本发明涉及农用机械，具体为一种水田卫星平地机。
背景技术：
1、农田土地整理工程施工中常用的土地平整方式包括常规平地和激光控制平地方法，常规土地平整又包括人工平地、半人工半机械平地和机械平地等多种手段，机械平地主要采用推土机、铲运机和刮平机等设备，适合在地面起伏较大、土地平整度较差的农田进行粗平作业，可以从总体上改善农田地形。常规的机械平整方法受机具自身缺陷和人工操作精度有限的制约，土地平整精度在达到一定程度后无法继续提高，无法达到精细灌溉的要求。激光控制平地技术是使用激光平地铲进行农田精细平整作业，利用激光测量平面和电液控制系统作为非视觉的控制手段，平地控制系统根据地形高差信息实时控制液压调节机构实现平地铲的自动升降，避免了人工操作和目测判断所造成的误差，将地势较高的土方铲运到地势较低的地方，通过连续作业达到农田精细平整的目的。
2、目前，在农业生产领域，激光平地机由于其具有自动化性、节约了人力资源、平地时间缩短等优势而得到了广泛的应用，但采用现有激光平地机进行平整土地时，容易受天气和距离等条件的限制，而影响了激光平地机在使用中的精确性和方便性。
3、为此，人们提出了一种利用北斗卫星自适应调平铲斗的水田平整装置，如公开号为cn216253780u，授权公告日为2022-04-12的一种水田卫星平地机设置了卫星信号接收器，可以接收北斗卫星等定位卫星提供的高精度定位信息，发送给控制箱，控制箱控制电磁阀，从而控制高度调节油缸和角度调节油缸动作，利用卫星信号，降低天气和距离的限制条件影响平地机的作业效果。
4、北斗卫星调平系统用于铲斗调平技术已经日渐成熟且广泛使用，但是在实际的使用中，北斗卫星铲斗调平技术还存在一个较为尖锐的问题，卫星平整机构一般是作为挂具与农用载具相连接或者自身配置行走机构进行跟随或自主行走转向，在平整时，由于水田存在一些作物秸秆，地表也存在坑坑洼洼的情况，当载具经过这些地方时，载具会出现不同程度的颠簸，由于卫星自适应调平作用是通过信号发射、信号接收、各个液压缸伸缩配合等一系列流程达到延时调平的效果，而颠簸作用会瞬间传递给卫星调平系统的铲刀上，因此，当载具颠簸时，卫星调平铲刀会被迫迅速旋转抬升或者下落且卫星调平系统来不及快速反应和处理，因而上下起伏的铲刀会导致水田表面出现波浪状的推痕，导致水田平整的质量较差。
5、如，推土机作业时，也存在上述问题，但是当推土机颠簸使铲斗被迫下陷或者翘起时，有经验的驾驶员会预判铲斗即将出现的轨迹并通过操作杆反推（拉）铲斗，从而尽量保持铲斗处于同一水平面，但是现有的卫星调平机构是依靠卫星自动调控铲刀的角度和高度，无法在颠簸的瞬间快速反应，更无法像推土机驾驶员一样通过经验来手动反推（拉）铲斗，因此该问题对于北斗卫星铲斗调平技术而言针对性较强且较为尖锐，亟待解决。
6、针对上述问题，急需在原有水田卫星平地机的基础上进行创新设计。
技术实现思路
1、本发明技术方案针对现有技术解决方案过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案，具体地本发明的目的在于提供一种水田卫星平地机，以解决上述背景技术提出在实际的使用中，北斗卫星铲斗调平技术还存在一个较为尖锐的问题，卫星平整机构一般是作为挂具与农用载具相连接或者自身配置行走机构进行跟随或自主行走转向，在平整时，由于水田存在一些作物秸秆，地表也存在坑坑洼洼的情况，当载具经过这些地方时，载具会出现不同程度的颠簸，由于卫星自适应调平作用是通过信号发射、信号接收、各个液压缸伸缩配合等一系列流程达到延时调平的效果，而颠簸作用会瞬间传递给卫星调平系统的铲刀上，因此，行走期间，当载具颠簸时，卫星调平铲刀会出现上下起伏导致水田表面出现波浪状的推痕的问题。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水田卫星平地机，包括行走转向机构、北斗卫星铲斗调平机构和平整刀，所述行走转向机构的端部铰接有连接件，且北斗卫星铲斗调平机构固定于连接件的一端，并且平整刀设置于北斗卫星铲斗调平机构的前端，所述行走转向机构前端两个转向轮之间居中设置有底板，且底板上表面分别固定有第一密封油缸、第二密封油缸和传动转盘，所述第一密封油缸和连接件之间安装有可调式自动推拉机构，且第一密封油缸的内部设置有上下两个储油腔室，并且第二密封油缸和传动转盘之间安装有双腔油液自适应推送机构，所述行走转向机构的下表面固定有传动板，且传动板与传动转盘之间设置有偏移转换式输出机构。
3、优选的，所述底板的两端对称设置有平整辊，所述底板的下表面为耐磨材质且贴合于农田地表。
4、优选的，所述可调式自动推拉机构包括第一活塞杆、滑槽、升降杆、连接板、销轴、限位槽和液压伸缩杆，且第一密封油缸的内部滑动设置有第一活塞杆的一端，并且第一活塞杆的上端贯穿安装于第一密封油缸的上端，所述第一活塞杆的内部开设有滑槽所述滑槽的内部滑动设置有升降杆的下端，且升降杆的上端贯穿第一活塞杆固定连接有连接板，所述第一活塞杆的边侧固定有液压伸缩杆的底座，且液压伸缩杆的伸缩端固定于连接板的下表面，所述连接板的上端铰接有销轴，且连接件的两侧均开设有限位槽，并且销轴的两端分别卡合滑动设置于两个所述限位槽的内部。
5、优选的，所述第一密封油缸下端与第一密封油缸内部油腔内壁之间设置有粘黏于第一活塞杆外壁上的橡胶密封圈，且第一活塞杆和升降杆均为“t”字形设置。
6、优选的，所述双腔油液自适应推送机构包括油槽、第一油管、第二油管、第二活塞杆和第一转板，且第二密封油缸的内部平行开设有油槽，并且上下两个所述油槽的一端分别密封式贯通连接有第一油管和第二油管，所述第一油管和第二油管的另一端分别与第一密封油缸上下两个储油腔室为密封式贯通连接，且两个所述油槽的内部均卡合式滑动设置有第二活塞杆，所述第二活塞杆的另一端贯穿第二密封油缸铰接有第一转板的一端，且第一转板的另一端铰接于传动转盘的侧壁。
7、优选的，所述第一密封油缸上下两个储油腔室、第一油管、第二油管以及第二活塞杆所隔开的油槽内部均注满有液压油，且第二密封油缸的上下表面均设置有分别贯通于两个所述油槽的开关阀门，并且第二活塞杆的端部与油槽之间设置有粘黏于第二活塞杆端部外壁上的橡胶密封圈。
8、优选的，所述偏移转换式输出机构包括竖板、第一凹槽、滑杆、固定块、弹簧、平衡板和第二转板，且传动转盘的侧壁铰接有第二转板的一端，并且第二转板的另一端铰接有平衡板，所述平衡板的端部固定有滑杆，且传动板的下端交接有竖板，所述竖板远离传动板的一侧开设有第一凹槽，且滑杆的上端卡合滑动于第一凹槽的内部，所述竖板的边侧固定有固定块，且滑杆滑动贯穿于固定块，所述滑杆的外壁缠绕有弹簧，且弹簧的一端焊接于固定块的上表面，并且弹簧的另一端固定于滑杆端部的外壁。
9、优选的，所述底板的上表面开设有第二凹槽，且滑杆的下端滑动设置于第二凹槽的内部，所述底板的上表面固定安装有销杆的两端，且平衡板的滑动贯穿于销杆的一端，并且滑杆套设于销杆的外壁。
10、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
11、一、当行走转向机构相对进行旋转时，以底板为参照物，而行走转向机构相对进行旋转时会带动传动板同步进行相对的旋转，而传动板旋转时会对竖板产生斜向右的推（拉）作用，由于竖板与滑杆为滑动连接，因此竖板自身会适应性升降且仅对滑杆产生水平向右的推（拉）作用，从而使得滑杆沿着销杆的外壁水平向右滑动并带动平衡板水平推（拉）第二转板，在第二转板的拉动作用下传动转盘会进行适应性的旋转。
12、当传动转盘旋转时，第一活塞杆会同步带动连接板以及销轴进行适应性的升降，而当销轴升降时，销轴会通过限位槽推动连接件在行走转向机构的端部进行适应性的旋转，从而使得连接件带动北斗卫星铲斗调平机构以及平整刀同步进行适应性的旋转，且该旋转作用对于平整刀而言是一种对整体倾斜的补偿效果，即本来车体倾斜使平整刀被迫下落或翘起时，通过上述步骤使平整刀在被迫旋转下落或翘起的同时逐步进行补偿式旋转，从而达到的效果是：车体倾斜，但是平整刀不会大幅度跟随旋转下落或者翘起而是保持相对稳定的状态，避免平地出现“挖坑”的情况。
13、总得效果是，当该水田卫星平地机出现附图1中四种颠簸状态时，即平整刀随车身翘起或者下陷时，通过本发明设置的结构可实现平整刀的自适应反向补偿式旋转，从而无论是序号1至4中哪种情况，平整刀都会保持相对静止的状态，使平整刀只受到北斗卫星系统的调控作用，对于水田卫星平地机而言，若没有设置平整刀角度自动补偿机构，即使卫星自动调平铲刀的效率再高再精确也无法达到高质量的平地作业，因此本发明主体是针对由卫星自动控制的平地机（除卫星自动控制外的平地装置，推土机、平地机等是可以通过驾驶员的经验和操作来最大程度规避铲刀随着车身翘起下陷的情况）。
1.一种水田卫星平地机，包括行走转向机构（1）、北斗卫星铲斗调平机构（3）和平整刀（4），其特征在于：所述行走转向机构（1）的端部铰接有连接件（2），且北斗卫星铲斗调平机构（3）固定于连接件（2）的一端，并且平整刀（4）设置于北斗卫星铲斗调平机构（3）的前端，所述行走转向机构（1）前端两个转向轮之间居中设置有底板（5），且底板（5）上表面分别固定有第一密封油缸（6）、第二密封油缸（7）和传动转盘（8），所述第一密封油缸（6）和连接件（2）之间安装有可调式自动推拉机构，且第一密封油缸（6）的内部设置有上下两个储油腔室，并且第二密封油缸（7）和传动转盘（8）之间安装有双腔油液自适应推送机构，所述行走转向机构（1）的下表面固定有传动板（9），且传动板（9）与传动转盘（8）之间设置有偏移转换式输出机构。
2.根据权利要求1所述的一种水田卫星平地机，其特征在于：所述底板（5）的两端对称设置有平整辊（51），所述底板（5）的下表面为耐磨材质且贴合于农田地表。
3.根据权利要求1所述的一种水田卫星平地机，其特征在于：所述可调式自动推拉机构包括第一活塞杆（61）、滑槽（62）、升降杆（63）、连接板（64）、销轴（65）、限位槽（66）和液压伸缩杆（67），且第一密封油缸（6）的内部滑动设置有第一活塞杆（61）的一端，并且第一活塞杆（61）的上端贯穿安装于第一密封油缸（6）的上端，所述第一活塞杆（61）的内部开设有滑槽（62）所述滑槽（62）的内部滑动设置有升降杆（63）的下端，且升降杆（63）的上端贯穿第一活塞杆（61）固定连接有连接板（64），所述第一活塞杆（61）的边侧固定有液压伸缩杆（67）的底座，且液压伸缩杆（67）的伸缩端固定于连接板（64）的下表面，所述连接板（64）的上端铰接有销轴（65），且连接件（2）的两侧均开设有限位槽（66），并且销轴（65）的两端分别卡合滑动设置于两个所述限位槽（66）的内部。
4.根据权利要求3所述的一种水田卫星平地机，其特征在于：所述第一密封油缸（6）下端与第一密封油缸（6）内部油腔内壁之间设置有粘黏于第一活塞杆（61）外壁上的橡胶密封圈，且第一活塞杆（61）和升降杆（63）均为“t”字形设置。
5.根据权利要求1所述的一种水田卫星平地机，其特征在于：所述双腔油液自适应推送机构包括油槽（71）、第一油管（72）、第二油管（73）、第二活塞杆（74）和第一转板（75），且第二密封油缸（7）的内部平行开设有油槽（71），并且上下两个所述油槽（71）的一端分别密封式贯通连接有第一油管（72）和第二油管（73），所述第一油管（72）和第二油管（73）的另一端分别与第一密封油缸（6）上下两个储油腔室为密封式贯通连接，且两个所述油槽（71）的内部均卡合式滑动设置有第二活塞杆（74），所述第二活塞杆（74）的另一端贯穿第二密封油缸（7）铰接有第一转板（75）的一端，且第一转板（75）的另一端铰接于传动转盘（8）的侧壁。
6.根据权利要求5所述的一种水田卫星平地机，其特征在于：所述第一密封油缸（6）上下两个储油腔室、第一油管（72）、第二油管（73）以及第二活塞杆（74）所隔开的油槽（71）内部均注满有液压油，且第二密封油缸（7）的上下表面均设置有分别贯通于两个所述油槽（71）的开关阀门，并且第二活塞杆（74）的端部与油槽（71）之间设置有粘黏于第二活塞杆（74）端部外壁上的橡胶密封圈。
7.根据权利要求1所述的一种水田卫星平地机，其特征在于：所述偏移转换式输出机构包括竖板（91）、第一凹槽（92）、滑杆（93）、固定块（94）、弹簧（95）、平衡板（98）和第二转板（99），且传动转盘（8）的侧壁铰接有第二转板（99）的一端，并且第二转板（99）的另一端铰接有平衡板（98），所述平衡板（98）的端部固定有滑杆（93），且传动板（9）的下端交接有竖板（91），所述竖板（91）远离传动板（9）的一侧开设有第一凹槽（92），且滑杆（93）的上端卡合滑动于第一凹槽（92）的内部，所述竖板（91）的边侧固定有固定块（94），且滑杆（93）滑动贯穿于固定块（94），所述滑杆（93）的外壁缠绕有弹簧（95），且弹簧（95）的一端焊接于固定块（94）的上表面，并且弹簧（95）的另一端固定于滑杆（93）端部的外壁。
8.根据权利要求7所述的一种水田卫星平地机，其特征在于：所述底板（5）的上表面开设有第二凹槽（97），且滑杆（93）的下端滑动设置于第二凹槽（97）的内部，所述底板（5）的上表面固定安装有销杆（96）的两端，且平衡板（98）的滑动贯穿于销杆（96）的一端，并且滑杆（93）套设于销杆（96）的外壁。
