像、各所述第三完成时间发送至所述头显设备，以供所述头显设备将接收到的各所述第三完成时间、获取到的所述头显设备从接收所述初始图像到预处理所述初始图像所历经的各阶段的第四完成时间渲染合成在所述初始图像上，生成第一目标图像，并展示所述第一目标图像。
7、在一实施例中，所述接收所述分体式头戴设备的头显设备发送的位姿数据、所述头显设备从采集运动数据到生成所述位姿数据所历经的各阶段的第一完成时间的步骤之前，还包括：
8、获取所述计算设备的第一当前时间和所述头显设备的第二当前时间；
9、计算所述第一当前时间和所述第二当前时间的差值，得到时间偏差；
10、依据所述时间偏差，同步所述计算设备和所述头显设备的时间。
11、在一实施例中，所述对所述位姿数据进行图像渲染，生成位姿图像的步骤，包括：
12、将所述位姿数据缓存至预设的位姿数据队列中；
13、在所述位姿数据队列中，提取指针所指向的位姿数据，并对所提取的位姿数据进行图像渲染，生成所述位姿图像。
14、在一实施例中，各所述第二完成时间至少包括所述计算设备接收到所述位姿数据的时间、所述计算设备的各目标功能模块接收到所述位姿数据的时间、所述计算设备预处理所述位姿图像的时间，各所述第三完成时间至少包括所述计算设备生成所述初始图像的时间、所述计算设备预发送所述初始图像的时间，其中，所述目标功能模块为所述计算设备中需要处理所述位姿数据的功能模块。
15、此外，为实现上述目的，本技术提供一种分体式头戴设备的图像合成方法，应用于所述分体式头戴设备的头显设备，所述分体式头戴设备的图像合成方法包括：
16、根据采集到的运动数据，生成位姿数据，并记录所述头显设备从采集所述运动数据到生成所述位姿数据所历经的各阶段的第一完成时间；
17、将所述位姿数据和各所述第一完成时间发送至所述分体式头戴设备的计算设备，以供所述计算设备对接收到的所述位姿数据进行图像渲染，生成位姿图像，将接收到的各所述第一完成时间、获取到的所述计算设备从接收所述位姿数据到预处理所述位姿图像所历经的各阶段的第二完成时间渲染合成在所述位姿图像上，生成初始图像；
18、接收所述计算设备发送的所述初始图像、所述计算设备从生成所述初始图像到预发送所述初始图像所历经的各阶段的第三完成时间；
19、获取所述头显设备从接收所述初始图像到预处理所述初始图像所历经的各阶段的第四完成时间；
20、将各所述第三完成时间、各所述第四完成时间渲染合成在所述初始图像上，生成第一目标图像，并展示所述第一目标图像。
21、在一实施例中，在所述计算设备向所述头显设备发送了所述计算设备从接收所述位姿数据到预处理所述位姿图像所历经的各阶段的第二完成时间的情形下，所述分体式头戴设备的图像合成方法还包括：
22、接收所述计算设备发送的各所述第二完成时间；
23、将各所述第一完成时间、各所述第二完成时间、各所述第三完成时间和各所述第四完成时间渲染合成在所述初始图像上，生成第二目标图像，并展示所述第二目标图像。
24、在一实施例中，各所述第一完成时间至少包括所述头显设备采集到所述运动数据的时间、所述头显设备生成所述位姿数据的时间，各所述第四完成时间至少包括所述头显设备接收到所述初始图像的时间、所述头显设备预处理所述初始图像的时间。
25、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种分体式头戴设备的图像合成系统，所述分体式头戴设备的图像合成系统包括计算设备和头显设备；
26、所述头显设备，用于根据采集到的运动数据，生成位姿数据，并记录所述头显设备从采集运动数据到生成所述位姿数据所历经的各阶段的第一完成时间；将所述位姿数据和各所述第一完成时间发送至所述分体式头戴设备的计算设备；
27、所述计算设备，用于接收所述分体式头戴设备的头显设备发送的位姿数据、所述头显设备从采集运动数据到生成所述位姿数据所历经的各阶段的第一完成时间；对所述位姿数据进行图像渲染，生成位姿图像，并获取所述计算设备从接收所述位姿数据到预处理所述位姿图像所历经的各阶段的第二完成时间；将各所述第一完成时间、各所述第二完成时间渲染合成在所述位姿图像上，生成初始图像，并获取所述计算设备从生成所述初始图像到预发送所述初始图像所历经的各阶段的第三完成时间；将所述初始图像、各所述第三完成时间发送至所述头显设备；
28、所述头显设备，用于接收所述计算设备发送的所述初始图像、所述计算设备从生成所述初始图像到预发送所述初始图像所历经的各阶段的第三完成时间；获取所述头显设备从接收所述初始图像到预处理所述初始图像所历经的各阶段的第四完成时间；将各所述第三完成时间、各所述第四完成时间渲染合成在所述初始图像上，生成第一目标图像，并展示所述第一目标图像。
29、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种分体式头戴设备的图像合成设备，所述分体式头戴设备的图像合成设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上所述分体式头戴设备的图像合成方法的步骤。
30、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述分体式头戴设备的图像合成方法的步骤。
31、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的分体式头戴设备的图像合成方法的步骤。
32、本技术提供了一种分体式头戴设备的图像合成方法，本技术在分体式头戴设备的头显设备向分体式头戴设备的计算设备发送了所生成的位姿数据、头显设备从采集运动数据到生成位姿数据所历经的各阶段的第一完成时间以后，首先通过计算设备对接收到的位姿数据进行图像渲染，生成位姿图像，并获取计算设备从接收位姿数据到预处理位姿图像所历经的各阶段的第二完成时间；然后通过计算设备将各第一完成时间、各第二完成时间渲染合成在位姿图像上，也即将各第一完成时间、各第二完成时间记录在位姿图像上，生成记录了各第一完成时间、各第二完成时间的初始图像，并获取计算设备从生成初始图像到预发送初始图像所历经的各阶段的第三完成时间；接着在计算设备向头显设备发送了初始图像、各第三完成时间以后，通过头显设备将接收到的各第三完成时间、获取到的头显设备从接收初始图像到预处理初始图像所历经的各阶段的第四完成时间渲染合成在初始图像上，也即将各第三完成时间、各第四完成时间记录在初始图像上，生成同时记录了各第一完成时间、各第二完成时间、各第三完成时间、各第四完成时间的第一目标图像，也即生成记录了分体式头戴设备从运动数据产生到显示其位姿图像所历经的各阶段的完成时间的第一目标图像，并通过头显设备展示该第一目标图像，由此，用户通过查看显示在头显设备上的第一目标图像，便可较快且准确地确定分体式头戴设备从运动数据产生到显示其位姿图像所历经的各阶段的完成时间，也即m2r2p，以便通过所确定的m2r2p进行分体式头戴设备的显示效果的优化。
1.一种分体式头戴设备的图像合成方法，其特征在于，应用于所述分体式头戴设备的计算设备，所述分体式头戴设备的图像合成方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述分体式头戴设备的头显设备发送的位姿数据、所述头显设备从采集运动数据到生成所述位姿数据所历经的各阶段的第一完成时间的步骤之前，还包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述位姿数据进行图像渲染，生成位姿图像的步骤，包括：
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，各所述第二完成时间至少包括所述计算设备接收到所述位姿数据的时间、所述计算设备的各目标功能模块接收到所述位姿数据的时间、所述计算设备预处理所述位姿图像的时间，各所述第三完成时间至少包括所述计算设备生成所述初始图像的时间、所述计算设备预发送所述初始图像的时间，其中，所述目标功能模块为所述计算设备中需要处理所述位姿数据的功能模块。
5.一种分体式头戴设备的图像合成方法，其特征在于，应用于所述分体式头戴设备的头显设备，所述分体式头戴设备的图像合成方法包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述计算设备向所述头显设备发送了所述计算设备从接收所述位姿数据到预处理所述位姿图像所历经的各阶段的第二完成时间的情形下，所述分体式头戴设备的图像合成方法还包括：
7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，各所述第一完成时间至少包括所述头显设备采集到所述运动数据的时间、所述头显设备生成所述位姿数据的时间，各所述第四完成时间至少包括所述头显设备接收到所述初始图像的时间、所述头显设备预处理所述初始图像的时间。
8.一种分体式头戴设备的图像合成系统，其特征在于，所述分体式头戴设备的图像合成系统包括计算设备和头显设备；
9.一种分体式头戴设备的图像合成设备，其特征在于，所述分体式头戴设备的图像合成设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的分体式头戴设备的图像合成方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的分体式头戴设备的图像合成方法的步骤。
